TW201633267A - 障礙物檢測裝置及具備其之移動體 - Google Patents

Abstract

本發明之障礙物檢測裝置56包括：距離資訊檢測部21，其對直至車輛1前方之物體為止之距離資訊進行檢測；視差圖像產生部23，其製作車輛1前方之視差圖像；行駛路徑位置資訊記憶部25，其記憶有根據自開始位置So算起之車輛1之位置而特定出視差圖像上之行駛路徑Tr之行駛路徑位置資訊；位置推斷部27，其推斷行駛路徑Tr上之車輛1之位置；行駛路徑上視差圖像擷取部66，其根據推斷出之位置與行駛路徑位置資訊而擷取行駛路徑Tr上之視差圖像；及障礙物檢測部31'，其基於行駛路徑上視差圖像而檢測障礙物，且行駛路徑位置資訊由距離資訊係與車輛1之水平方向之座標資訊所特定。

Description

障礙物檢測裝置及具備其之移動體

本發明係關於一種障礙物檢測裝置及具備其之移動體。

已有具有自主行駛功能之沿高爾夫球場內之預定行駛路徑行駛之高爾夫球車。自主行駛係藉由對由電磁感應線產生之磁場進行檢測而進行。又，作業車或橫穿行駛路徑之人作為高爾夫球車之障礙物而存在於高爾夫球場之行駛路徑上。於無駕駛者而進行自主行駛之情形時，必需檢測該等障礙物。因此，亦有於正面具備障礙物檢測裝置之高爾夫球車，該障礙物檢測裝置設置有利用超音波等之障礙物感測器而檢測高爾夫球車前方之障礙物。

先前之障礙物檢測裝置有時會將不存在於行駛路徑上之物體檢測為障礙物，結果對高爾夫球車進行減速控制。因此，專利文獻1之技術係判定障礙物是否存在於行駛路徑上。藉此，抑制因不存在於行駛路徑上之障礙物而進行停止控制。

專利文獻1之技術

專利文獻1中揭示有如下內容，即，根據作為整體座標系而獲得之移動體之座標位置、與作為整體座標系而獲得之沿著行駛路徑之各點之座標位置資料，取得移動體座標系中之行駛路徑之座標位置資料，特定出移動體座標系中之三維圖像內的行駛路面，判定檢測出之 障礙物是否處於行駛路面上。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]

日本專利特開平10-141954號公報

然而，由於使用三維資料而特定出三維圖像內之行駛路面，故而會對障礙物檢測裝置之CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)造成運算負載，另外需要運算時間。若運算時間延長，則由於移動體正在行駛，故而與障礙物之間之距離會縮短，與該障礙物接觸之可能性升高。又，對於針對穿過如高爾夫球場之行駛路徑般之各種樹木之間的車輛之裝置而言，若推斷出之當前位置之誤差較大，則會產生將行駛路徑周邊之各種樹木判定為行駛路徑內之障礙物而停止之情形。因此，必需高精度地推斷當前位置。於專利文獻1中，對移動體之當前位置使用了三維位置座標，但若欲三維且高精度地推斷當前位置，則需要昂貴之GPS(Global Positioning System，全球定位系統)、感測器等，而且需要與車輛台數相當之該等GPS、感測器等。

本發明係鑒於如上所述之情形而成者，其目的在於提供減少運算量而對行駛路徑上之障礙物進行檢測之障礙物檢測裝置及具備其之移動體。

為了實現上述目的，本發明採用如下所述之構成。

即，本發明之第1發明係搭載於沿預定行駛路徑行駛之移動體之障礙物檢測裝置，其包括：距離資訊檢測部，其對自上述障礙物檢測裝置至上述移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測；三維資訊產 生部，其基於上述距離資訊而產生上述移動體前方之三維資訊；記憶部，其記憶有與自預定位置算起之上述移動體之位置相對應之行駛路徑位置資訊；位置推斷部，其推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置；行駛路徑上三維資訊擷取部，其基於上述行駛路徑位置資訊而擷取上述三維資訊內之行駛路徑上之三維資訊；及障礙物檢測部，其基於行駛路徑上之上述三維資訊而檢測障礙物，且上述行駛路徑位置資訊係由上述距離資訊與上述移動體之水平方向之座標資訊所特定。

根據本發明，距離資訊檢測部對自障礙物檢測裝置至移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測。三維資訊產生部基於檢測出之距離資訊而產生移動體前方之三維資訊。記憶部中記憶有行駛路徑位置資訊，該行駛路徑位置資訊係根據自預定位置算起之移動體之位置而特定出三維資訊上之行駛路徑。位置推斷部推斷行駛路徑上之移動體之位置。行駛路徑上三維資訊擷取部根據推斷出之位置與行駛路徑位置資訊而擷取三維資訊中之行駛路徑上之三維資訊。障礙物檢測部基於行駛路徑上之三維資訊而檢測障礙物。

用以將行駛路徑上之三維資訊擷取之行駛路徑位置資訊係距離資訊與移動體之水平方向之座標資訊之二維資訊，因此，與使用三維資訊量進行特定之先前相比較，可減少所處理之資訊量，從而可減輕運算負載。藉此，可縮短運算時間，可判定於與障礙物確保了距離之時點，障礙物是否處於行駛路徑上，從而可避免與障礙物接觸。

又，較佳為包括人判定部，該人判定部判定行駛路徑上之上述障礙物是否為人。或者，較佳為包括人判定部，該人判定部判定已被判定為處於行駛路徑上之上述障礙物是否為人。檢測行駛路徑上之障礙物是否為人，藉此，可縮短人檢測之處理時間。又，由於不對遠離移動體之無接觸可能性之人進行檢測，故而移動體可順暢地行駛。

又，較佳為包括擴展區域三維資訊擷取部，該擴展區域三維資 訊擷取部基於上述行駛路徑位置資訊而擷取鄰接於行駛路徑之預定區域即行駛路徑擴展區域中之三維資訊，上述障礙物檢測部亦於上述行駛路徑擴展區域上檢測障礙物，上述人判定部判定於上述行駛路徑擴展區域內所檢測出之上述障礙物是否為人。藉此，對於容易與行駛路徑周邊之各種樹混淆之行駛路徑之寬度方向兩端附近的區域中之人，可提高檢測率。

又，亦可包括：擴展區域三維資訊擷取部，其基於上述行駛路徑位置資訊而擷取鄰接於行駛路徑之預定區域即行駛路徑擴展區域中之三維資訊；及人檢測部，其基於上述三維資訊，於上述行駛路徑擴展區域內對人進行檢測。於已特定出之行駛路徑擴大了預定區域之範圍內進行人檢測，藉此，可縮短人檢測之處理時間。進而，由於可對處於行駛路徑附近之人進行檢測，故而亦可對欲進入至行駛路徑內之人進行檢測。藉此，可避免與人接觸。又，由於分別分開地包括障礙物檢測部與人檢測部，故而可對接觸可能性高之行駛路徑上之障礙物、及接觸可能性難以判斷且容易與行駛路徑周邊之各種樹混淆之行駛路徑的寬度方向兩端附近之區域中之人進行不同之處理。

又，本發明之第2發明係沿預定行駛路徑行駛之移動體所搭載之障礙物檢測裝置，其包括：距離資訊檢測部，其對自上述障礙物檢測裝置至上述移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測；三維資訊產生部，其基於上述距離資訊而產生上述移動體前方之三維資訊；記憶部，其記憶有行駛路徑位置資訊，該行駛路徑位置資訊係根據自預定位置算起之上述移動體之位置而特定出上述三維資訊上之行駛路徑；位置推斷部，其推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置；行駛路徑特定部，其根據已推斷出之上述位置與上述行駛路徑位置資訊而特定出上述三維資訊中之行駛路徑；障礙物檢測部，其基於上述三維資訊而檢測障礙物；及判定部，其判定檢測出之上述障礙物是否處於已特 定出之上述行駛路徑上，且上述行駛路徑位置資訊係由上述距離資訊與上述移動體之水平方向之座標資訊所特定。

根據本發明，距離資訊檢測部對自障礙物檢測裝置至移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測。三維資訊產生部基於檢測出之距離資訊而產生移動體前方之三維資訊。記憶部中記憶有行駛路徑位置資訊，該行駛路徑位置資訊係根據自預定位置算起之移動體之位置而特定出三維資訊上之行駛路徑。位置推斷部推斷行駛路徑上之移動體之位置。行駛路徑特定部根據推斷出之位置與行駛路徑位置資訊而特定出三維資訊中之行駛路徑。障礙物檢測部基於三維資訊而檢測障礙物。判定部判定檢測出之障礙物是否處於已特定出之行駛路徑上。

特定出三維資訊上之行駛路徑之行駛路徑位置資訊係距離資訊與移動體之水平方向之座標資訊之二維資訊，因此，與使用三維資訊量進行特定之先前相比較，可減少所處理之資訊量，從而可減輕運算負載。藉此，可縮短運算時間，可判定於與障礙物確保了距離之時點，障礙物是否處於行駛路徑上，從而可避免與障礙物接觸。

又，較佳為包括特定出行駛路徑擴展區域之區域特定部，該行駛路徑擴展區域係鄰接於上述已特定出之行駛路徑之預定區域，上述判定部判定檢測出之上述障礙物是否處於已特定出之上述行駛路徑擴展區域上，上述人判定部判定已被判定為處於行駛路徑擴展區域上之上述障礙物是否為人。藉此，對於容易與行駛路徑周邊之各種樹混淆之行駛路徑之寬度方向兩端附近的區域中之人，可提高檢測率。

又，亦可包括：區域特定部，其特定出行駛路徑擴展區域，該行駛路徑擴展區域係鄰接於上述已特定出之行駛路徑之預定區域；及人檢測部，其於已特定出之上述行駛路徑擴展區域內對人進行檢測。於已特定出之行駛路徑擴大了預定區域之範圍內進行人檢測，藉此，可縮短人檢測之處理時間。進而，由於可對處於行駛路徑附近之人進 行檢測，故而亦可對欲進入至行駛路徑內之人進行檢測。藉此，可更加避免與人接觸。又，由於分別分開地包括上述障礙物檢測部與上述人檢測部，故而可對接觸可能性高之行駛路徑上之障礙物、及接觸可能性難以判斷且容易與行駛路徑周邊之各種樹混淆之行駛路徑的寬度方向兩端附近之區域中之人進行不同之處理。

又，較佳為上述位置推斷部根據自預定位置算起之移動距離而推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置。移動體沿預定之行駛路徑行駛，因此，可根據自預定位置算起之移動距離而特定出行駛路徑上之移動體之位置。位置推斷部根據自預定位置算起之移動距離而推斷行駛路徑上之移動體之位置，因此，即使不使用整體座標系，亦可僅利用車輛座標系而推斷出移動體之位置。進而，由於移動距離為一維資料量，故而可顯著地減少所處理之資料量。

又，上述距離資訊檢測部亦可包括立體攝影機，上述三維資訊亦可為視差圖像。使用立體攝影機作為距離資訊檢測部，藉此，可將視差圖像用作三維資訊。藉此，可適當地實施視差圖像中之行駛路徑之判定及障礙物之檢測。又，一維掃描之雷射雷達容易因路面之起伏而將路面檢測為障礙物，但藉由使用立體攝影機，可更不易受到路面起伏之影響而檢測障礙物。

又，上述距離資訊檢測部亦可包括雷達。使用雷達作為距離資訊檢測部，藉此，可適當地取得三維資訊。與使用立體攝影機相比較，尤其可於遠方精度良好地測量距離，從而可適當地實施三維資訊中之行駛路徑之判定及障礙物之檢測。

又，本發明之移動體係包括上述障礙物檢測裝置之移動體。由於包括上述障礙物檢測裝置，故而可減少運算量而判定行駛路徑上是否存在障礙物。

又，移動體較佳為包括警報器，若於上述行駛路徑上檢測出上 述障礙物，則該警報器會發出警告。對存在於行駛路徑上之步行者、動物、其他移動體之駕駛者等發出警告，藉此，可避免與該等障礙物接觸。又，藉由發出警告，亦可喚起自身移動體之駕駛者注意。

又，移動體較佳為包括速度控制部，若於上述行駛路徑上檢測出上述障礙物，則該速度控制部會使上述移動體減速或停止。即使於存在於行駛路徑上之障礙物並非為人或動物之情形時，或於無移動體駕駛者之自主行駛之情形時，亦可避免與障礙物接觸。

又，移動體較佳為包括：速度控制部，其對於上述行駛路徑上之經檢測出之障礙物，使上述移動體減速或停止；及警報器，其對上述行駛路徑擴展區域上之經檢測出之人發出警告。藉此，於包含人在內之障礙物處於行駛路徑上之情形時，藉由對其進行檢測而使移動體減速或停止。又，於行駛路徑擴展區域中有人之情形時，藉由對其進行檢測，自警報器發出警告。可藉由該警告而防止處於行駛路徑擴展區域之人進入至行駛路徑內，其結果，可抑制移動體之不必要之減速或停止。

根據本發明，可提供減少運算量而對行駛路徑上之障礙物進行檢測之障礙物檢測裝置及具備其之移動體。

1‧‧‧車輛

3‧‧‧立體攝影機

3a‧‧‧左圖像感測器

3b‧‧‧右圖像感測器

4‧‧‧方向盤

5‧‧‧右前輪

6‧‧‧左前輪

7‧‧‧讀取部

8‧‧‧旋轉角感測器

9‧‧‧車輪速度感測器

12‧‧‧觸控面板顯示器

14‧‧‧障礙物檢測裝置

14'‧‧‧障礙物檢測裝置

15‧‧‧自主行駛控制部

16‧‧‧車速控制部

17‧‧‧警報器

21‧‧‧距離資訊檢測部

21'‧‧‧距離測定器

23‧‧‧視差圖像產生部

23'‧‧‧距離圖像產生部

25‧‧‧行駛路徑位置資訊記憶部

25'‧‧‧行駛路徑位置資訊記憶部

27‧‧‧位置推斷部

29‧‧‧行駛路徑特定部

31‧‧‧障礙物檢測部

31'‧‧‧障礙物檢測部

33‧‧‧判定部

33'‧‧‧判定部

34‧‧‧距離算出部

35‧‧‧人判定部

35'‧‧‧人判定部

41‧‧‧緩衝器

43‧‧‧位置算出部

54‧‧‧障礙物檢測裝置

56‧‧‧障礙物檢測裝置

64‧‧‧擴展區域擷取部

64'‧‧‧擴展區域擷取部

66‧‧‧行駛路徑上視差圖像擷取部

da~dg‧‧‧視差值

Fp‧‧‧定點

Ob1~Ob4‧‧‧區域

Ob1'‧‧‧區域

P1~P4‧‧‧視差圖像

Sa‧‧‧地點

Sn‧‧‧地點

S1‧‧‧地點

S2‧‧‧地點

So‧‧‧開始位置

S01~S10‧‧‧步驟

Tr‧‧‧行駛路徑

Tr'‧‧‧行駛路徑擴展區域

X‧‧‧方向

Y‧‧‧方向

X₁~X₁₀‧‧‧X座標區域

圖1係實施例之車輛之正面圖。

圖2係表示實施例1之車輛之構成之方塊圖。

圖3係表示實施例1之障礙物檢測裝置之構成之方塊圖。

圖4表示實施例1之立體攝影機與距離資訊之朝向之關係的說明圖。

圖5係表示實施例之車輛所行駛之行駛路徑之一例的說明圖。

圖6係對實施例1之視差圖像中之行駛路徑之特定進行說明的說 明圖。

圖7係表示實施例1之視差圖像中之行駛路徑上之障礙物的說明圖。

圖8係表示實施例1之障礙物檢測流程之流程圖。

圖9係表示實施例2之車輛之構成之方塊圖。

圖10係表示實施例3之車輛之構成之方塊圖。

圖11係表示實施例3之視差圖像中之行駛路徑擴展區域之說明圖。

圖12係表示實施例4之車輛之構成之方塊圖。

圖13係表示實施例4之視差圖像中之行駛路徑上之障礙物的說明圖。

圖14係表示實施例4之視差圖像中之行駛路徑擴展區域之說明圖。

圖15係表示實施例4之障礙物檢測流程之流程圖。

[實施例1]

以下，參照圖式對本發明之實施例1進行說明。作為本發明中之移動體之實施形態，可列舉自主行駛之高爾夫球車。本發明中之移動體並不限於高爾夫球車，亦包含於工場或果樹園中行駛之無人搬送車。又，本發明中之移動體並不限於四輪車，可為三輪車，亦可為單軌型。再者，於以下之說明中，前後及左右係以移動體之前進方向為基準。

1.車輛之概略構成

參照圖1。圖1係實施例之車輛1之正面圖。車輛1為於高爾夫球場內自主行駛之高爾夫球車。車輛1可受到由埋入至行駛路徑之感應線產生之電磁波感應而自主行駛。於車輛1之正面中央部設置有立體 攝影機3。

又，車輛1具備因方向盤4之旋轉而受到操控之右前輪5及左前輪6。於車輛1之下部設置有讀取部7，該讀取部7讀取預先埋設於行駛路徑Tr上之定點Fp(圖5)。除了於開始位置So埋設有定點Fp以外，於行駛路徑Tr上亦埋設有複數個定點Fp。定點Fp係由複數個磁鐵之磁極之組合構成。讀取部7為自定點Fp讀取此種磁場資訊之磁力感測器。磁場資訊中包含表示開始位置So或某特定位置之位置資訊、與暫時停止或車速增減等速度控制資訊。再者，定點Fp不僅可為磁鐵，亦可為RFID(radio frequency identifier，無線射頻標籤)中所使用之RF標籤。

右前輪5包括對右前輪5之旋轉角進行檢測之旋轉角感測器8及對右前輪5之旋轉速度進行檢測之車輪速度感測器9。又，於方向盤4附近設置有顯示各種資訊之觸控面板顯示器12。旋轉角感測器8對車輪之旋轉角進行檢測，例如為旋轉編碼器。再者，旋轉角感測器8及車輪速度感測器9亦可不設置於右前輪5而設置於左前輪6或後輪。

其次，參照圖2。圖2係表示車輛1之構成之功能方塊圖。車輛1中包括：障礙物檢測裝置14，其對行駛路徑上之障礙物進行檢測；自主行駛控制部15，其控制車輛1沿感應線進行之自主行駛；車速控制部16，其藉由自主行駛及障礙物之檢測而控制車速之增減；及警報器17，其藉由障礙物之檢測而向車輛前方及搭乘者發出警告。自主行駛控制部15使用先前之自主行駛之控制方法，因此，省略此處之說明。警報器17設置於車輛1之正面，其可藉由聲音而向周圍告知車輛1正在靠近。

2.障礙物檢測裝置之構成

其次，參照圖3對設置於車輛1之障礙物檢測裝置14之構成進行說明。圖3係表示障礙物檢測裝置14之構成之方塊圖。

障礙物檢測裝置14包括：距離資訊檢測部21，其對直至車輛1前 方之物體為止之距離資訊進行檢測；視差圖像產生部23，其產生車輛1前方之視差圖像；行駛路徑位置資訊記憶部25，其記憶有行駛路徑位置資訊，該行駛路徑位置資訊係根據自開始位置So算起之車輛1之位置而特定出視差圖像上之行駛路徑；位置推斷部27，其推斷行駛路徑上之車輛1之位置；行駛路徑特定部29，其根據推斷出之位置與行駛路徑位置資訊而特定出視差圖像中之行駛路徑；障礙物檢測部31，其基於視差圖像而檢測障礙物；判定部33，其判定檢測出之障礙物是否處於已特定出之行駛路徑上；距離算出部34，其根據視差資訊而算出距離資訊；及人判定部35，其判定所檢測出之障礙物是否為人。

距離資訊檢測部21包括：立體攝影機3，其拍攝車輛1前方之圖像；及緩衝器41，其暫時保存立體攝影機3所拍攝之圖像。

立體攝影機3係由左圖像感測器3a與右圖像感測器3b該兩個圖像感測器構成。左圖像感測器3a及右圖像感測器3b為CCD(Charge Coupled Device，電荷耦合元件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互補金屬氧化物半導體)等一般之可見光感測器。左圖像感測器3a，右圖像感測器3b係於預定之幾何條件下設置於車輛1。於實施例1中，左圖像感測器3a、右圖像感測器3b係保持固定距離而設置於水平方向上。即，左圖像感測器3a及右圖像感測器3b分別以平行立體之位置關係配置。

左圖像感測器3a、右圖像感測器3b係以使各自拍攝之圖像之各列之位置一致之方式，即以使核線一致之方式配置。將左圖像感測器3a所拍攝之圖像設為左圖像，將右圖像感測器3b所拍攝之圖像設為右圖像。於實施例1中，將左圖像感測器3a設為基準攝影機，將左圖像設為基準圖像。再者，立體攝影機3所具備之圖像感測器之數量並不限於兩個，亦可為3個以上。又，亦可將右圖像設為基準圖像。

參照圖4對攝影感測器3a、3b之座標系進行說明。X軸設置為立 體攝影機3之橫方向(左右方向)，Y軸設置為立體攝影機3之縱方向(上下方向)，Z軸設置為立體攝影機3之前方向(縱深方向)。再者，X軸及Y軸為左圖像及右圖像之座標軸。左圖像與右圖像之視差資訊為自障礙物檢測裝置14至車輛1前方之物體為止之距離資訊。

返回至圖3進行說明。緩衝器41暫時保存立體攝影機3所傳送之圖像，即圖像感測器3a、3b所傳送之各圖像。緩衝器41使用記憶體、快閃記憶體、硬碟(HDD(Hard-Disk Drive，硬碟驅動器))等。再者，於圖3上，緩衝器41係分別對應於圖像感測器3a、3b而設置，但亦可為一個緩衝器。再者，所保存之各圖像較佳為使用修正參數對透鏡畸變、焦點距離之不均等進行修正所得之圖像。藉由此種修正，與圖像感測器之光軸垂直之面之紋理同樣亦投影至圖像投影面。

視差圖像產生部23根據所輸入之各圖像而產生視差圖像。即，基於保存於緩衝器41之左圖像及右圖像而產生視差圖像。視差圖像可藉由例如SAD(Sum of Absolute Differences，絕對差值和)等立體匹配而產生。作為立體匹配之方法，亦可列舉面積相關法或Census transform。此處之視差表示複數個圖像間之像素之偏移量。於實施例1中，視差為相對於左圖像之右圖像之橫方向之像素之偏移量。再者，視差圖像上之X座標及Y座標與基準圖像上之X座標及Y座標相同。所產生之視差圖像輸出至障礙物檢測部31及行駛路徑特定部29。

行駛路徑位置資訊記憶部25中，對應於自行駛路徑之開始位置So算起之距離，記憶有根據視差圖像上之視差值與X座標值而特定出行駛路徑之位置資訊。如圖5所示，自行駛路徑Tr上之開始地點So起，例如每隔等距離間隔，預先測定且記憶有各地點S1~Sn於視差圖像上之行駛路徑之視差值與X座標值。再者，圖5中於途中省略了地點之顯示。

參照圖6進行說明。圖6例如表示圖5中之與開始位置So相隔距離 La之地點Sa之視差圖像P1。於行駛路徑位置資訊記憶部25中，與視差值相關聯地預先記憶有上述視差圖像P1中之行駛路徑Tr之X座標值。即，相對於視差值da之X座標區域X₁-X₁₀、相對於視差值db之X座標區域X₂-X₉、相對於視差值dc之X座標區域X₃-X₈、相對於視差值dd之X座標區域X₄-X₇、相對於視差值de之X座標區域X₅-X₆作為地點Sa之行駛路徑位置資訊而保存於行駛路徑位置資訊記憶部25。再者，視差值da~dg之關係為da>db>dc>dd>de>df>dg。

如此，行駛路徑位置資訊記憶部25針對各地點S1~Sn，相關聯地保存有該地點之視差圖像中之行駛路徑Tr之X座標值與視差值。行駛路徑位置資訊記憶部25使用記憶體、快閃記憶體、硬碟(HDD)等。

返回至圖3進行說明。位置推斷部27包括：讀取部7、旋轉角感測器8、及位置算出部43。讀取部7及旋轉角感測器8之各檢測值輸出至位置算出部43。

位置算出部43基於所輸入之各檢測值，使用簡化後之量距方法而算出自開始位置So算起之車輛1之當前位置。即，開始位置So或各定點Fp之位置資訊自讀取部7輸入至位置算出部43。又，可藉由對旋轉角感測器8之檢測值進行計數，由位置算出部43算出自開始位置So或各定點Fp算起之移動距離。算出之車輛1之位置資訊輸出至行駛路徑位置資訊記憶部25，與車輛1之位置資訊對應之行駛路徑位置資訊被讀出。讀出之行駛路徑位置資訊輸出至行駛路徑特定部29。

車輛1沿預定之行駛路徑Tr行駛，因此，可根據自預定位置即開始位置So或各定點Fp算起之移動距離而特定出行駛路徑Tr上之車輛1之位置。如此，位置推斷部27根據自開始位置So或各定點Fp算起之移動距離而推斷行駛路徑Tr上之車輛1之位置，因此，即使不使用整體座標系，亦可僅利用車輛座標系而推斷出車輛1之位置。進而，由於移動距離為一維之資料量，故而可顯著地減少特定出車輛位置時所處 理之資料量。又，位置推斷部27藉由讀取埋設於開始位置So以外之位置之定點Fp之磁場資訊，可對算出之位置之誤差進行修正。藉此，可高精度地推斷車輛1之當前位置。

行駛路徑特定部29基於所輸入之行駛路徑位置資訊，特定出由視差圖像產生部23產生之視差圖像上之行駛路徑Tr。行駛路徑係根據與預先記憶之X座標值對應之視差值所特定。圖7所示之視差圖像P2係與圖6所示之視差圖像P1相同地點之圖像。於圖7中，行駛路徑位置資訊中之視差值de之X座標區域為X₅-X₆，但由於障礙物Ob4而不存在X座標為X₅之視差值de之區域。於該情形時，X座標區域處於X₅-X₆之間之視差值de之範圍被特定為行駛路徑。已特定出之行駛路徑區域輸出至判定部33。

障礙物檢測部31將視差圖像中之如下區域檢測為障礙物，該區域之X方向上之不同之視差值接近，且相同視差值之區域具有預定值以上之Y方向之像素數，換言之，視差值相同且具有預定高度。於圖6及圖7中，區域Ob1、Ob2、Ob3、Ob4被檢測為障礙物。檢測出之障礙物之區域Ob1~Ob4輸出至判定部33。再者，對於障礙物之區域，不限於相同視差值，亦可將某視差值作為基準而一併對預定範圍之視差值之區域進行處理，藉此，特定出具有複數個視差值之障礙物之區域。

判定部33判定所檢測出之障礙物是否存在於行駛路徑Tr上。判定部33判定所輸入之障礙物之區域下端之X座標值的範圍是否包含於行駛路徑之各視差之X座標之範圍內。藉此，例如判定為僅圖7所示之障礙物Ob1~Ob4中之障礙物Ob4處於行駛路徑Tr上。

再者，判定部33亦可於判定包圍障礙物區域之矩形區域是否與行駛路徑區域重疊之後，對於具有與行駛路徑區域重疊之矩形區域之障礙物，實施進行上述判定之2階段判定。可藉由該2階段判定而更快 速地判定障礙物是否存在於行駛路徑上。再者，於矩形下端之Y座標值(高度)大於預定高度之情形時，判定為架設於行駛路徑上空之橋或樹枝等樹木的一部分而並非障礙物，藉此，亦可使障礙物判定之精度提高。

若判定為障礙物存在於行駛路徑Tr上，則距離算出部34會基於障礙物之區域之視差資訊，算出直至障礙物為止之實際空間上之距離。根據視差圖像而算出距離之方法係使用自先前利用之平行立體法。算出之距離輸出至車速控制部16。車速控制部16根據直至障礙物為止之距離而使車輛1之車速減慢或使該車輛1停止。車輛1與障礙物之距離越近，則越大幅度地減速。藉此，可避免車輛1與障礙物接觸。

人判定部35判定與視差圖像中之存在於行駛路徑上之障礙物之區域相對應的基準圖像上之區域是否為人。人判定方法係使用圖像局部特徵量(HOG(Histogram of Oriented Gradient，方向梯度直方圖)特徵量)與統計學習方法組合而之方法。又，此外，亦可藉由使用有預先準備之模板之匹配而實施人判定。若判定為基準圖像中之障礙物之區域為人，則會於觸控面板顯示器12中喚起搭乘者注意車輛1前方有人。又，警報器17鳴響警笛而對處於車輛1前方之人發出警告。於判定為基準圖像中之障礙物之區域並非為人之情形時，由觸控面板顯示器12喚起搭乘者注意行駛路徑前方存在障礙物。

視差圖像產生部23、行駛路徑特定部29、障礙物檢測部31、判定部33、距離算出部34、人判定部35、及位置算出部43係由微處理器或FPGA(Field Programmable Gate Array，現場可程式閘陣列)構成。

其次，參照圖8對實施例1中之障礙物檢測動作進行說明。圖8係表示距離推斷之處理順序之流程圖。

車輛1開始自行駛路徑Tr之開始地點So移動後，位置推斷部27推斷行駛路徑Tr上之車輛1之當前位置(步驟S01)。又，立體攝影機3以 預定之時間間隔而拍攝車輛1前方之圖像。以上述方式拍攝複數個圖像，藉此取得視差資訊(距離資訊)。又，視差圖像產生部23基於複數個攝影圖像而產生視差圖像，藉此產生三維資訊(步驟S02)。其次，行駛路徑特定部29基於與車輛1之當前位置相對應之行駛路徑位置資訊，特定出視差圖像中之行駛路徑Tr(步驟S03)。又，障礙物檢測部31於所產生之視差圖像內檢測障礙物(步驟S04)。其次，判定部33進行判定所檢測出之障礙物是否處於行駛路徑Tr上之障礙物判定(步驟S05)。

若於障礙物判定中，判定為行駛路徑Tr上無障礙物(步驟S06為否)，則結束障礙物檢測動作，開始進行始於步驟S01之處理。若於障礙物判定中，判定為行駛路徑Tr上存在障礙物(步驟S06為是)，則人判定部35判定障礙物是否為人(步驟S07)。於障礙物並非為人之情形時(步驟S08為否)，車速控制部16根據與障礙物之間之距離，對車輛1進行亦包含刹車制動之減速或停止控制(步驟S10)。於判定為障礙物為人之情形時(步驟S08)，由車輛1之警報器17向車輛前方發出聲音，該聲音警告車輛1正在靠近(步驟S09)。又，車速控制部16根據與人之間之距離，對車輛1進行亦包含刹車制動之減速或停止控制(步驟S10)。

如此，根據實施例1，特定出三維資訊上之行駛路徑Tr之行駛路徑位置資訊為作為距離資訊之視差值與作為車輛1之水平方向之座標資訊之X座標值的二維資訊，因此，與使用三維資訊量進行特定之先前相比較，可減少所處理之資訊量，從而可減輕運算負載。藉此，可縮短運算時間，可判定於與障礙物確保了距離之時點，障礙物是否處於行駛路徑上，從而可避免與障礙物接觸。

又，藉由將障礙物之判定限定於行駛路徑Tr上，不會將處於行駛路徑旁之樹木等立體物判定為障礙物，因此，可防止車輛1誤停止而 使該車輛1順暢地行駛。如此，可相對於接觸可能性高之行駛路徑Tr上之障礙物而確實地使車輛1減速及停止。

又，距離資訊檢測部21具有立體攝影機3，藉此，可使用視差圖像作為三維資訊。藉此，可適當地實施視差圖像中之行駛路徑Tr之判定及障礙物之檢測。又，若使用一維掃描之雷射雷達，則容易因路面之起伏而將路面檢測為障礙物，但藉由使用立體攝影機3，可更不易受到路面起伏之影響而檢測障礙物。

又，於欲使當前位置之推斷精度進一步提高之情形時，只要縮短對誤差進行修正之間隔即可。例如，只要使埋設於行駛路徑之定點Fp之數量增加即可。藉此，無需將昂貴之GPS或感測器搭載於每輛車輛，因此，能夠低成本且高精度地推斷當前位置。

[實施例2]

其次，參照圖9對實施例2之障礙物檢測裝置進行說明。圖9係表示實施例2中之障礙物檢測裝置之構成之方塊圖。於實施例2中，與實施例1所示之符號相同之符號所表示之部分為與實施例1相同之構成，因此，省略此處之說明。又，以下之記載以外之車輛及障礙物檢測裝置之構成與實施例1相同。

實施例2之障礙物檢測裝置14'之特徵在於：代替立體攝影機3而使用距離測定器21'作為實施例1中之障礙物檢測裝置14之距離資訊檢測部21。於實施例1中，使用立體攝影機3之兩台圖像感測器而取得視差資訊，藉此檢測距離資訊。於實施例2中，藉由使用距離測定器21'，直接檢測自障礙物檢測裝置14'至車輛1前方之物體為止之距離資訊。因此，於實施例2中，使用距離資訊之實測值代替實施例1之視差值。

實施例2中之障礙物檢測裝置14'為如下構成，其代替立體攝影機3而包括距離測定器21'。距離測定器21'例如為距離測定用雷達或雷射 雷達(LIDAR)。可藉由雷達掃描而獲得極座標中之距離資訊。因此，於實施例2中，代替實施例1之X座標值而使用掃描角度θ。又，代替實施例1之視差圖像產生部23，實施例2中包括距離圖像產生部23'。距離圖像產生部23'基於距離測定器21'之檢測結果而產生如下距離圖像，該距離圖像之橫軸為掃描角度θ，縱軸為Y軸，像素值為距離資訊。再者，較佳為Y座標值為至少兩個點以上。即，較佳為藉由距離測定器21'而獲得不同高度下之距離資訊。又，實施例2中之行駛路徑位置資訊記憶部25'針對各地點S1~Sn，相關聯地保存有該地點之距離圖像中之行駛路徑Tr之θ值與距離值r。例如，預先將如下θ值保存為行駛路徑資料，該θ值表示相對於距離值r以1m為單位之行駛路徑Tr之範圍。實施例2中之行駛路徑特定部29基於保存於行駛路徑位置資訊記憶部25'之行駛路徑資料，特定出距離圖像產生部23'所產生之距離圖像上之行駛路徑Tr。行駛路徑係根據與預先記憶之掃描角度θ相對應之距離值所特定。實施例2中之障礙物檢測部31首先將距離圖像上之於較預定之Y座標更靠下方處檢測出之測量點群判別為地面，且將該測量點群排除在外。預定之Y座標值會根據r值而發生變化，兩個值相關聯地記憶於行駛路徑位置資訊記憶部25'。對於剩餘之測量點群，對θ-r平面上之距離近之複數個測量點進行分組，且將其檢測為障礙物。進行分組之距離已預先設定。再者，於Y座標值僅為一個點而獲得距離資訊之情形時，亦可省略對於地面之判別，僅於θ-r平面上進行分組而檢測障礙物。其次，實施例2中之判定部33判定所檢測出之障礙物是否存在於行駛路徑Tr上。判定部33判定所輸入之障礙物之區域下端之θ值之範圍及r值是否包含於已特定出之行駛路徑之θ值及r值之範圍內。再者，與實施例1同樣地，判定部33亦可於判定包圍障礙物區域之矩形區域是否與行駛路徑區域重疊之後，對於具有與行駛路徑區域重疊之矩形區域之障礙物，實施進行上述判定之2階段 判定。又，於實施例2中省略了實施例1中之距離算出部34。其原因在於：藉由距離測定器21'而算出直至障礙物為止之實際空間上之距離。又，實施例2中之人判定部35判定與距離圖像中之存在於行駛路徑上之障礙物之區域相對應的基準圖像上之區域是否為人。

如此，根據實施例2，使用距離測定用雷達作為距離資訊檢測部，藉此，可適當地取得相對於掃描角度θ之距離資訊r。與使用立體攝影機3相比較，尤其可於遠方精度良好地測量距離，從而可適當地實施三維資訊中之行駛路徑Tr之判定及障礙物之檢測。

[實施例3]

其次，參照圖10對實施例3之障礙物檢測裝置進行說明。圖10係表示實施例3中之障礙物檢測裝置之構成之方塊圖。於實施例3中，與實施例1所示之符號相同之符號所表示之部分為與實施例1相同之構成，因此，省略此處之說明。又，以下之記載以外之車輛及障礙物檢測裝置之構成與實施例1相同。

於實施例1中，判定已被判定為處於行駛路徑Tr上之障礙物是否為人，藉此，對人進行檢測。相對於此，實施例3之障礙物檢測裝置54之特徵在於：判定存在於包含行駛路徑Tr之較行駛路徑Tr更廣之範圍內之障礙物是否為人，藉此，對人進行檢測。於以上述方式對人進行檢測之情形時，較佳為於如下範圍內對人進行檢測，該範圍於行駛路徑寬度方向上，以實際距離計，較已特定出之行駛路徑Tr區域大例如1m左右。藉此，亦可對僅身體之一部分處於行駛路徑Tr區域之人進行檢測，因此，可提前採取回避行動。

實施例3之障礙物檢測裝置54於實施例1中之障礙物檢測裝置14之構成中設置了行駛路徑擴展區域特定部64。於實施例1中，藉由判定部33而判定行駛路徑特定部29所特定出之行駛路徑內是否存在障礙物。於實施例3中，除此之外，如圖11所示，行駛路徑擴展區域特定 部64將自行駛路徑Tr向寬度方向外側擴展了預定範圍而成之區域特定為行駛路徑擴展區域Tr'。於該行駛路徑擴展區域Tr'中，實施障礙物之判定及人之判定。擴展之預定範圍為於行駛路徑寬度方向上，以實際距離計，擴大了例如1m左右之範圍。即，受到有無障礙物之判定之行駛路徑區域與圖6所示之已特定出之行駛路徑寬度相比較，向外側擴展了與如下視差相對應之像素數部分，該視差對應於1m。

實施例3之判定部33'除了實施例1之判定部33之功能之外，亦判定障礙物檢測部31所檢測出之障礙物是否存在於行駛路徑擴展區域特定部64所特定出之行駛路徑擴展區域Tr'。進而，實施例3之人判定部35'除了實施例1之人判定部35之功能之外，亦判定如下障礙物是否為人，該障礙物係被判定為存在於行駛路徑擴展區域特定部64所特定出之行駛路徑擴展區域Tr'者。

根據以上之構成，判定部33'及人判定部35'可改變行駛路徑Tr上及行駛路徑擴展區域Tr'上之障礙物判定及人判定各自的處理頻率。即，可減少行駛路徑周邊之人檢測的處理頻率，該行駛路徑周邊之人檢測耗費處理時間且檢測結果並不用於速度控制。因此，可確保行駛路徑Tr上之障礙物檢測處理之圖框率。其結果，可避免障礙物之誤檢測，車輛1能夠穩定地停止。與僅使用一個圖框之檢測結果相比較，使用複數個圖框之檢測結果可抑制由誤檢測引起之誤停止，因此，較佳為行駛路徑Tr上之障礙物檢測處理之圖框率高。

如此，可相對於接觸可能性高之行駛路徑Tr上之障礙物而確實地使車輛1減速及停止。又，處於行駛路徑之寬度方向端部附近之人容易與行駛路徑周邊之各種樹等靜止物混淆。進而，難以判斷導致此種人的手等身體之一部分與車輛1接觸之接觸可能性。對於此種人，亦可藉由對人進行檢測而發出警報，使人移動至離開行駛路徑之位置，藉此，能夠減小接觸率，並且能夠避免令人不愉快的誤停止。

[實施例4]

其次，參照圖12對實施例4之障礙物檢測裝置進行說明。圖12係表示實施例4中之障礙物檢測裝置之構成之方塊圖。於實施例4中，與實施例1所示之符號相同之符號所表示之部分為與實施例1相同之構成，因此，省略此處之說明。又，以下之記載以外之車輛及障礙物檢測裝置之構成與實施例1相同。

於實施例1中，自所產生之視差圖像整體中檢測障礙物，判定檢測出之障礙物是否處於行駛路徑上。相對於此，於實施例4中，自所產生之視差圖像中擷取行駛路徑上視差圖像，自所擷取之行駛路徑上視差圖像中檢測障礙物。藉此，檢測障礙物之區域減小，因此，可進一步減輕運算負載。

實施例4之行駛路徑上視差圖像擷取部66對於視差圖像產生部23所產生之視差圖像，基於記憶於行駛路徑位置資訊記憶部25之行駛路徑位置資訊而僅擷取行駛路徑上視差圖像。例如，由視差圖像產生部23產生圖7所示之視差圖像。行駛路徑上視差圖像擷取部66根據行駛路徑位置資訊，擷取行駛路徑Tr區域之視差圖像及較各視差區域中之具有同一視差值之行駛路徑Tr更靠Y方向上方之視差圖像。圖13表示所擷取之行駛路徑上視差圖像P3。

區域Ob4具有視差值dc。區域Ob4係作為處於較行駛路徑Tr上之具有視差值dc之X座標區域X₃-X₈間之行駛路徑Tr更靠Y方向上方向的視差圖像而被擷取。又，區域Ob1'係作為處於較行駛路徑Tr上之具有視差值de之X座標區域X₅-X₆間之行駛路徑Tr更靠Y方向上方向的視差圖像而被擷取。由於僅擷取行駛路徑Tr上之視差圖像，故而不僅特定出行駛路徑Tr，而且與實施例1之圖7之視差圖像相比較，刪除了Ob2、Ob3，可不對行駛路徑Tr外之障礙物進行檢測。

所擷取之行駛路徑上視差圖像被傳送至障礙物檢測部31'。障礙 物檢測部31'與實施例1同樣地，自行駛路徑上視差圖像P3內檢測障礙物。其結果，將區域Ob4檢測為障礙物。區域Ob1'因其Y座標值之最小值遠離行駛路徑Tr，故而未被檢測為障礙物。人判定部35判定所檢測出之障礙物Ob4是否為人。又，障礙物檢測裝置56亦可包括擴展區域擷取部64'。擴展區域擷取部64'如圖14所示，係擷取自已擷取之行駛路徑Tr向寬度方向外側擴展了預定範圍而成之行駛路徑擴展區域Tr'上之視差資訊。圖14例如表示於視差圖像產生部23產生圖6所示之視差圖像P1時所擷取之行駛路徑Tr及行駛路徑擴展區域Tr'上之視差圖像P4。障礙物檢測部31'亦於上述已擷取之行駛路徑擴展區域Tr'上檢測障礙物。若於行駛路徑擴展區域Tr'上檢測出障礙物，則人判定部35會判定所檢測出之障礙物是否為人。藉此，可獲得與實施例3中之包括行駛路徑擴展區域特定部64之情形相同之效果。

其次，參照圖15對實施例4中之障礙物檢測之動作進行說明。圖15係表示障礙物檢測之處理順序之流程圖。再者，步驟S01、S02與實施例1相同，因此省略說明。

行駛路徑上視差圖像擷取部66基於與車輛1之當前位置相對應之行駛路徑位置資訊，自視差圖像中擷取行駛路徑上視差圖像(步驟S03)。其次，障礙物檢測部31'開始於所擷取之行駛路徑上視差圖像內檢測障礙物(步驟S04)。若未於行駛路徑上視差圖像內檢測出障礙物(步驟S06為否)，則結束障礙物檢測動作，開始進行始於步驟S01之處理。於障礙物檢測中，若於行駛路徑Tr上檢測出障礙物(步驟S06為是)，則人判定部35判定障礙物是否為人(步驟S07)。再者，步驟S07以後之處理與實施例1相同，因此省略說明。

如此，根據實施例4，由於不將行駛路徑外之靜止物檢測為障礙物，故而可減輕運算負載。例如，於對倚靠於行駛路徑外之圍牆等之人進行檢測之情形時，圍牆與人會一體地被檢測為障礙物，因此，難 以將該一體物檢測為人。然而，根據實施例4，行駛路徑外之圍牆於視差圖像上已被除去，因此，可僅將行駛路徑內之人檢測為障礙物，從而可使障礙物之檢測精度提高。又，亦可對行駛路徑擴展區域實施步驟S03至步驟S10中之對於行駛路徑之處理，因此，可檢測出行駛路徑附近之人而發出警告。再者，於使用雷達代替立體攝影機之情形時，只要將行駛路徑上範圍外之資料遮罩即可。

本發明並不限於上述實施例，可以如下方式變化實施。

(1)於實施例3中，判定已被判定為處於行駛路徑上之障礙物是否為人，藉此，對人進行檢測。不限於此，亦可包括人檢測部，該人檢測部與對於障礙物之檢測平行地於包含行駛路徑Tr之較行駛路徑Tr更廣之範圍內對人進行檢測。藉此，亦可對僅身體之一部分處於行駛路徑Tr區域之人進行檢測，因此，可提前採取回避行動。又，由於包括與障礙物檢測部31分體之人檢測部，故而可分別平行地進行不同之處理。即，可對接觸可能性高之行駛路徑上之障礙物、及接觸可能性難以判斷且容易與行駛路徑周邊之各種樹混淆之行駛路徑的寬度方向兩端附近之區域中之人進行不同之處理。

(2)於實施例1至實施例4中，亦可構成藉由各個構成之組合而獲得之障礙物檢測裝置。

(3)於上述實施例中，障礙物檢測裝置14設置於車輛1，但不限於此。此外，例如亦可用於自主行駛之機器人用之視覺系統或視覺障礙者之支援系統等。

3‧‧‧立體攝影機

3a‧‧‧左圖像感測器

3b‧‧‧右圖像感測器

7‧‧‧讀取部

8‧‧‧旋轉角感測器

16‧‧‧車速控制部

17‧‧‧警報器

21‧‧‧距離資訊檢測部

23‧‧‧視差圖像產生部

25‧‧‧行駛路徑位置資訊記憶部

27‧‧‧位置推斷部

31'‧‧‧障礙物檢測部

34‧‧‧距離算出部

35‧‧‧人判定部

41‧‧‧緩衝器

43‧‧‧位置算出部

56‧‧‧障礙物檢測裝置

64'‧‧‧擴展區域擷取部

66‧‧‧行駛路徑上視差圖像擷取部

Claims (15)

1. 一種障礙物檢測裝置，其係搭載於沿預定行駛路徑行駛之移動體者，且包括：距離資訊檢測部，其對自上述障礙物檢測裝置至上述移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測；三維資訊產生部，其基於上述距離資訊而產生上述移動體前方之三維資訊；記憶部，其記憶有與自預定位置算起之上述移動體之位置相對應之行駛路徑位置資訊；位置推斷部，其推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置；行駛路徑上三維資訊擷取部，其基於上述行駛路徑位置資訊而擷取上述三維資訊內之行駛路徑上之三維資訊；及障礙物檢測部，其基於行駛路徑上之上述三維資訊而檢測障礙物；且上述行駛路徑位置資訊係由上述距離資訊與上述移動體之水平方向之座標資訊所特定。
2. 如請求項1之障礙物檢測裝置，其包括人判定部，該人判定部判定行駛路徑上之上述障礙物是否為人。
3. 如請求項2之障礙物檢測裝置，其包括擴展區域三維資訊擷取部，該擴展區域三維資訊擷取部基於上述行駛路徑位置資訊而擷取鄰接於行駛路徑之預定區域即行駛路徑擴展區域中之三維資訊，上述障礙物檢測部亦於上述行駛路徑擴展區域上檢測障礙物，上述人判定部判定於上述行駛路徑擴展區域內所檢測出之上 述障礙物是否為人。
4. 如請求項1之障礙物檢測裝置，其包括：擴展區域三維資訊擷取部，其基於上述行駛路徑位置資訊而擷取鄰接於行駛路徑之預定區域即行駛路徑擴展區域中之三維資訊；及人檢測部，其基於上述三維資訊，於上述行駛路徑擴展區域內對人進行檢測。
5. 一種障礙物檢測裝置，其係搭載於沿預定行駛路徑行駛之移動體者，且包括：距離資訊檢測部，其對自上述障礙物檢測裝置至上述移動體前方之物體為止之距離資訊進行檢測；三維資訊產生部，其基於上述距離資訊而產生上述移動體前方之三維資訊；記憶部，其記憶有行駛路徑位置資訊，該行駛路徑位置資訊係根據自預定位置算起之上述移動體之位置而特定出上述三維資訊上之行駛路徑；位置推斷部，其推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置；行駛路徑特定部，其根據已推斷出之上述位置與上述行駛路徑位置資訊而特定出上述三維資訊中之行駛路徑；障礙物檢測部，其基於上述三維資訊而檢測障礙物；及判定部，其判定檢測出之上述障礙物是否處於已特定出之上述行駛路徑上；且上述行駛路徑位置資訊係由上述距離資訊與上述移動體之水平方向之座標資訊所特定。
6. 如請求項5之障礙物檢測裝置，其包括人判定部，該人判定部判定已被判定為處於行駛路徑上之上述障礙物是否為人。
7. 如請求項6之障礙物檢測裝置，其包括特定出行駛路徑擴展區域之區域特定部，該行駛路徑擴展區域係鄰接於上述已特定出之行駛路徑之預定區域，上述判定部判定檢測出之上述障礙物是否處於已特定出之上述行駛路徑擴展區域上，上述人判定部判定已被判定為處於行駛路徑擴展區域上之上述障礙物是否為人。
8. 如請求項5之障礙物檢測裝置，其包括：區域特定部，其特定出行駛路徑擴展區域，該行駛路徑擴展區域係鄰接於上述已特定出之行駛路徑之預定區域；及人檢測部，其於已特定出之上述行駛路徑擴展區域內對人進行檢測。
9. 如請求項1至8中任一項之障礙物檢測裝置，其中上述位置推斷部根據自預定位置算起之移動距離而推斷上述行駛路徑上之上述移動體之位置。
10. 如請求項1至9中任一項之障礙物檢測裝置，其中上述距離資訊檢測部包括立體攝影機，上述三維資訊為視差圖像。
11. 如請求項1至10中任一項之障礙物檢測裝置，其中上述距離資訊檢測部包括雷達。
12. 一種移動體，其包括如請求項1至11中任一項之障礙物檢測裝置。
13. 如請求項12之移動體，其包括警報器，該警報器係於上述行駛路徑上檢測出上述障礙物時發出警告。
14. 如請求項12或13之移動體，其包括速度控制部，該速度控制部係於上述行駛路徑上檢測出上述障礙物時使上述移動體減速或 停止。
15. 一種移動體，其係包括如請求項3、4、7、8中任一項之障礙物檢測裝置者，且包括：速度控制部，其對於上述行駛路徑上之經檢測出之障礙物，使上述移動體減速或停止；及警報器，其對上述行駛路徑擴展區域上之經檢測出之人發出警告。