TW202006322A - 轉矩感測器之支撐裝置 - Google Patents

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Abstract

提供一種可以防止在轉矩感測器上產生轉矩以外的彎曲力矩，並且可使轉矩感測器的檢測精度提升的轉矩感測器之支撐裝置。第1支撐體是設置在作為第1安裝部的基台上。第2支撐體是接合於具備第1構造體、第2構造體、第3構造體與至少2個感測部之轉矩感測器的第2構造體，前述第1構造體是設置於基台，前述第2構造體是連結於作為第2安裝部的第1手臂，前述第3構造體是設置於第1構造體與第2構造體之間，前述至少2個感測部是設置於第1構造體與第2構造體之間。第3支撐體是設置於第1支撐體與前述第2支撐體之間，可在轉矩感測器的轉矩方向上移動並抑制往轉矩以外的方向的移動。

Description

轉矩感測器之支撐裝置
發明領域 本發明的實施形態是涉及例如適用於機械手臂等的轉矩感測器，而為有關於一種支撐轉矩感測器之支撐裝置。
發明背景 轉矩感測器具有：第1構造體，供轉矩施加；第2構造體，供轉矩輸出；及複數個應變部，作為樑並連結第1構造體與第2構造體，在這些應變部配置有作為感測器元件的複數個應變計。藉由這些應變計可構成橋接電路(參照例如專利文獻1、2、3)。
已開發有下述技術：在對汽車的引擎等的輸出部所產生的轉矩進行測定的轉矩量轉換器中，減少轉矩以外的彎曲應力之影響(參照例如專利文獻4)。 先前技術文獻
專利文獻 專利文獻1：日本專利特開2013-096735號公報 專利文獻2：日本專利特開2015-049209號公報 專利文獻3：日本專利特開2017-172983號公報 專利文獻4：日本專利特開2010-169586號公報
發明概要 在將圓盤狀的轉矩感測器的第1構造體固定於機械手臂(以下，也簡稱為手臂)的例如基底部，將第2構造體固定於手臂的例如驅動部來使用的情況下，會在轉矩感測器增加彎曲力矩，前述彎曲力矩是伴隨於手臂的搬送重量以及到負荷的距離(從轉矩感測器的中心到搬送物的距離)、動作加速度(手臂或負荷的慣性矩)之力矩。
一般而言，雖然在通過配置於圓盤狀的轉矩感測器的直徑方向的例如2個應變部(以下，也稱為應變體)的第1軸線上的兩側以均等方式存在有負載的方向為互相相反的負荷的情況下，會在轉矩感測器增加彎曲力矩，但是因為在2個應變體上僅產生對稱的應變，所以對轉矩感測器之伴隨於彎曲力矩的感測器輸出，理論上是成為零。亦即，轉矩感測器不會受到轉矩以外的其他的軸的干涉(以下，稱為他軸干涉)。即使在與第1軸線正交的第2軸線上有負荷的情況下、或同樣的負荷存在於從第1軸線及第2軸線傾斜的位置的情況下，理論上轉矩感測器仍然不會受到他軸干涉。
又，力點(或作用點)以轉矩感測器為中心而位在轉矩感測器的直徑方向的單側的情況中，負荷為在第1軸線上而位於0°或180°的位置的情況下、及在第2軸線上而位於90°或270°的位置的情況下，雖然會在轉矩感測器增加彎曲力矩，但可藉由2個應變體而互相抵消。因此，轉矩感測器未受到他軸干涉，感測器輸出會成為零。
在將轉矩感測器利用於機械手臂的情況下，是將手臂的一端固定在轉矩感測器側，另一端是位於遠離轉矩感測器的位置。亦即，在以轉矩感測器側為支點的情況下，作為負荷的力點(或作用點)是位於遠離支點的位置。而且，負荷的位置並不受限為存在於通過圓盤狀的轉矩感測器的中心之正交的2條軸線上。因此，轉矩感測器會受到由彎曲力矩所形成的他軸干涉。在此情況下，特別是針對從第1軸線及第2軸線上偏離了45°的位置的負荷，產生有較大的他軸干涉。具體而言，會在手臂的旋轉角度為45°、135°、225°、315°時，產生感測器輸出的峰值。在將感測器輸出假定為正弦波的情況下，因為是1個週期內產生2個峰值，所以將此稱為f2成分。
像這樣，由於在轉矩感測器產生轉矩以外的彎曲力矩，而因他軸干涉產生f2成分。因此，轉矩感測器的檢測精度已降低。
本發明的實施形態是提供一種可以防止在轉矩感測器上產生轉矩以外的彎曲力矩，而可提升轉矩感測器的檢測精度的轉矩感測器之支撐裝置。
本實施形態的轉矩感測器之支撐裝置，具備：第1支撐體，設置於第1安裝部；第2支撐體，接合於具備第1構造體、第2構造體、第3構造體與至少2個感測部之轉矩感測器的前述第2構造體，前述第1構造體是設置於前述第1安裝部，前述第2構造體是連結於第2安裝部，前述第3構造體是設置於前述第1構造體與前述第2構造體之間，前述至少2個感測部是設置於前述第1構造體與前述第2構造體之間；及第3支撐體，設置於前述第1支撐體與前述第2支撐體之間，可在前述轉矩感測器的轉矩方向上移動並抑制往轉矩以外的方向的移動。
用以實施發明之形態 以下，針對實施形態，參照圖式來說明。在圖式中，對相同的部分是附加相同的符號。
首先，參照圖3、圖4，針對本實施形態所適用的機械手臂30及轉矩感測器40作說明。
圖3所顯示的是多關節機器人，即機械手臂30的一例。機械手臂30具備有例如基台31、第1手臂32、第2手臂33、第3手臂34、第4手臂35、作為驅動源的第1驅動部36、第2驅動部37、第3驅動部38、第4驅動部39。但是，機械手臂30的構成並非限定於此，而是可變形的。
第1手臂32是藉由設置於第1關節J1的第1驅動部36，而設為可相對於基台31旋轉。第2手臂33是藉由設置於第2關節J2的第2驅動部37，而設為可相對於第1手臂32旋轉。第3手臂34是藉由設置於第3關節J3的第3驅動部38，而設為可相對於第2手臂33旋轉。第4手臂35是藉由設置於第4關節J4的第4驅動部39，而設為可相對於第3手臂34旋轉。第4手臂35可裝設未圖示的手部或各種的工具。
第1驅動部36~第4驅動部39具備有例如後述之馬達、減速機、與轉矩感測器。
圖4所顯示的是可適用於本實施形態的圓盤狀的轉矩感測器40的一例。轉矩感測器40具備有第1構造體41、第2構造體42、複數個第3構造體43、與作為感測部的第1應變感測器44及第2應變感測器45等。
第1構造體41與第2構造體42是形成為環狀，且第2構造體42的直徑比第1構造體41的直徑更小。第2構造體42是與第1構造體41配置成同心狀，第1構造體41與第2構造體42是藉由配置成放射狀之複數個作為樑部的第3構造體43來連結。複數個第3構造體43是在第1構造體41與第2構造體42之間傳達轉矩。第2構造體42具有中空部42a，在中空部42a中例如有未圖示的配線通過。
第1構造體41、第2構造體42、複數個第3構造體43雖然是藉由金屬(例如不鏽鋼)所構成，但只要能夠相對於所施加的轉矩具有機械上充分的強度即可，亦可使用金屬以外的材料。第1構造體41、第2構造體42、複數個第3構造體43是例如具有相同的厚度。轉矩感測器40的機械性強度是藉由第3構造體43的厚度或寬度、長度來設定。
在第1構造體41與第2構造體42之間，設置有第1應變感測器44及第2應變感測器45。具體而言，構成第1應變感測器44的應變體44a與構成第2應變感測器45的應變體45a的一端部是接合於第1構造體41，應變體44a、45a的另一端部是接合於第2構造體42。應變體44a、45a的厚度是比第1構造體41、第2構造體42、及複數個第3構造體43的厚度更薄。
在應變體44a、45a的正面上，各自設置有作為感測器元件之未圖示的複數個應變計。藉由設置於應變體44a的感測器元件可構成第1橋接電路，藉由設置於應變體45a的感測器元件可構成第2橋接電路。亦即，轉矩感測器40具備有2個橋接電路。
又，第1應變感測器44與第2應變感測器45是配置於相對於第1構造體41及第2構造體42的中心(轉矩的作用中心)呈對稱的位置。換言之，第1應變感測器44與第2應變感測器45是配置於環狀的第1構造體41及第2構造體42的直徑上。
第1應變感測器44(應變體44a)是連接於可撓性基板46，第2應變感測器45(應變體45a)是連接於可撓性基板47。可撓性基板46、47是連接於由蓋件48所覆蓋之未圖示的印刷基板。在印刷基板中配置有將2個橋接電路的輸出電壓放大的運算放大器等。由於電路構成並非本實施形態的本質，因此省略說明。
在本實施形態中，轉矩感測器40是相對於轉矩(Mz)而變形，並相對於轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩而藉由後述之支撐裝置來抑制變形。 (第1實施形態)
圖1及圖2所顯示的是第1實施形態。
如圖1、圖2所示，例如於第1關節J1內設置有第1驅動部36、轉矩感測器40、與支撐轉矩感測器40的支撐裝置10。第1驅動部36是在第1手臂32的內部並設置於轉矩感測器40的第1面(正面)，支撐裝置10是在基台31的內部並設置於轉矩感測器40的第2面(背面)。
如圖2所示，第1驅動部36包含有例如馬達36a與減速機36b。減速機36b具備有例如外殼36b-1、輸出軸36b-2、軸承36b-3、與未圖示的複數個齒輪等。輸出軸36b-2是透過未圖示的複數個齒輪而連結於馬達36a的軸桿36a-1，且藉由軸承36b-3而設置成可相對於外殼36b-1旋轉。
轉矩感測器40的第1構造體41是藉由未圖示的複數個螺絲而固定在機械手臂30之作為第1安裝部的基台31的上部，第2構造體42是藉由未圖示的複數個螺絲而固定在減速機36b的輸出軸36b-2。減速機36b的外殼36b-1是固定在作為第2安裝部的第1手臂32。
支撐裝置10具備有第1支撐體11、第2支撐體12、以及設置於第1支撐體11與第2支撐體12之間的複數個第3支撐體13。第1支撐體11與第2支撐體12為環狀，第1支撐體11與第2支撐體12是在厚度方向(Z軸方向)上分開預定間隔而平行地配置。第2支撐體12的外徑是形成得比第1支撐體11的外徑更小，且與基台31的內徑幾乎相等。
各個第3支撐體13是與Z軸平行地配置，且將Z軸方向的一端部設置在第1支撐體11，另一端部設置在第2支撐體12。各個第3支撐體13是與第1支撐體11及第2支撐體12的直徑方向平行地配置。各個支撐體13之與直徑方向正交的Z軸方向的尺寸(寬度)是比圓周方向的尺寸(厚度)更大。
各個第3支撐體13是在第1支撐體11及第2支撐體12的圓周方向上等間隔地配置。
第3支撐體13的數量為例如4塊以上。
支撐裝置10是由楊氏模數(縱彈性係數)比轉矩感測器40更高的材料(例如陶瓷等)所構成。或者，支撐裝置10亦可藉由機械性質不同的非等向性材料來構成。
第1支撐體11是固定在機械手臂30的基台31的底部，第2支撐體12及複數個第3支撐體13是配置在基台31的內部。轉矩感測器40的第2構造體42是藉由未圖示的複數個螺絲而固定在第2支撐體12。
如後述，當相對於第1支撐體11來將轉矩(Mz)施加在第2支撐體12的情況下，轉矩(Mz)會朝第3支撐體13的厚度方向作用。第3支撐體13的厚度比第3支撐體13的寬度方向的長度更薄，第3支撐體13是藉由轉矩(Mz)而在厚度方向上變形(移動)。因此，第2支撐體12是相對第1支撐體11而旋轉。
另一方面，當相對於第1支撐體11來將轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩施加在第2支撐體12的情況下，此彎曲力矩會朝第3支撐體13的寬度方向作用。因此，在第3支撐體13幾乎不會因此力而變形(移動)的情況下，第2支撐體12不會相對於第1支撐體11移動。
在上述構成中，若藉由馬達36a驅動減速機36b，會將轉矩(Mz)施加到轉矩感測器40。轉矩感測器40的第2構造體42會相對第1構造體41朝轉矩(Mz)方向位移。伴隨於第2構造體42的位移，支撐裝置10的第2支撐體12即朝轉矩(Mz)方向位移。亦即，藉由複數個第3構造體43變形而讓第2支撐體12與第2構造體42一起位移。
轉矩感測器40可以藉由第2構造體42相對於第1構造體41位移，而從第1應變感測器44、第2應變感測器45輸出電氣訊號來檢測轉矩。
另一方面，在使第1手臂32至第4手臂35動作，而伴隨於搬送重量與到負荷的距離、動作加速度，來對轉矩感測器40施加轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩的情況下，支撐裝置10的第3支撐體13在轉矩以外(Mx、My)的方向上幾乎不會變形。因此，可抑制第2支撐體12相對於第1支撐體11的位移，而可抑制轉矩感測器40之第2構造體42相對於第1構造體41的位移。因此，轉矩感測器40可抑制對轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩之檢測訊號的輸出。 (第1實施形態之效果)
依據第1實施形態，支撐裝置10具備固定於機械手臂30的基台31的第1支撐體11、固定於轉矩感測器40的第2構造體42的第2支撐體12、及設置於第1支撐體11與第2支撐體12之間的複數個第3支撐體13，在對轉矩感測器40施加有轉矩(Mz)的情況下，會藉由複數個第3構造體43變形，而使第2支撐體12及轉矩感測器40的第2構造體42位移。因此，可以藉由轉矩感測器40檢測轉矩。又，在對轉矩感測器40施加有轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩的情況下，可藉由支撐裝置10的第3支撐體13抑制第2支撐體12相對於第1支撐體11的位移，而抑制轉矩感測器40之第2構造體42相對於第1構造體41的位移。因此，轉矩感測器40可抑制對轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩之檢測訊號的輸出。從而，轉矩感測器40可以抑制他軸干涉，而可提升轉矩的檢測精度。
圖5是顯示機械手臂30相對於基台31的旋轉角度(負荷的設置角度)與轉矩感測器40的輸出訊號的關係的圖，A是顯示本實施形態的情況，B是顯示不具有支撐裝置10的比較例的情況。
如本實施形態，在將轉矩感測器40配置於機械手臂30的例如第1關節J1內的情況下，機械手臂30是設成能以轉矩感測器40為中心進行360°旋轉。
如圖6所示，雖然在作為機械手臂30的力點(或作用點)的負荷於通過轉矩感測器40的第1應變感測器44與第2應變感測器45之第1軸線上移動的情況下、或在負荷於與第1軸線正交的第2軸線上移動的情況下，會產生彎曲力矩，但只要是在軸線上，他軸干涉理論上即成為零。但是，負荷已移動至第1軸線及第2軸線以外的情況下，會在轉矩感測器40產生伴隨於機械手臂30的搬送重量與到負荷的距離、以及動作加速度之彎曲力矩。但是，在沒有本實施形態之支撐裝置10的情況下，轉矩感測器40會受到他軸干涉，而產生較大的位準的感測器輸出。
亦即，如圖5中以B所示地，在負荷已移動到從第1軸線及第2軸線上偏離的位置的情況下，會在轉矩感測器40上產生他軸干涉，且在機械手臂30的旋轉角度以第1軸線作為基準而在45°、135°、225°、315°時產生較大的峰值的感測器輸出。
相對於此，如本實施形態，設置有支撐裝置10的情況下，可以藉由支撐裝置10抑制由轉矩以外的彎曲力矩對轉矩感測器40所造成的轉矩感測器40的位移。藉此，如圖5之A所示，因為可以在轉矩感測器40中抑制他軸干涉，所以可以抑制在以第1軸線作為基準而在45°，135°，225°，315°時，從轉矩感測器40產生感測器輸出之情形。從而，可提升由轉矩感測器40所形成之轉矩的檢測精度。
又，支撐裝置10是和轉矩感測器40分開構成。因此，支撐裝置10的製造是容易的。
而且，由於一般而言機械手臂的關節部分的軸長較短，所以裝入關節部分的轉矩感測器及支撐裝置10也宜儘可能為軸長較短的小型的構成。因為本實施形態的轉矩感測器40為圓盤狀，所以可將通過轉矩感測器40之中心的軸方向的厚度與支撐裝置10的厚度之合計的厚度形成得較薄。
再者，在上述實施形態中，支撐裝置10是設置在第1關節J1的基台31。雖然藉由將支撐裝置10設置在第1關節J1之作法所形成的他軸干涉的去除效果較大，但並非限定於第1關節J1之構成，也可將支撐裝置10適用於第2關節J2至第4關節J4。將支撐裝置10適用於第2關節J2至第4關節J4的情況，也可得到與設置在第1關節J1的情況同樣的效果。
又，轉矩感測器40是針對具有第1應變感測器44與第2應變感測器45之2個感測部的情況作了說明。但是，並非受限於此，只要是可以得到用來抑制他軸干涉之必要的Mx、My、Mz的3個軸資訊的構成即可。從而，可將本實施形態適用於能夠得到3軸以下的資訊之轉矩感測器。 (第2實施形態)
圖7、圖8所顯示的是第2實施形態。第2實施形態是將支撐裝置10變形的構成。
在圖7、圖8中，支撐裝置10a是與轉矩感測器40同樣地設成圓盤狀，並且具備有環狀的第1支撐體11a、環狀的第2支撐體12a、及設置於第1支撐體11a與第2支撐體12a之間的複數個第3支撐體13a。
第1支撐體11a與第2支撐體12a是配置成同心狀，複數個第3支撐體13a是在第1支撐體11a與第2支撐體12a的圓周方向上等間隔地配置。
各個第3支撐體13a是與直徑方向平行地配置，且將直徑方向的一端部連接於第1支撐體11a，將另一端部連接於第2支撐體12a。
各個第3支撐體13a的Z軸方向(與直徑正交的方向)的尺寸(厚度)是形成得比圓周方向的尺寸(寬度)更大。
各個第3支撐體13a是在第1支撐體11a及第2支撐體12a的圓周方向上等間隔地配置。
第3支撐體13a的數量是例如4塊以上。
支撐裝置10是由楊氏模數(縱彈性係數)比轉矩感測器40更高的材料(例如陶瓷等)所構成。或者，支撐裝置10亦可藉由非等向性材料來構成。
複數個第3支撐體13a的寬度是比第1支撐體11a、第2支撐體12a及第3支撐體13a的厚度更薄，而可在轉矩(Mz)方向上變形，且對轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩具有剛性。
第1支撐體11a是固定於轉矩感測器40的第1構造體41及機械手臂30的例如未圖示的基台31，第2支撐體12a是固定於轉矩感測器40的第2構造體42及減速機36b的輸出軸36b-2。
在對轉矩感測器40施加有轉矩(Mz)的情況下，支撐裝置10a是第3支撐體13a與轉矩感測器40的變形一起變形。因此，轉矩感測器40可以檢測轉矩。
又，在對轉矩感測器40施加有轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩的情況下，支撐裝置10a可藉由第3支撐體13a抑制第2支撐體12相對於第1支撐體11的變形，而抑制轉矩感測器40之第2構造體42相對於第1構造體41的變形。因此，轉矩感測器40可抑制對轉矩以外(Mx、My)的彎曲力矩之檢測訊號的輸出。 (第2實施形態之效果)
藉由上述第2實施形態也可以得到與第1實施形態同樣的效果。此外，因為在第2實施形態的情況下，支撐裝置10a的形狀與轉矩感測器40的形狀幾乎一樣，所以可做到形狀的小型化，並且具有製造變得較容易之優點。
此外，本發明並非原樣限定於上述各實施形態的發明，且在實施階段中，可以在不超出其主旨的範圍內將構成要件變形並具體化。又，藉由於上述各實施形態所揭示的複數個構成要件的適當的組合，可以形成各種發明。例如，亦可從實施形態所示的全部構成要件中刪除幾個構成要件。此外，亦可將涵蓋不同的實施形態的構成要件進行適當組合。
10、10a‧‧‧支撐裝置 11、11a‧‧‧第1支撐體 12、12a‧‧‧第2支撐體 13、13a‧‧‧第3支撐體 30‧‧‧機械手臂 31‧‧‧基台 32‧‧‧第1手臂 33‧‧‧第2手臂 34‧‧‧第3手臂 35‧‧‧第4手臂 36‧‧‧第1驅動部 36a‧‧‧馬達 36a-1‧‧‧軸桿 36b‧‧‧減速機 36b-1‧‧‧外殼 36b-2‧‧‧輸出軸 36b-3‧‧‧軸承 37‧‧‧第2驅動部 38‧‧‧第3驅動部 39‧‧‧第4驅動部 40‧‧‧轉矩感測器 41‧‧‧第1構造體 42‧‧‧第2構造體 42a‧‧‧中空部 43‧‧‧第3構造體 44‧‧‧第1應變感測器(感測器部) 45‧‧‧第2應變感測器(感測器部) 44a、45a‧‧‧應變體 46、47‧‧‧可撓性基板 48‧‧‧蓋件 J1‧‧‧第1關節 J2‧‧‧第2關節 J3‧‧‧第3關節 J4‧‧‧第4關節 Mx、My‧‧‧轉矩以外的彎曲力矩 Mz‧‧‧轉矩
圖1是顯示第1實施形態的轉矩感測器之支撐裝置之一例的分解立體圖。
圖2顯示已將圖1所示的轉矩感測器之支撐裝置組裝後的狀態的圖，並且是沿著圖1的II-II線的截面圖。
圖3是顯示可適用本實施形態的機械手臂之一例的立體圖。
圖4是顯示可適用本實施形態的轉矩感測器之一例的平面圖。
圖5是顯示機械手臂的旋轉角度與感測器輸出的關係的圖，並且是比較本實施形態與比較例而顯示的圖。
圖6是為了說明在轉矩感測器所產生的彎曲力矩而顯示的圖。
圖7是顯示第2實施形態的轉矩感測器之支撐裝置之一例的立體圖。
圖8是顯示已將圖7所示的轉矩感測器之支撐裝置組裝後的狀態的圖，並且是沿著圖7的VIII-VIII線的截面圖。
10‧‧‧支撐裝置
11‧‧‧第1支撐體
12‧‧‧第2支撐體
13‧‧‧第3支撐體
31‧‧‧基台
32‧‧‧第1手臂
36‧‧‧第1驅動部
36a‧‧‧馬達
36b‧‧‧減速機
40‧‧‧轉矩感測器
41‧‧‧第1構造體
42‧‧‧第2構造體
43‧‧‧第3構造體
J1‧‧‧第1關節

Claims (9)

  1. 一種轉矩感測器之支撐裝置，具備： 第1支撐體，設置於第1安裝部； 第2支撐體，連結於具備第1構造體、第2構造體、第3構造體與至少2個感測部之轉矩感測器的前述第2構造體，前述第1構造體是設置於前述第1安裝部，前述第2構造體是連結於第2安裝部，前述第3構造體是設置於前述第1構造體與前述第2構造體之間，前述至少2個感測部是設置於前述第1構造體與前述第2構造體之間；及 第3支撐體，設置於前述第1支撐體與前述第2支撐體之間，且可在前述轉矩感測器的轉矩方向上變形並抑制往轉矩以外的方向的變形。
  2. 如請求項1之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第1支撐體及前述第2支撐體為環狀，前述第1支撐體及前述第2支撐體是平行地配置，前述第3支撐體的一端部是連接於前述第1支撐體，另一端部是連接於前述第2支撐體，前述第3支撐體之與前述第1支撐體及前述第2支撐體的直徑正交的方向的尺寸，是比前述第1支撐體及前述第2支撐體的圓周方向的尺寸更大。
  3. 如請求項1之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第1支撐體及前述第2支撐體為環狀，前述第1支撐體及前述第2支撐體是配置成同心狀，前述第3支撐體的一端部是連接於前述第1支撐體，另一端部是連接於前述第2支撐體，前述第3支撐體之與前述第1支撐體及前述第2支撐體的直徑正交的方向的尺寸，是比前述第1支撐體及前述第2支撐體的圓周方向的尺寸更大。
  4. 如請求項2之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第2支撐體及前述第3支撐體是配置於前述第1安裝部的內部。
  5. 如請求項2之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第3支撐體的與前述第1支撐體和前述第2支撐體之間的尺寸，是比前述第1支撐體及前述第2支撐體的直徑方向的尺寸更大。
  6. 如請求項2或3之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第3支撐體是在前述第1支撐體與前述第2支撐體的圓周方向上等間隔地配置。
  7. 如請求項2或3之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第3支撐體的數量為4個以上。
  8. 如請求項2或3之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第3支撐體的材料是楊氏模數(縱彈性係數)比前述轉矩感測器更高的材料。
  9. 如請求項8之轉矩感測器之支撐裝置，其中前述第3支撐體的材料是陶瓷或非等向性材料。
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