TW201808750A - 具有控制元件的單一單元機器人 - Google Patents

Abstract

一種用於將儲存櫃60自下面的存儲系統10拾取的遙控載具80，其包括內部升舉裝置、滾動構件85、驅動構件90及控制元件95，該內部升舉裝置用於將儲存櫃60自下面的存儲系統10舉升，該滾動構件85允許載具80沿著該下面的存儲系統10上的第一和第二方向（x, y）移動，該驅動構件90位於或至少部分地位於該滾動構件85內，該驅動構件90用於為載具80提供驅動力而佔用最小空間，該控制元件95經配置以控制載具80的移動，其中該控制元件95連接到驅動構件90且提供有無線通信，該控制元件95藉由無線通信鏈路75的構件而與載具80無線通信。控制元件95連接到控制面板100，該控制面板100具有輸入構件，該輸入構件用於手動超控（overriding）載具（80）的遙控操作。

Description

具有控制元件的單一單元機器人

本發明涉及一種遙控載具或機器人，以用於將儲存櫃自存儲系統拾取。載具佔用停駐儲存櫃的單一單元，且包括用於手動超控（overriding）遙控操作的控制構件。

已知有用於將儲存櫃自存儲系統拾取的遙控載具。存儲系統的相關現有技術的詳盡說明見於WO98/49075案，且適用於此存儲系統的現有載具的技術細節揭露於挪威專利案第317366 B1號。

這種現有技術的存儲系統包括停駐儲存櫃的三維存儲柵格，儲存櫃堆疊在彼此頂部直到一定高度。存儲柵格通常由以頂部軌道互連的鋁欄（column）構成，複數個遙控載具或機器人佈置在頂部軌道上橫向移動。每個載具裝配有升降機，以用於拾起、承載及放置存放在存儲柵格中的櫃。載具進一步包括可充電電池，以便為合併於載具中的馬達提供電力。載具通常包括控制元件，控制元件適於經由無線鏈路（link）與控制系統通信，在需要時，在充電站再充電的內部可充電電池為無線鏈路提供電力。

圖1中繪示現有技術的存儲系統的實例。存儲系統10包括複數個遙控載具80，複數個遙控載具80經配置在專用的支撐軌道20上的X和Y方向上移動，以及接收來自櫃存儲柵格50內的存儲欄30之儲存櫃60。現有技術的存儲系統10亦可包括專用的櫃升舉裝置70，後者經佈置而在存儲系統10的頂層處接收來自載具80的儲存櫃60以及在垂直方向上將儲存櫃60向下傳送到輸送口或輸送站40。

所述習知的系統包括載具80，每個載具80覆蓋對應於兩個存儲欄30之下面的存儲系統10的橫截面。

為了允許在三維存儲柵格的頂部軌道上同時操作遙控載具數量的增加，申請人亦已經開發了單一單元載具，其中每個載具僅佔用單一單元。每個載具將彼此非常接近地操作，比如近到4mm。然而，如果一個或更多個載具不能操作，這確實會引起擁塞相關的問題，這可能導致其他載具的堵塞。如果發生擁塞或堵塞，將難以操作和移動自動化載具。可能阻擋到載具的控制信號以及來自載具的控制信號。

因此，本發明的目的是提供一種單一單元載具，其具有用於手動超控遙控的控制構件，從而能夠手動操作載具。

本發明涉及一種遙控載具或機器人，以用於將儲存櫃自存儲系統拾取。

更具體言之，本發明由用於將儲存櫃自下面的存儲系統拾取的遙控載具所界定，其包括內部升舉裝置、滾動構件、驅動構件及控制元件，該內部升舉裝置用於將儲存櫃自下面的存儲系統舉升，該滾動構件允許載具沿著該下面的存儲系統上的第一和第二方向（x, y）移動，該驅動構件位於或至少部分地位於該滾動構件內，該驅動構件用於為載具提供驅動力而佔用最小空間，該控制元件經配置以控制載具的移動，其中該控制元件連接到驅動構件且提供有無線通信，該控制元件藉由無線通信鏈路的構件而與載具無線通信。

遙控載具的特徵在於，控制元件連接到控制面板，該控制面板具有輸入構件，該輸入構件用於手動超控（overriding）載具的遙控操作。

本發明的其他特徵界定於附屬請求項中。

本發明解決了用於將儲存櫃自存儲系統拾取的遙控單一單元載具的相關問題。在上述先前技術部分所述的存儲系統中使用單一單元載具允許有更多的載具同時操作。載具可接著彼此非常接近地操作，比如近到4mm。然而，如果一個或更多個載具故障或被卡住，這可能會引起問題。然後可能發生擁塞，而導致數個載具堵塞。如果發生擁塞和堵塞，將難以操作和移動自動化載具。可能進一步阻擋到載具的控制信號以及來自載具的控制信號。

因此，本發明的目的是提供一種單一單元載具，其具有能夠手動超控載具的遙控操作的控制構件。

圖1是現有技術存儲系統10的透視圖，其包括存儲柵格50和複數個遙控載具80。 存儲柵格的上部設置有用於載具運行的專用支撐軌道20。載具80經配置在軌道20上的X和Y方向上移動，以及接收來自櫃存儲柵格50內的存儲欄30之儲存櫃60。存儲系統10亦可包括專用的櫃升舉裝置70，後者經佈置而在存儲系統10的頂層處接收來自載具80的儲存櫃60以及在垂直方向上將儲存櫃60向下傳送到輸送站或輸送口40。

圖2表示從上方看到的存儲系統10的一部分，及其中數個載具80直接佈置在五個相鄰的存儲欄30上方。此圖繪示如果位於中間的遙控載具80被卡住的話所發生的問題。然後，它將阻擋其他載具80的通道，使得存儲操作更為耗時，且可能完全妨礙到它。

圖3繪示根據本發明的一個實施例的遙控載具80。載具80適於將儲存櫃60自下面的存儲系統10拾取。

載具80的主體包括用於接收儲存櫃60的空腔。空腔佈置在載具80主體的中央且被載具80主體包圍。 載具80的主體進一步包括用於舉升和降低儲存櫃60的升舉裝置，進一步設置在載具80的主體中。

載具80進一步包括滾動構件85，滾動構件85允許載具80沿著下面的存儲系統10上的第一和第二方向（x, y）移動。滾動構件連接到驅動構件90，驅動構件90位於或至少部分位於滾動構件85內，驅動構件90為載具80提供驅動力。該配置會佔用載具80內的最小空間，從而為載具中的其他設備釋放空間。

載具80進一步包括控制元件95，控制元件95經配置而控制載具80的移動。 控制元件95連接到驅動構件90，且提供有無線通信，藉由無線通信鏈路75的構件而與載具80無線通信。

除了藉由無線輸入信號的構件控制載具80之外，控制元件95亦連接到控制面板100，該控制面板100具有輸入構件，該輸入構件用於手動超控載具（80）的遙控操作。 如果有數個載具80的擁塞發生，則此手動超控功能非常重要。

在一個實施例中，控制元件95安裝在載具80的頂部部分110中，例如停駐儲存櫃60的空腔上方。

控制面板100可安裝在載具80的頂部部分110中，且具有可從載具80的外部進出的輸入構件。這種配置對於載具80僅佔用單一單元是有利的。 即使載具的所有側由於其他鄰近的載具80而被阻擋，頂部部分的外部部分將總是可進出的（accessible）。在一個實施例中，控制面板100可包括用於控制載具80移動的輸入按鈕。

在一個實施例中，控制面板100包括停止載具80所有操作的緊急停止按鈕105。如果失去無線連接，這可能是必需的。緊急停止按鈕105和控制面板100將可從載具的外部進出操作。這針對對於按下停止按鈕105及操作控制面板100的不同情況而打開。

例如，一個或更多個載具可配備有能夠進出相鄰載具80的控制面板之機械手臂。亦可以有位於存儲柵格上部上方的安裝，該安裝具有用於移動到特定載具80及進出控制面板100和停止按鈕105的構件。 操作者亦可直接操作控制面板100。

藉由在載具80的頂部部分110上放置具有停止按鈕105的控制面板100，即便無線控制鏈路故障，仍可操作載具。

10‧‧‧存儲系統
20‧‧‧支撐軌道
30‧‧‧存儲欄
40‧‧‧輸送口或輸送站
50‧‧‧櫃存儲柵格
60‧‧‧儲存櫃
70‧‧‧櫃升舉裝置
75‧‧‧無線通信鏈路
80‧‧‧載具
85‧‧‧滾動構件
90‧‧‧驅動構件
95‧‧‧控制元件
100‧‧‧控制面板
105‧‧‧緊急停止按鈕
110‧‧‧頂部部分

圖1是包括柵格和複數個遙控載具的現有技術存儲系統的透視圖；

圖2表示從上方看到的存儲系統的一部分，其中數個載具直接佈置在五個相鄰的存儲欄上方；

圖3表示根據本發明的一個實施例的遙控載具，及

圖4表示控制元件及其與不同控制構件的連接。

國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無

國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (4)

1. 一種用於將儲存櫃（60）自一下面的存儲系統（10）拾取的遙控載具（80），包括一內部升舉裝置、滾動構件（85）、驅動構件（90）及一控制元件（95），該內部升舉裝置用於將儲存櫃（60）自該下面的存儲系統（10）舉升，該滾動構件（85）允許該載具（80）沿著該下面的存儲系統（10）上的第一和第二方向（x, y）移動，該驅動構件（90）位於或至少部分地位於該滾動構件（85）內，該驅動構件（90）用於為該載具（80）提供驅動力而佔用最小空間，該控制元件（95）經配置以控制該載具（80）的該等移動，其中該控制元件（95）連接到所述驅動構件（90）且提供有無線通信，該控制元件（95）藉由無線通信鏈路（75）的構件而與載具（80）無線通信， 其特徵在於，該控制元件（95）連接到一控制面板（100），該控制面板（100）安裝在該載具（80）的頂部部分（110）中，該控制面板（100）具有輸入構件，該輸入構件包含一緊急停止按鈕（105），該緊急停止按鈕（105）用於手動超控（overriding）該載具（80）的一遙控操作。
2. 如請求項1所述之遙控載具（80），其中該控制元件（95）安裝在該載具（80）的該頂部部分（110）中。
3. 如請求項1或2所述之遙控載具（80），其中該控制面板（100）包括用於控制該載具（80）移動的輸入按鈕。
4. 如前述請求項中之任一項所述之遙控載具（80），進一步包括安裝在其頂部部分（110）上的一機械手臂，其中該機械手臂適於使一鄰近載具（80）的一控制面板進出。