TW201345766A - 倒車停車指揮系統的倒車導引方法 - Google Patents
倒車停車指揮系統的倒車導引方法 Download PDFInfo
- Publication number
- TW201345766A TW201345766A TW101115719A TW101115719A TW201345766A TW 201345766 A TW201345766 A TW 201345766A TW 101115719 A TW101115719 A TW 101115719A TW 101115719 A TW101115719 A TW 101115719A TW 201345766 A TW201345766 A TW 201345766A
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- parking
- reversing
- reverse
- vehicle
- command system
- Prior art date
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本發明提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，藉由直接偵測或推算出車輛與鄰車的車距，並配合車輛規格及停車格寬度計算出最佳倒車停車路徑，並能指引駕駛者將車輛駕駛至正確的起始位置，接著轉向倒車至轉折點，最後反轉倒車完成倒車停車，且轉向的動作都是將方向盤旋轉到底，不會有掌控度的問題，能簡單且確實地完成動作，提昇駕駛者的使用欲望。
Description
本發明提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其是與車輛的配件或部件有關。
車輛駕駛工作中，倒車停車是一般駕駛者認為難度較高的動作之一，因此市面上便出現許多種輔助倒車停車的裝置，較普遍的方式是裝設倒車雷達以偵測車後的障礙物，防止車輛發生擦撞的狀況；亦有直接於車後裝設攝影機拍攝車後的影像並顯示於車內的顯示裝置，提供駕駛者即時得知車後狀況以便於倒車停車，而以攝影機拍攝影像的裝置又能配合於螢幕上標示線條以作為比對停車格的依據；上述裝置都僅能提供駕駛者輔助及參考的依據，而無法產生實質的幫助；職是，又有少許高級車種會裝配自動停車系統，該自動停車系統以超音波偵測停車空間，而駕駛者能將控制車輛的工作交給車輛本身進行計算，駕駛者僅需要作踩剎車的動作即可，這種系統能實質輔助駕駛者完成倒車停車的動作，換言之，使用該系統將使駕駛者完全依賴該系統，而輕忽現實的行車狀況，反而提昇發生事故的機率，又產生另一層安全上的隱憂；況且，該系統為達成自動停車的動作，其系統結構勢必非常複雜，如此亦更導致裝置成本高昂，致使一般消費者望之卻步；有鑑於此，本發明人潛心研究並更深入構思，歷經多次研發試作後，終於發明出一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法。
本發明提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其主要目的是提供確實導引駕駛者完成倒車停車的工作，且駕駛者能簡單正確地完成，提高駕駛者的使用欲望。
為達前述目的，本發明提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車工作，而該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統；
(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，且該顯示單元更能同時顯示一可移動的預計停車位置，駕駛者可選擇最適合之預計停車位置；
(三)該中央處理單元依據該預計停車位置與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一轉折點以及一結束點，而該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向並開始倒車；
(四)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；
(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
為達前述目的，本發明再提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統；
(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，該顯示單元顯示一可移動的預計停車位置與一障礙界線，駕駛者可移動選擇最適合的預計停車位置；
(三)該中央處理單元根據紀錄該預計停車位置與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一轉折點以及一結束點，而該顯示單元顯示該障礙界線；
(四)駕駛者將車輛開至該障礙界線與鄰車車尾重疊後，駕駛者按壓一開始鍵，該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車；
(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；
(六)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
為達前述目的，本發明復提供一種一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元、一距離偵測單元以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統；
(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，該距離偵測單元計算出與相鄰車輛間的車距；
(三)該中央處理單元根據該距離偵測單元計算出與鄰車的車距，與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一障礙界線、一轉折點以及一結束點，而該顯示單元顯示該障礙界線；
(四)駕駛者將車輛開至該障礙界線與鄰車車尾重疊後，駕駛者按壓一開始鍵，該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車；
(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者，將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；
(六)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
藉由最佳倒車路徑運算軟體依據車距、車輛規格及停車格寬度計算出倒車停車路徑，且駕駛者可依據顯示單元顯示之預計停車位置選擇目前停車狀況以規畫適當之路徑，並再以該路徑作為導引依據，導引駕駛者駕駛於正確的起始位置、轉向倒車至轉折點、再反轉倒車完成倒車停車工作，駕駛的工作非常簡單，能確實正確地完成倒車停車，藉由簡單的操作方式提昇駕駛者的使用欲望，確實發揮導引功效。
為使貴審查委員對本發明之目的、特徵及功效能夠有更進一步之瞭解與認識，以下茲請配合【圖式簡單說明】詳述如后：
本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法的較佳實施例如第1、2、3、9圖所示，係導引一車輛a完成倒車停車的工作，而該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元30、一位移偵測單元50、一內置有一最佳倒車路徑運算軟體20的顯示單元40以及一中央處理單元10，該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統：駕駛者開啟該指揮系統；
(二)該顯示單元40顯示該車側攝影單元30拍攝之側邊影像，且該顯示單元40更能同時顯示一可移動的預計停車位置P，駕駛者可移動選擇最適合的預計停車位置P調整預定停車空位，而該中央處理單元10紀錄該預計停車位置P移動選定的位置；該預計停車位置P在該顯示單元40上有複數組的預計停車位置P，駕駛者可選擇其中一組預計停車位置P；如第9圖所示，該預計停車位置P可在該顯示單元40上移動該預計停車位置P，且該顯示單元40上顯示供以調整控制之一上移鍵41、一下移鍵42，該上移鍵41及該下移鍵42供以調整該預計停車位置P的位置；
(三)該中央處理單元10依據該預計停車位置P與車輛a的規格計算出一最佳倒車停車路徑δ作為停車路徑導引的依據，且該倒車停車路徑具有一轉折點Z1以及一結束點Z2，同時，該顯示單元40指引駕駛者方向盤轉到底的方向並開始倒車，且是指示駕駛者將方向盤旋向靠進停車位的方向；
(四)在車輛a移動時，車輛a的該位移偵測單元50推算車輛a的實際倒車行進路徑，並藉由該位移偵測單元50比對該實際倒車行進路徑與所計算出之該最佳倒車停車路徑δ，當車輛a依最佳倒車停車路徑δ行駛並行進至轉折點Z1時，該顯示單元40指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退，且該位移偵測單元50偵測駕駛者是否依照導引移動車輛a，當駕駛者未按照導引移動車輛a時，則關閉倒車指揮系統，該倒車指揮系統結束；
(伍)在車輛a移動時，該位移偵測單元50繼續推算車輛a的實際倒車行進路徑，中央處理單元10持續比對該實際倒車行進路徑與該最佳倒車停車路徑δ，並持續導引車輛a依最佳倒車停車路徑δ行駛至結束點Z2的位置，到達結束點Z2後，該倒車指揮系統結束。
而本發明的另一實施例是提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法如第1、2、4、5圖所示，係導引一車輛a完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元30、一位移偵測單元50、一顯示單元40以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體20的中央處理單元10，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統：駕駛者開啟該指揮系統；
(二)該顯示單元40顯示該車側攝影單元30之側邊影像，該顯示單元40顯示一預計停車位置P與一障礙界線M，駕駛者可移動選擇最適合的預計停車位置P調整預定停車空位，而該中央處理單元10紀錄該預計停車位置P移動選定的位置；該預計停車位置P在顯示單元上有複數組的預計停車位置，駕駛者可選擇其中一組預計停車位置；如第5圖所示，該顯示單元40上顯示供以調整控制之一上移鍵41、一下移鍵42以及一開始鍵43，該上移鍵41及該下移鍵42供以調整該預計停車位置P的位置，而該開始鍵43供以控制開始進行倒車導引；且該顯示單元40顯示該障礙界線M，該障礙界線M在駕駛者移動選擇最適合的預計停車位置P時，提醒駕駛者該障礙界線M不能與該鄰車尾車輪重疊；
(三)該中央處理單元10根據紀錄該預計停車位置P與車輛a的規格計算出一最佳倒車停車路徑δ作為停車路徑導引的依據，該最佳倒車停車路徑δ具有一轉折點Z1以及一結束點Z2，且該顯示單元40顯示該障礙界線M；
(四)駕駛者將車輛a開至該障礙界線M與鄰車車尾重疊後，駕駛者按壓該開始鍵43，該顯示單元40指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車，且是指示駕駛者將方向盤旋向靠進停車位的方向；
(伍)在車輛a移動時，車輛a的該位移偵測單元推算車輛a的實際倒車行進路徑，並藉由該位移偵測單元50比對該實際倒車行進路徑與所計算出之該最佳倒車停車路徑δ，當車輛a依最佳倒車停車路徑δ行駛並行進至轉折點時，該顯示單元40指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；
(六)在車輛a移動時，該位移偵測單元50繼續推算車輛a的實際倒車行進路徑，中央處理單元10繼續比對該實際倒車行進路徑與該最佳倒車停車路徑δ，並持續導引車輛a依最佳倒車停車路徑δ行駛至結束點Z2的位置，到達結束點Z2後，該倒車指揮系統結束。
本發明再一實施例是提供一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法如第1、2、4、5圖所示，係導引一車輛a完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元30、一位移偵測單元50、一顯示單元40、一距離偵測單元70以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體20的中央處理單元10，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：
(一)開啟該倒車停車指揮系統：駕駛者開啟該指揮系統；
(二)該顯示單元40顯示該車側攝影單元30之側邊影像，該距離偵測單元70計算出與相鄰車輛間的車距；
(三)該中央處理單元10根據該距離偵測單元70計算出與鄰車的車距，與車輛a的規格，以及停車寬度計算出一最佳倒車停車路徑δ，且該最佳倒車停車路徑δ具有一障礙界線M、一轉折點Z1、一結束點Z2，且該顯示單元40顯示該障礙界線M，且該顯示單元40上顯示一開始鍵43，該開始鍵43供以控制開始進行倒車導引；
(四)駕駛者將車輛a開至該障礙界線M與鄰車b車尾重疊後，駕駛者按壓該開始鍵43，該顯示單元40指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車；
(伍)在車輛a移動時，該位移偵測單元50推算車輛a的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該最佳倒車停車路徑δ，當車輛a依最佳倒車停車路徑δ行駛並行進至達轉折點時，該顯示單元40指引駕駛者，將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；
(六)在車輛a移動時，該位移偵測單元50繼續推算車輛a的實際倒車行進路徑，中央處理單元10繼續比對該實際倒車行進路徑與該最佳倒車停車路徑δ，到達結束點Z2後，該倒車指揮系統結束。
其中，於步驟(三)中，如第4圖所示，該顯示單元40更能同時顯示一可移動的預計停車位置P，駕駛者可選擇移動最適合的該預計停車位置P，該中央處理單元10根據該預計停車位置P，與車輛的規格計算出一最佳倒車停車路徑δ，且該最佳倒車停車路徑δ具有一障礙界線M、一轉折點Z1、一結束點Z2；如第5圖所示，該顯示單元40上顯示供以調整控制之一上移鍵41、一下移鍵42以及一開始鍵43，該上移鍵41及該下移鍵42供以調整該預計停車位置P的位置，而該開始鍵43供以控制開始進行倒車導引；且該顯示單元40顯示該障礙界線M，該障礙界線M在駕駛者移動選擇最適合的預計停車位置P時，提醒駕駛者該障礙界線M不能與該鄰車尾車輪重疊。
由上述可知，本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法能導引駕駛者完成倒車停車工作，然，若駕駛者未依指示駕駛車輛a，該位移偵測單元50便能偵測車輛a的行駛路徑已偏離所規畫之最佳倒車停車路徑δ，則倒車停車導引系統便會強制結束倒車停車導引的工作。
且上述的導引提示方式是可由該顯示單元直接顯示畫面作為提示，而提示的方式可以倒數的數字或減少方塊條作為提示；也可以是該倒車停車導引系統再設置一揚聲單元60，位移偵測單元50推算車輛a行駛至該達轉折點Z1時藉由揚聲單元60發出警示聲或語音提示作為導引提示；且該顯示單元40的指引為一預告提示，以倒數的數字或減少方塊條提示駕駛者；另外，上述該位移偵測單元50可為一陀螺儀或配合車輛a的一車速感測器，其中：當該位移偵測單元50為陀螺儀時，該中央處理單元10係以該陀螺儀偵測出之旋轉角度計算出位移量，該中央處理單元10以陀螺儀計算車輛位移量的方式是以車輛的旋轉角度乘以迴轉半徑計算出車輛的位移量；當該位移偵測單元50配合車輛a的車速感測器使用時，該中央處理單元10係以該車速感測器測得之車速配合時間計算出位移量，且是以車輛的車速乘以行駛時間計算出車輛的位移量。
本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法更包含一方向盤角度偵測單元，電性連接該中央處理單元10，係以該方向盤角度偵測單元偵測方向盤的旋轉角度；亦可使用陀螺儀感測車輛旋轉角度加上車速求得方向盤角度，若無車速則用加速感測器配合陀螺儀求得方向盤角度。
該方向盤角度偵測單元係偵測駕駛者是否依照指引旋轉方向盤置中、向左打到底或向右打到底，當發現駕駛者未依照指引旋轉方向盤或操作車輛a的行進方向時，即解除倒車停車的指引。
如第6圖所示為本發明車輛a旋轉路徑的示意圖，當駕駛者將方向盤左轉到底或右轉到底行進的旋轉路徑都為相同的半徑，本發明依此特性計算出最佳倒車停車路徑δ，而計算方式：
如第7、8圖所示，為各車輪與車輛a外前角的迴轉半徑的圖示，車輛a的規格定義如下：
W：車輛a的寬度；
A：車輛a的前輪中心點與車輛a的頭部的距離；
B：車輛a的後輪中心點與車輛a的尾部的距離；
C：為輪胎寬度+車身突出；
D：車輛a的前輪軸與後輪軸的距離；
L：車輛a的長度；
根據上述車輛a的規格計算出下列的各車輪與車輛a外前角的迴轉半徑，車輛a的迴轉半徑定義如下：
Rout：車輛a的外前輪的迴轉半徑；
Rin：車輛a的內前輪的迴轉半徑；
rout：車輛a的外後輪的迴轉半徑；
rin：車輛a的內後輪的迴轉半徑；
Rc：車輛a的外前角迴轉半徑；
車輛a的迴轉半徑計算方式如下：
車輛a的最小迴轉半徑為外前輪的迴轉半徑，Rout=車輛a的最小迴轉半徑；
Rin為斜邊，rin為鄰邊，D為對邊，根據三角函數計算方式，Rin=。
rout為鄰邊，Rout為斜邊，D為對邊，根據三角函數計算方式，rout=。
依照圖示計算rin=rout-W，但是車輪有寬度，車輪的軸心會內縮與車身會突出，因此需修正，修正值為C，所以rin=rout-W+C。
Rc為斜邊，rout為鄰邊，D+A為對邊，根據三角函數計算方式，Rc=。
如第8圖所示，為本發明計算最佳倒車停車路徑δ的定義如下：
E：車輛a與鄰車的車距；
F：停車格的寬度；
X：車輛a移動到停車位置的水平距離；
Y：車輛移動到停車位置的垂直距離；
θ：車輛迴轉角度；
c1：第一旋轉圓心，右後輪的路徑為δ1，迴轉半徑為內後輪的半徑的rin；
c2為第二旋轉圓心，右後輪的路徑為δ2，迴轉半徑為外後輪的半徑的rout；
計畫最佳倒車停車路徑、轉折點、結束點計算方式如下：
由第8圖可知車輛a移動到停車位置的水平距離為X=E+F=X1+X2
X1=rin(1-cosθ)
X2=rout(1-cosθ)
X=X1+X2=rin(1-cosθ)+rout(1-cosθ)=(rout+rin)(1-cosθ)
由第7圖可知車輛a移動到停車位置的垂直距離Y為對邊，(rin+rout)為斜邊，根據三角函數計算方式，Y=(rin+rout)sinθ
X=(rout+rin)(1-cosθ)
θ會隨著車輛a移動到停車位置的水平距離變動，當車輛a移動到停車位置的水平距離確定時，θ依照上述公式求出，最佳倒車停車路徑δ、轉折點Z1、結束點Z2也會跟著確定。
如第6至8圖所示為為本發明路邊停車計畫倒車停車行進路徑的障礙界線計算方式如下：
B為車輛a的後輪中心點與車輛a的尾部的距離，F為停車格的寬度，Rc為車輛a的外前角的迴轉半徑，S為RC的迴轉半徑與停車格相交點與鄰車尾端的距離，rout為車輛a的外後輪的迴轉半徑。
(rout-F)為鄰邊，Rc為斜邊，(Y-B-S)為對邊，根據三角函數計算方式，
Rc2=(Y-B-S)2+(rout-F)2
求出的S為車輛a向前移動的距離，依此倒車路徑車輛a迴轉車頭剛好擦到鄰車尾端的位置，為確保不會碰撞到鄰車，求出的S可以再向後5-10CM的修正值，避免碰撞到鄰車尾端。
由上述可知，本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法藉由選擇定義停車狀況而視狀況規劃出適當的最佳倒車停車路徑δ，且該指揮系統導引車輛所進行的動作只需向停車格方向旋轉方向盤到底、再反轉方向盤到底，而行進距離則倚靠位移偵測單元50偵測並同時比對最佳倒車停車路徑δ，能正確地導引車輛a依循最佳倒車停車路徑δ行駛，且操作的動作非常簡單，能確保駕駛者正確完成倒車停車工作。
10．．．中央處理單元
20．．．最佳倒車路徑運算軟體
30．．．車側攝影單元
40．．．顯示單元
50．．．位移偵測單元
60．．．揚聲單元
70．．．距離偵測單元
a．．．車輛
b．．．鄰車
M．．．障礙界線
P．．．預計停車位置
δ．．．最佳倒車停車路徑
M．．．障礙界線
Z1．．．轉折點
Z2．．．結束點
第1圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法之系統方塊圖。
第2圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示之畫面。
第3圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法所規劃出之最佳倒車停車路徑之示意圖。
第4圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示畫面的另一實施例。
第5A圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示畫面的示意圖，且是尚未調整預計停車位置P的狀態。
第5B圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示畫面的示意圖，且是調整預計停車位置P至預定狀態的畫面。
第6圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法計算最佳倒車停車路徑的定義圖一。
第7圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法計算最佳倒車停車路徑的定義圖二。
第8圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法計算最佳倒車停車路徑的定義圖三。
第9A圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示畫面的示意圖的另一實施例，且是尚未調整計停車位置P的狀態。
第9B圖 為本發明倒車停車指揮系統的倒車導引方法於定義停車狀況時顯示單元顯示畫面的示意圖的另一實施例，且是調整預計停車位置P至預定狀態的畫面。
10．．．中央處理單元
30．．．車側攝影單元
40．．．顯示單元
50．．．位移偵測單元
60．．．揚聲單元
70．．．距離偵測單元
20．．．最佳倒車路徑運算軟體
Claims (27)
- 一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車工作，而該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：(一)開啟該倒車停車指揮系統；(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，且該顯示單元更能同時顯示一可移動的預計停車位置，駕駛者可移動選擇最適合的預計停車位置；(三)該中央處理單元依據該預計停車位置與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一轉折點以及一結束點，而該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向並開始倒車；(四)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元偵測駕駛者是否依照導引移動車輛，當駕駛者未按照導引移動車輛時，則關閉倒車指揮系統，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統更包含一揚聲單元，當位移偵測單元推算車輛行駛至該達轉折點時以聲音警示駕駛者。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該顯示單元的指引為一預告提示，以倒數的數字或減少方塊條提示駕駛者。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元為一車速偵測裝置或一陀螺儀。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統裝置更包含一方向盤角度偵測單元，係偵測駕駛者是否依照指引旋轉方向盤，當發現駕駛者未按照指引旋轉方向盤，超過一設定值則取消倒車指揮系統時，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置在該顯示單元上有複數組的預計停車位置，駕駛者可選擇其中一組預計停車位置。
- 如申請專利範圍第1項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置可在該顯示單元上移動該預計停車位置。
- 一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：(一)開啟該倒車停車指揮系統；(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，該顯示單元顯示一可以動的預計停車位置與一障礙界線，駕駛者可移動選擇最適合的預計停車位置；(三)該中央處理單元根據紀錄該預計停車位置與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一轉折點，以及一結束點，而該顯示單元顯示該障礙界線；(四)駕駛者將車輛開至該障礙界線與鄰車車尾重疊後，駕駛者按壓一開始鍵，該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車；(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；(六)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該障礙界線在駕駛者移動選擇最適合的預計停車位置時，提醒駕駛者該障礙界線不能與該鄰車尾車輪重疊。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置在該顯示單元上有複數組的預計停車位置，駕駛者可選擇其中一組預計停車位置。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置可在該顯示單元上移動該預計停車位置。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元偵測駕駛者是否依照導引移動車輛，當駕駛者未按照導引移動車輛時，則關閉倒車指揮系統，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統更包含一揚聲單元，當位移偵測單元推算車輛行駛至該達轉折點時以聲音警示駕駛者。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該顯示單元的指引為一預告提示，以倒數的數字或減少方塊條提示駕駛者。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元為一車速偵測裝置或一陀螺儀。
- 如申請專利範圍第9項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統裝置更包含一方向盤角度偵測單元，係偵測駕駛者是否依照指引旋轉方向盤，當發現駕駛者未按照指引旋轉方向盤，超過一設定值則取消倒車指揮系統時，該倒車指揮系統結束。
- 一種倒車停車指揮系統的倒車導引方法，係導引一車輛完成倒車停車，該倒車停車指揮系統包含一車側攝影單元、一位移偵測單元、一顯示單元、一距離偵測單元，以及一內置有一最佳倒車路徑運算軟體的中央處理單元，而該倒車停車指揮系統的倒車導引方法包含：(一)開啟該倒車停車指揮系統；(二)該顯示單元顯示該車側攝影單元之側邊影像，該距離偵測單元計算出與相鄰車輛間的車距；(三)該中央處理單元根據該距離偵測單元計算出與鄰車的車距，與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一障礙界線、一轉折點，以及一結束點，而該顯示單元顯示該障礙界線；(四)駕駛者將車輛開至該障礙界線與鄰車車尾重疊後，駕駛者按壓一開始鍵，該顯示單元指引駕駛者方向盤轉到底的方向後開始倒車；(伍)在車輛移動時，該位移偵測單元推算車輛的實際倒車行進路徑，比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達轉折點時，該顯示單元指引駕駛者，將方向盤反向旋轉到底並繼續後退；(六)在車輛移動時，該位移偵測單元繼續推算車輛a的實際倒車行進路徑，繼續比對該實際倒車行進路徑與該倒車停車路徑，到達結束點後，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，於步驟(三)中，該顯示單元更能同時顯示一可移動的預計停車位置，駕駛者可選擇移動最適合的該預計停車位置，該中央處理單元根據該預計停車位置，與車輛的規格計算出一倒車停車路徑，且該倒車停車路徑具有一轉折點、一結束點以及一障礙界線，該顯示單元上顯示該障礙界線。
- 如申請專利範圍第19項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該障礙界線在駕駛者移動選擇最適合的預計停車位置時，提醒駕駛者該障礙界線不能與該鄰車尾車輪重疊。
- 如申請專利範圍第19項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置可在該顯示單元上移動該預計停車位置。
- 如申請專利範圍第19項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該預計停車位置在顯示單元上有複數組的預計停車位置，駕駛者可選擇其中一組預計停車位置。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元偵測駕駛者是否依照導引移動車輛，當駕駛者未按照導引移動車輛時，則關閉倒車指揮系統，該倒車指揮系統結束。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統更包含一揚聲單元，當位移偵測單元推算車輛行駛至該達轉折點時以聲音警示駕駛者。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該顯示單元的指引為一預告提示，以倒數的數字或減少方塊條提示駕駛者。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該位移偵測單元為一車速偵測裝置或一陀螺儀。
- 如申請專利範圍第18項所述的倒車停車指揮系統的倒車導引方法，其中，該倒車停車指揮系統裝置更包含一方向盤角度偵測單元，係偵測駕駛者是否依照指引旋轉方向盤，當發現駕駛者未按照指引旋轉方向盤，超過一設定值則取消倒車指揮系統時，該倒車指揮系統結束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW101115719A TWI488767B (zh) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | 倒車停車指揮系統的倒車導引方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW101115719A TWI488767B (zh) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | 倒車停車指揮系統的倒車導引方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW201345766A true TW201345766A (zh) | 2013-11-16 |
| TWI488767B TWI488767B (zh) | 2015-06-21 |
Family
ID=49990535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TW101115719A TWI488767B (zh) | 2012-05-03 | 2012-05-03 | 倒車停車指揮系統的倒車導引方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| TW (1) | TWI488767B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104594691A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-05-06 | 梁崇彦 | 一种升降横移类停车设备的泊车提示系统 |
| TWI782810B (zh) * | 2021-12-06 | 2022-11-01 | 台灣松下電器股份有限公司 | 倒車軌跡線的產生方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1785336B1 (en) * | 1999-08-12 | 2008-03-26 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering assist apparatus |
| JP4427953B2 (ja) * | 2003-01-29 | 2010-03-10 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4700899B2 (ja) * | 2003-04-14 | 2011-06-15 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4329494B2 (ja) * | 2003-10-29 | 2009-09-09 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4543983B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2010-09-15 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4020128B2 (ja) * | 2005-04-22 | 2007-12-12 | トヨタ自動車株式会社 | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
| US20100066515A1 (en) * | 2006-12-28 | 2010-03-18 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assistance apparatus, parking assistance apparatus part, parking assist method, parking assist program, vehicle travel parameter calculation method, vehicle travel parameter calculation program, vehicle travel parameter calculation apparatus and vehicle travel parameter calculation apparatus part |
| TW201016506A (en) * | 2008-10-21 | 2010-05-01 | Automotive Res & Testing Ct | Parking guidance system and guidance method thereof |
-
2012
- 2012-05-03 TW TW101115719A patent/TWI488767B/zh not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104594691A (zh) * | 2014-11-14 | 2015-05-06 | 梁崇彦 | 一种升降横移类停车设备的泊车提示系统 |
| TWI782810B (zh) * | 2021-12-06 | 2022-11-01 | 台灣松下電器股份有限公司 | 倒車軌跡線的產生方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI488767B (zh) | 2015-06-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11338798B2 (en) | Full-automatic parking method and system | |
| EP3312057B1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| CN102034366B (zh) | 停车引导方法及装置 | |
| US10112647B2 (en) | Gesture control from a remote position for reversing a vehicle and a vehicle-trailer system | |
| JP6022447B2 (ja) | 駐車スペースへの駐車時における自動車運転者支援方法、運転者支援装置、および自動車 | |
| JP4466200B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4089674B2 (ja) | 接触脱輪回避ナビゲーションシステム | |
| US8155830B2 (en) | Parking pilot system and method | |
| US20200307559A1 (en) | Automatic repositioning of a parked vehicle | |
| US20120072067A1 (en) | Method for executing an at least semi-autonomous parking process of a vehicle and parking assistance system for a vehicle | |
| JP2017503701A (ja) | 横向き駐車スペース内への自動車両の駐車手順を実行するための方法、駐車支援システム、および自動車両 | |
| US8773285B2 (en) | Parking pilot method and device | |
| US20140057237A1 (en) | Method for parking a vehicle by using a parking assistant system | |
| JP5404095B2 (ja) | 駐車設備 | |
| CN114274952B (zh) | 垂直车位自主泊车方法、系统、存储介质及电子设备 | |
| US20140160287A1 (en) | Guide method of a reverse guideline system | |
| JP6303784B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
| WO2017135191A1 (ja) | 駐車支援方法 | |
| TWI488767B (zh) | 倒車停車指揮系統的倒車導引方法 | |
| JP6776842B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| CN103625467A (zh) | 倒车停车指挥系统的倒车导引方法 | |
| JP4677877B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
| JP5464577B2 (ja) | 縦列駐車案内装置 | |
| KR101341251B1 (ko) | 자동 주차 장치 | |
| JP2010076675A (ja) | 車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees |