TW201207359A - A method of resolving a location from data representative thereof - Google Patents
A method of resolving a location from data representative thereof Download PDFInfo
- Publication number
- TW201207359A TW201207359A TW100112386A TW100112386A TW201207359A TW 201207359 A TW201207359 A TW 201207359A TW 100112386 A TW100112386 A TW 100112386A TW 100112386 A TW100112386 A TW 100112386A TW 201207359 A TW201207359 A TW 201207359A
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- candidate
- line
- information
- node
- map
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/3811—Point data, e.g. Point of Interest [POI]
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3863—Structures of map data
- G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
- G01C21/3874—Structures specially adapted for data searching and retrieval
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
- G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3856—Data obtained from user input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
201207359 六、發明說明: 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種解析根據一個或多個預定格式編碼之 資料表示之一位置之經改良方法’且更具體而言係關於一 種用於以不相依於在一解碼過程期間所使用之一數位地圖 且又相同於原始編碼之位置之一方式準確地判定該特定數 位地圖内之一位置之經改良方法’諸如Tele Atlas B.V.及
Navteqlnc.所創建及銷售之彼等數位地圖。 儘管在數位映射之背景下之術語「位置」可意指各種不 同貫體真貫世界特徵(例如,地球之表面上之一點位置, 一連續路徑或路線,或存在於地球上之可通行主道之此路 &或路線之一連續鏈,或在一矩形、正方形或圓形區域之 情形下能夠由兩個或多個參數界定之地球上之一區域或 區)仁本發明最適用於表示穿過一道路網路之一路徑或 -數位地圖中所表示之其他可通行主道之—經編碼 【先前技術】 ' 兄代数位地圖(或數學圖 逍裕網路之任 此稱呼)之最簡單形式實際上 θ八有時如 κ h上係由複數個表組成 庫’該複數個表首先界定最貝利 (直可祐葙A Et七兩& 表下道路父又點之節點 U、了被視為點或零維度物件)且其 之間之道路之彼箄r 、;丨疋表不彼等交又點 《、路之彼寺即點之間的線 中,線路可劃分成由一開妒在更$細之數位地圖 此在零長度之一路段 卩^界疋之路段, 崎仅 < 情形下可鈿 節點表示其處最少3 # —更通常分離。當 條線路或路段交叉之一道路… 逼路父叉點 155342.doc 201207359 時’出於本申請案之目的可將其視為真實或「有效」,而 「假 I 赤 Γ —r 一 °回避」節點係提供為並非在一個或兩個端處 由y真實節點界定之用於路段之停泊點之彼等節點。除其 、卜此等假節點適於在數位地圖中用來提供一特定道 路伸展之形狀資訊或識別在其處—道路之某―特性(例 如 速《限制)改變之沿彼道路之位置之一手段。 、j實際上所有現代數位地圖中,節點及路段(及/或線路) Ο Ο =步由各種性質或屬性來界定,該等性質或屬性再次由 Z料庫之表中之資料表示。每―節點將通常具有緯度及經 又座標以界定其真實世界位置。道路網路之完整「圖」由 數百萬個節點及路段描述以覆蓋跨越一個或多個國家之一 區域或其部分。 在設計高效地參考或描述—位置(亦即,穿過—道路網 路之一路徑)之-手段之背景下,簡單地提供數位地圖内 之形成該位置之部分之所有節點(及/或路段 屬性)的一有序清單不僅呻查^优度&八 月早不僅效率局度低下,而且此一參考方 法將使在任何解參考(其稍後在(舉例而言)將位置參考傳輸 ^其之—行動裝置中發生)期間使用完全相同之數位地圖 成為必需’乃因節點、路段、線路及其屬性實際上僅曾在 一特定地圖販賣者所創建之—地圖之一特定版本中唯一地 界定。即使—特定節點之基本屬性(諸如經度及緯度)亦可 在不同數位地圖之間不同。 一個常常提供於數位地圖中之特定屬性係一交通訊息通 位置表參考。™C係用於將交通及行進資訊遞送 155342.doc 201207359 至車輛使用者且更特定而言遞送至存在於彼等車輛内且包 括某一形式之數位地圖之導航系統(可攜式或整合式)之一 技術。一TMC訊息由一事件碼(其不需要係交通特定的, 但此等係最常見的)及一位置碼組成,其常常由一有序位 置參考清單組成,藉助該有序清單,可在數位地圖中判定 又事件之位置且因此將其圖形表示於導航系統之螢幕 上。多數可自市場購得之數位地圖中之若干個預界定節點 被指派參照—有限位置表判定之一TMC位置參考。該位置 2由對應於亦可在數位地圖中識別之類似數目個實體或真 實世界位置(其通常為道路交叉點)之216(65S36)個位置來者 組成。 / 旦广管由於TMC訊息在長度上可短至37位元且因此不顯著 影響用於廣播資料之可㈣寬*係極高效的,但僅固定數 目:位置參考可用’且因此通常可僅參考提供⑽之每一 國家中之高速公路及主要公路(或其上之交又點)。TMC位 置參考存在各種其他缺點。舉例而言,TMC位置表 _常常透過一公共權威或國家政府來維持, —易於在更新循環之間改變,該等更新循環傳統 長, 田 在某些市場上,不存在或僅可自市場購得。 當然,對-TMC位置參考進行解碼在本質上係簡單的, 乃因可在數位地圖資料庫令執行簡單詢問以找到每一咖 :置碼’⑼而產生對相關正確節點及路段(每一地圖提供 者將包括TMC位置竭作為地圖產生過程之部分,從而確保 155342.doc 201207359 精確度)之立刻識別,且因此可立刻解析該位置。然而, 隨著使用GSM及GPS探測資料識別聚集於二級道路及城市 道路上之交通正變得可能(例如,車輛使用者愈來愈多地 擁有適用作探測器之一行動電話或一經連接衛星導航裝 置),就解析而論TMC位置碼完全不足。 - 一個克服丁1^0位置參考或地圖特定參考之某些限制之嘗 試係動態位置參考計劃’亦稱作AG〇RA_c(在IS〇 17572_ 0 1、2及3號下之標準化過程申)。儘管對AGORA-C位置參考 方法之一完整說明超出本申請案之範疇,但該方法之基礎 係一位置參考可由一組位置點完全指定、由緯度與經度之 座標對指定且排序於一清單中,每一點依從於各種規則, 但最重要的係就正被參考之位置與清單中之前一點而言其 係連貫的,亦即,連續點形成一下一點關係。與其他位置 參考系統一樣,每一點具備有助於更好地界定彼點之若干 個屬性,但對於AG〇RA_c方法為特定的係將每一點識別 〇 為一位置點、一交又點、一途經點或此等三個點之某一組 合中之—者。沿道路區段標記在其處改變之位置之每一點 • 由一交又點表示,因此係一道路網路上之路徑且通過交叉 4而不存在任何道路區段標記改變之位置不需要藉由一交 又點來參考。舉例而言,若一位置包括高速公路之一區 ^又其包括就s亥位置而論係不相關之路口,則不需要針對 荨路包括父又點。AGORA-C編瑪方法中之較早步驟 中之一者係判定沿道路區段標記之一改變在其處發生之位 置之—第一交又點與一最後交又點之間之所有介入交又 155342.doc 201207359
將所有此等點添加至點之-表,從而最終形成AG0ra_ c位置參考之部分。在此表内,再次根據某些規則,亦將 已識別至少兩個途經點。在交又點單獨不〇在解碼器令 明確地判定正確位置之情形下提供途經點,絲該等途經 點作為單獨點添加’或在—所需途經點與現有交又點一致 之情形下實現對現有交又點之一簡單屬性改變。 儘管此參考方法由於其可對存在於—地理f訊系統内之 任置準確地且可重複地進行編碼及解碼而係廣泛的, 但據信該系統在某些態樣中係過度且可能冗餘的,且一更 高效編碼與解碼系統係可能的。舉例而言,儘管該參考方 法獨立於任何預先編譯工作且不相依於地圖,因此平均 AGORA-C訊息大小顯著高於每位置參考3〇位元組。就可 通常對位置參考進行解碼之裝置(諸如個人導航裝置、 PDA、行動器件或車載整合式導航系統)而言,期望所接 收之訊息盡可能短,以藉此使得能夠快速解碼及最終解析 其所表不之位置。 在於2009年6月29曰提出申請且標題為「An Efficient Location Referencing Method」之中請者之中請案w〇 2010/000707 A1(其内容藉此以引用方式併入)中,闡述了 一種用於以一方式產生一位置之一機器可讀表示之技術, 就總體位元組長度而論該方式不僅被視為最佳的, 盆 亦被視為地圖無關的。 在申請者於2009年6月29曰提出申請且標題為「a 155342.doc 201207359
Method οι
Resolving a Location from Encoded Data Rep職—thereof」且發佈為 w〇 2〇i〇/〇〇〇7〇6 M 之另 -申請案中’閑述了一種解析一位置之方法。w〇,7〇6之 内今藉此以引用方式併入。該位置由結構化資料表示,其 通常係二進制資料之一刼& 、 、 $ I,其係自根據一實體資料格式 規範使用W0,707中所闡述之技術來對表示彼位置之一有 序位置參考點清單進杆維| ^5民&立Α 仃、、扁碼而產^。所闡述之方法係有利 Ο Ο 的’乃因就所需處理而言其係經濟的,而且就重新創建正 確位置而言,儘管所接收之資料相對簡明但其亦達成高成 功率,而不管所使用之數位地圖如何。在此方面,該方法 可被視為地圖無關的,但解碼方式(與將經解碼資料解析 為一位置相反)將不可避免地相依於所選擇之預定格式。 ^、、、WO 7〇7及w〇 7G6中所闡述之編碼及解碼技術可解 決先前已知技術之上文所閣述問題中之諸多問題,且已發 促進使用描述已自_第_數位地圖編碼之位置之資步; 第二數位地时之㈣位置,"請者已 I形成該第二數位地圖中之位置之部分之-節點及/或線 圖;存在一個以上可能性時,闕於識別該第二數位地 Γ置仍存在進—步精化及改良此等方法之餘地。 」=,7°6中所闡述之技術,使用-有序位置參考點 中之:一1置矣該有序參考點清單表示-第-數位地 數位二 源於或入射於該節點處之該第- 性1關個特定線路或路段之性質的資訊或屬 h 0,7G6之方法,針對每-位置參考點識 I55342.doc 201207359 '第一數位地圖中之至少一個候選節點。舉例而言 可係被識別為係一合理巴配(由於其位置)之-節點。另 外,識別該第二數位地圖中之發源於或入射於該候選節點 處之至少-個候選線路或路段。針對連續位置參考點及带 成經判定為提取之路線之部分之彼等線路或路段’在兮第 二數㈣圖中在候選節點或者候選線路或路段之間實::
路線搜咢,提取。針對每_ I 甘對連貝位置參考點重複此。 在某些情形中,可針對—既宗# 玎耵既夂位置參考點識別出 數位地圖令之—個以上 卑- 、k卽點及/或一個以上候選 或路段。巾請者已 〜線路 乃存在對—種在此等情形中自 该有序位置參考點清單解 斤弟—數位地圖中之該位置之 一經改良方法的需要。 ^ 【發明内容】 根據本發明,提供一種 位置之方、有序位置參相清單解析- 〜机― 号'.,占表不—弟一數位地圖中之一 即d且母一位置參考點相 反m l …、發源於或入射於該節點 ^ 4又線路或路段之性質相關的 貝&孔,該方法包含以下步驟: (1)針對每—位置參考點, 中之i ,1、 , ’ B子在於—第二數位地圖 宁之至J 一個候選節點,且識 ^ ^ ^ . 發源於或入射於該候選節 點處之存在於該第二數位地圖 I即 段; 之至乂 一個候選線路或路 (ii)在該第二數位地圖内在以 尋:一級n &H 〜者之間執行一路線搜 ,、工A別候選郎點及發源
、次入射於其處之—胃U 155342.doc -10- 201207359 識別候選料或路段巾之至少—者與出現在該料中之下 一位置參考點之-經識職選節點及發源於或人射於其處 之一對應經識別候選線路或路段中之至少— 乂考,以及自該 第二數位地圖提取形成在該等候選節點之間如此判定之路 線之部分的每一線路或路段;及 (m)針對每一對連貫位置參考點重複步驟⑴”直至且 包括出現在該清單中之最後位置參考點,
其中’當針對-既定位置參考點識別出該第二數位地圖 中之一個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路段 時,該方法進-步包含識別一最可能候選節點及/或一最 可能候選線路或路段且在該路線搜尋中使用該最可能候選 節點及/或最可能候選線路或路段之一步驟, 其中曲率及/或海拔資訊與每一位置參考點相關聯,該 曲率及/或海拔資訊與該位置參考點及/或發源於或入射於 5亥位置參考點所表示之該第一數位地圖中之該節點處之該 特定線路或路段相關,且 其中該方法包含在當於該第二數位地圖中找到一個以上 候選節點及/或候選線路或路段時識別該最可能候選節點 及/或最可能候選線路或路段之該步驟中使用該海拔及/或 曲率資訊。 因此’在本發明之實施例中,當針對一既定位置參考點 而在該第二地圖中識別出發源於或入射於一既定候選節點 處之一個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路段 時’使用曲率及/或海拔資訊來選擇一最可能候選節點及/ 155342.doc -11· 201207359 或候選線路或路段以供用於路線計算中。換今之,在判定 該第二地圖中之可能候選節點或者線路或路段中之哪一者 最匹配於與該位置參考點所# τ,,,£所表不之该第一數位地圖中之節 點相關聯之節點或者線政赤 果路或路段之步驟中使用曲率或海拔 資訊。 本文t所界疋之—候選節點係該第二數位地圖中之被識 別為係一位置參考點所表示之該第—地圖中之該節點之一 可能匹配的-節點。此可基於該位置參考點之位置來判 定。 本文中所界疋之候選線路或路段係被識別為係發源於 或入射於-位置參考點所表示之節點處之該第一地圖中之 特定線路或路段之在該第二地圖中的—可能匹配的一線路 或路段。此可使用相關聯於與對應於該第一數位地圖中之 第-參考點所表示之節點之特定線路或路段的性質相關之 位置參考點之資訊來判定。 已龟現使用根據本發明之曲率或海拔資訊增強使一第— 數位地圖中之一節點或者—線路或路段與一第二數位地圖 中之對應節點或者線路或路段匹配的準確度,即使在該等 地圖具有不同位準之完整度及位置準確度之情形下。此 外,已發現S亥技術允許在第一地圖與第二地圖之間準確地 解析位置,即使在該等地圖使用不同建模規範來進行節點 定位之情形下。實際上,藉由使與位置參考點所表示之節 點或者發源於或入射於該等節點處之線路或路段相關之曲 率或海拔資訊與位置參考點相關聯,將額外地理空間維卢 155342.doc 201207359 添加至有序位置參考點清單以當在另—數位地圖中解析來 自第數位地圖之位置時提供較多準確度及計算益處。此 開闢基於原探測資料或半處理探測資料而自一第一數位地 圖產生位置參考點以在-第二習用(例如)拓撲整合式導航 地圖中進行解析之可能性。 已發現曲率或海拔資訊尤其適用於在另外類似之節點或 線路/路段之間進行區別。
一以舉例之方式,當僅考量二維(例如,經度及緯度)位置 貝訊時對應於-第—數位地圖中之—道路交又點之一個以 上郎點可位於相同或類似位置係可能的。然而,其可在海 技上顯著不同。此可係一堆疊型交又中之情形,其中道路 二在另一個上方地會合。_,基於與表示第一地圖 中之卽點中之一者且僅包括崾声 緯度座標資訊之-位置 i選Ϊ接近度’第二地圖中之多個節點可被識別為 點 另外使海拔資訊與位置參考點相關聯,可 在此#候選節點之間進行區分,且 與該位置參考點且因此該位置參考 ^節點表示 圖中之節點之最佳匹配。^所表不之弟―數位地 在另Λ例中,此次參考候選線路或路段, 以上候選線路或路段發源於或入射^路二I發現-個 先_==二據 相關聯之其他屬性或性質資訊(例 一 > 考點 式、方位、道路县声、叮尤 ,、路之類別或形 道路長度)可^可能判定哪條線路或路段係 155342.doc -13- 201207359 與》亥位置參考點所表示之第—祕阁士 π 乐地圖中之節點相關聯之線路 或路#又之隶佳配合。然而, 廿、 陶個另外類似之線路或路段在 其進入或離開節點時可且右 τ I、有不同曲率,或可具有不同海 改變(亦即,梯幻。収㈣或海拔資職得可判定第二 地圖中之具有與相關聯於第一地圖中之位置參考點所表示 之節點之線路或路段的最佳配合的線路或路段。 、每當識別出多個候選節點或線路/路段時,使用曲率及/ 或海拔資訊來識別一最可能候選節點及/或線路或路段之 步驟適用。必需識別-單個候選節點及一單個對應候選線 路或路段以供用於步驟Η)之路線搜尋中。相依於是否找到 多個候選節點或多個候選線路/路段或者兩者,可使用該 步驟來識別僅-最可能候選節點、僅一最可能候選線路或 路段或一最可能候選節點及一最可能候選線路或路段兩 者。使用曲率及/或海拔資訊之方式將相依於在第二地圖 中識別多少候選節點或線路/路段。本發明擴展至其中針 對一既定位置參考點識別出一個以上候選線路或路段及/ 或其中針對一既疋位置參考點識別出一個以上候選節點之 實施例。該方法然後將涉及使用曲率及/或海拔資訊來識 別一最可能候選節點及/或線路或路段以供用於路線搜尋 中 〇 在本發明之實施例中,當在多個候選節點之間進行區分 時,較佳使用海拔資訊。當在多個候選線路或路段之間進 行區分時,可使用曲率及/或海拔資訊。根據某些實施 例,與發源於或入射於位置參考點所表示之節點處之特定 155342.doc -14· 201207359 線路或路段相關之海拔資訊及纟" =广,且當針對—既定位置參考點識別出一個以上 候選線路或路段時兮 識別,…: 使用曲率及/或海拔資訊 . μ H點之最可能候選線路或路段。或者或另 外,在某些霄施例中,盒史 __ 一 . 眘1血- …考點所表不之郎點相關之海拔 與母—位置參考點相關聯,且當針對-既定位置炎考 點識別出一個以上候撰筋黜拄+ 置> 考 ,+ 侯k即點牯,該方法包含使用該海拔資 〇 ^識別该位置參相之最可能候選節點。 一,康本:月之實施例中之任一者之海拔資訊可係關於任 《、每拔(例如’尚度)之資訊。該海拔資訊可係絕對 =相對海拔f訊。舉例而言,與有序清單之—第—位置參 海拔相關之資訊可係絕對海拔資訊。與連續位置來 考點^關聯之海拔資訊可係相對海拔資訊,例如相對於第 S J個位置參考點之海拔。或者,該海拔資訊可係關 於海拔之一改變(亦即,梯度)之資訊。當海拔資訊與一線 〇 ㉗或:段相關時,海拔差異資訊尤其適用。 、在例中’海拔資訊係絕對海拔資訊、相對海拔資訊 线拔改變(例如,梯度)資訊中之-者或多者。在較佳實 . &例中’不官其與絕對或相對海拔還是海拔之一改變相 關海拔貝λ較佳係橢球面高度資訊。在實施例中,與一 位=參考點相關之海拔資訊係或包括絕對或相對擴球面高 度貝且&特定線路或路段相關之海拔資訊係或包括與 海拔之改變或者絕對或相對海拔相關之資訊。應瞭解, 兵線路或路#又相關之海拔資訊亦可係該線路或路段或者 155342.doc •15· 201207359 料路或路段發源於或入射於其處之節 球面高度資訊。舉例而士,每/相對擴 分時…" 條候選線路之間進行區 刀8f ’可使用與該等線路相關 & 算·,^…即點之高度來區別該 ' 中该等線路與不同節點相關聯。 考ί=Γ=與一位置參考點相關聯,作為描述該位置參 之二置(亦即’其所表示之節點之位置)之位置資訊之 =刀。在較佳實施财,每—位置參考點與界定該位置參 點之位置之位置資訊相關聯。該位置資訊可包含一组座 標。並非使描述參考點之位置之一組二維座標與該參考點 :關聯,而是根據本發明可使用一組三維座標來提供海拔 貝成。k佳因A ’每—位置參考點與界定該位置參考點之 位置之資訊相關聯,該位置資訊包含該位置參考點之海拔 貢訊。較佳地’該位置參考點與三維位置資訊相關聯。在 實施例中,位置參考點與提供位置資訊之—組座標相關 恥。較佳地,該組座標包括經度、緯度及海拔座標。 如WO 2010/000706 A1中所闡述,識別存在於數位地圖 中之至少一個候選節點之步驟將通常基於第二地圖中之節 點與位置參考點之位置之接近度來進行。因此,在實施例 中,識別第二地圖中之至少一個候選節點之步驟可包含使 用位置參考點之位置來識別該至少一個候選節點。該方法 可包含選擇第二地圖中之位於位置參考點之一既定臨限距 離内之節點作為候選節點。用以識別該至少一個候選節點 之位置可係二維位置。該臨限距離可係二維距離。在某些 實施例中,僅使用經度及緯度位置資訊來識別該至少—個 155342.doc -16- 201207359 候選節點。 Ο ❹ 根據本發明之實施例,當識別出多個候選節點時,使用 與位置參考點相關聯之海拔資訊來識別最可能候選節點。 因此可使用位置參考點之海拔資訊來判^候選節點中之 二-者具有最緊密地匹配位置參考點之位置之一位置。換 可使用位置參考點之三維位置來在該等候選節點當 中識別最可能候選節點。因此將看到,可使用海拔資訊來 在基於二维位置識別之多個候選節點當中進行區分。 因此將看到…參考點之海拔f訊可與該參考點相關 ’作為該參考點之位置資訊之部分。在實施例中,每一 位置參相與位置資訊相關聯。位置資訊指示該參考點所 表丁之第地圖中之一節點之位置。根據本發明,位置資 訊較佳包括海拔資訊。在較佳實施例中,位置資訊呈一组 絲之形式。該等座標以至少二維且較佳三維來描述該節 點之位置。料鍊可包括料點之經度 拔座標。 又汉奴仏海 熟習此項技術者將認識到’與-位置參考點相關(亦 二:其所表示之節點相關)之絕對或相對海拔資訊可以 右干種方式來獲得。舉例而言,可直接或間接自一第一地 圖獲得該資訊以當創建有序 關聯。舉例考點,月早時與位置參考點相 D .技了已經係第一數位地圖資料庫之一 荷做’且可自該地圖資料 拷貝相關海拔貢料且以與其他 开=座=同之方式使其與位置參考點相關聯。在其他情 屯下,可錯由參考第一地圖資料庫之一線性參考資源(諸 155342.doc -17- 201207359 如一探測軌跡)來得出該海拔資訊。 另一選項可係藉由參考含有該節 > 1 3 ,忒即點之區之—數位地形地 圖(DTM)來獲得海拔資訊。 在較佳實施例_,盘,一 grr Φ- ^ I „〇 Ο既疋參考點相闕聯且舆發源於或 射於J >考點所表不之節點處之—對應線路或路段相闕 =隸資㈣或包含梯度㈣。換言之,該^訊與該線路 或路段之一坡度相關。 根據本發明,與發源於或入射於位置參考點所表示之第 一地圖中之節點處之—拉中 &之特疋線路或路段之性質相闕之資訊 /、S亥麥考點相關聯。在實施例中, 位置翏考點相關聯 於與發源於或入射於装卢# # _ 14, 耵於其處之僅一個特定線路或路段之性質 相關之資訊。實際上,县丕担糾 ^ 貝 疋否拎供一傳入或傳出線路或路段 之資訊將相依於參考點在有序 亇0早宁之位置。在某些實施 例中,對於除最後位詈夂老 丄t 位置參考點以外之所有位置參考點而 S ’與一傳出線路或路段之性 M _ 注貝相關之育訊與參考點相關 聯。對於最後參考點,關於_ 參考點相關聯。 傳入線路或路段之資訊與該 此資訊給位置參考點提供指示一特定傳出或傳入線路或 路&之J·生貝之屬性。因此’該資訊可稱作位置參考點之一 屬性或數個屬性。可使用該資訊㈣㈣ 候選節點_聯之—個或多個候選線路或路段。換言之, 並非必須知曉描述第一地圖中 甲之一線路或路段之路徑之詳 細位置資訊以嘗試識別第二地 圖甲之一匹配線路或路段, 而是本發明依賴於使用與參 1點相關聯之指示入射於第一 155342.doc •18- 201207359 地圖中之參考點所表示 路段之性質之屬…+ 即點之線路或 路段(亦即了 識別第二地圖中之候選線路或 可係一、/故 的匹配線路或路段)。舉例而言,該性質 選線路:路類型’諸如道路類別。當識別第二地圖中之候 ==時,系統可尋找與—候選節點相關聯之具有 段。換/ 定線路或路段相同之_之線路或路 Ο Ο -地圖:之’當識別第二地圖中之候選線路或路段時,第 "中之線路或路段之性質用作準則。 以=7關聯之此資訊指示特定線路或路段之除位置 此盘L 等性質常常稱作線路或路段之屬性。因 性相二::相闕聯之資訊可稱作與特定線路或路段之屬 性/性質及該❹性或性f可係線路或路段自身之屬 段之屬丨生/Γ 、線路或路段所表示之-道路或道路路 路尸之性If。較佳地,該f訊包括與每—特定線路或 又之性質相關之除曲率及/或海拔資訊以外之資訊。 應瞭解,資訊可相關聯於與特定線路或路段之 ^::二質相關之一位置參考點’該特定線路或路段與 可盘以下结之該位置參考點所表示之節點相關聯。該資訊 ^、乂下線路或路段性質中之一者或多者相關:道路之長 :二、度限制、方位、類型、道路之類別、行進之方位及 方=。该等性質可包括是否存在一測速相機(一安全評等 /等°亥等性質可存在於一數位地圖資料庫中,自探 測貧料得出,或可由—導航系統之使用者建議或以任一1 他方式獲得。然而,理想地,該等性質係可與不同地財 155342.doc • 19- 201207359 之線路或路段相關聯或可容易地自通常與地圖中之線路或 路段相關聯之資訊得出以使得其跨越不同地圖匹配之性 質’且因此應較佳係通常使用之性質或可基於通常使用之 性質得出之性質。 可直接自第一數位地圖之資料或以任—其他方式獲得與 線路或路段(其與一位置參考點相關聯)之性質相關之資 訊。因此,該資訊可對應於在第一地圖資料庫中找到之線 路或路段屬性或性質。在其他實施例中,可使絲自數位 地圖所參考之其他資料庫之資料、使用—數位地形地圖來 =出或者可特定出於本發明之目的來得出該資訊。一具體 得出之性質之一項實例可係一線路或路段之一方位。 在某些實施例中,一位置參考點另外與界定參考點與另 一參考點(例如’清單中之連續或前_位置參考點)之間之 關係之貧訊相關聯。舉例而言,可包括與至下一參考點 之距離相關之資訊。可使用此來驗證在第二地圖中所識別 之候選節點。 根據本發明,與發源於或入射於參考點所表示之節點處 之特疋線路或路段相關之曲率及/或海拔資訊可與一位置 麥考點相關聯。該曲率及/或海拔資訊可相關聯於與該線 〆路#又之其他性質相關之資訊類似之一方式與參考點。 斤iC 與—線路或路段相關之海拔資訊較佳係海拔差 異(例如’梯度資訊),但構想可使用絕對或相對海拔資訊 來界疋線路或路段之性質。 士上所述’在實施例中’相關聯於與發源於或入射於節 155342.doc -20- 201207359 點處之在第-數位地圖中 之一位置參考特疋線路或路段之性質相關 段之步驟中。在 4固侯、線路或路 你平乂住貝施例中,用以識、 線路或路段之該資 ^—候選 或曲率相關之資訊以外之二路段之海拔及/ 拔及/或曲率相關之資 、Z ’疋線路或路段之海 關之貧讯用於在識別出多個候選線路或路 =θ 別—最可能候選線路或路段之 Ο Ο 中。患_你丨而1 适步步驟 如行進之方定該等候選線路或路段,可使用與諸 曲車及/U 或路段之_之性f相關之資訊。 資訊可用於一後續步驟中以判定該等經識 、 或路段中之最可能候選線路或路段。在某些配 置中可未錢用與特定線路或路段之性質相關之 識別候選線路或路段。舉例而言,可將發源於或入射二一 既定候選節點之所有線路或路段識別為候選者。 識別至少-個⑽節點或至少—個候選線路或路段之該 步驟較佳包含創建—候選節點及/或候選線路或路段清 單。在某些較佳實施例中,判定最可能候選節點及/或候 選線路或路段之該步驟係與判定至少-個候選節點及/或 制線路或路段之該步驟分開之一步驟。識別最可能候選 節點及/或線路或路段之該步驟則係識別至少一個候選節 點及/或線路或路段之該步驟之後之一步驟。 應瞭解,當使用時,可以與上文所閣述之其他類型之海 拔資訊類似之—方式來獲得梯度資訊。此可係可直接自第 一數位地圖資料或自鏈接至第一地圖資料庫之一線性參考 155342.doc -21 - 201207359 資源獲得。或者’可使用—數位地形地圖得出該資訊。 可使用獲彳于梯度資訊之任何其他合適方法。 ’、 梯度資訊與一特定線路或路段之沿行進至或行進出泉 點所表示之節點之至少-個方向之梯度性f相關。在: 只施例中’針對去往或始於該節點之沿線路或路段之济 及流出兩者提供梯度資訊。 入 梯度資訊較佳包括線路或路段之梯度程度。梯度資气 佳包括線路或路段之至少一個梯度值。在較佳實 沿朝向及遠離節點之兩個行進方向提供—路段或線路之— 梯度值。-梯度值可係基於一梯度量測或自一梯度量測按 比例調整之—實際值,或可係指示梯度落在其中之—範圍 之一因數。在某些實施例中,使用界定梯度落在其内之界 限之梯度值。梯度值可係一平均值。 | =梯度資訊相關聯於與發源於或人射於—參考點所表示 之郎點處之特定線路或路段之梯度相關之該參考點時,應 瞭解,梯度資訊將沿遠離該節點之線路或路段之長产通常 具有有限有效性。在較佳實施例中,梯度資訊包括一梯度 值及該梯度值沿始於該節點之線路或路段之—有效性距 離。該有效性距離可在幾米或千米之—範圍中,例如高達 彻m等。有效性之距離係沿線路或路段之一距離,在該 距離上’可將梯度值視為反映線路或路段之梯度。一梯度 值可係有效性距離上之一平均值。 梯度資訊較佳包括梯度之—方向。梯度資訊較佳界定線 或路段界定一正梯度還是一負梯度,亦即,反映海拔之 155342.doc •22- 201207359 一增加或減小之-向上或向下梯度。此可❹—正 度值來傳達。可沿自節點面向外部之一方向量測梯户、 曲率資訊與-線路或路段之沿進入或離開: :考:所表示之節點之方向中之至少-者之曲率二: 關。在較佳實施例中,針對去往或始於該節點之沿線路 路段之流入及流出兩者提供曲率資訊。 或 Ο Ο 線路或路段之曲率資訊較佳包括與彎曲程度相關之次 訊。與一線路或路段相關之曲率資訊可包二 值。可針對沿線路或路段之進入及離開節點兩者之= 向提供一曲率值。 仃進方 一可係一實際曲率值或指示曲率落在其中之範圍之 4。一曲率值可經按比例調整(例如)以提供心至 在某些實施财,使❹定曲率落在其内之 界限之曲率值。梯度值可係一平均值。較佳地,曲率 含彎曲半徑資訊。 匕 曲率值之—有效性距離。該有效距離可係沿始於 二 =或路段之距離,在該距離上,可將曲率值視為 反映線路或路段之曲率。 將施例',可藉由至少在線路或路段之節點端處 路曲車…線路或路段擬合以近似其曲率來獲得一線路或 路&曲率。可使用該圓圈之半徑來得出_近似曲率半徑 ώ盘在某一實知例中’使用該圓圈之半裡之一倒數來得出 '、值。-有效性距離可對應於自節點至該圓圈在其處接 觸線路或路段之點之一距離。 155342.doc -23· 201207359 曲率資訊較佳包括與彎曲方向 相關之資訊。曲率資訊較 佳界疋-曲率係一正曲率還是一負曲率,亦即,表 彎還是一右彎。該曲率俜欠丰 工 手係水千曲率。沿自一節點面向外邱 之一方向界定曲率。 :以任-合適方式獲得一曲率值,且可直接或間接自_ 第地圖資料庫或相關聯資料獲得一曲率值。舉例而 可提供一曲率半徑作為地圖資料之部分,或者其可使料 圖資料來判定。可以關於後由— 、彳便用地 』疋τ以關於梯度f訊所闡述之方 者來獲得曲率資訊。舉例而言 用以判定曲率資訊之地圖咨^ 線H考貧源與可 圖貢料庫相關聯。或者或另外, 使用一數位地形地圖。 ^發現,藉由在與參考點相„之資訊中包括曲率或海 拔貝讯,本發明在不顯著增加所需資料 提供識別第二地圖中之節點场… 半之it形下 改良。 之卽點、線路或路段之準確度之可觀 應瞭解’為進行與曲率. 之梯戶〜 海拔(例如,與參考點相關聯 …)之—比較,可必需得出第二數位地圖中之一 候^即點或者線路或路段 對應值。可以與關於笫一鉍办 地圖所闈述類似之—古 、弟數位 一仏 方式判疋曲率或海拔資訊。可使用第 —地圖資料中之座p眘 不貝说來判疋絕對或相對海 高度)形式之海拔資訊。若非直接可用目/海拔(例如’ 位地m 士 .. 非直接了用,則可使用第二數 圖中之郎點或線路/路段及JL邻八$ # 出梯度資訊。若非直接可田座標來容易地得 -簡單計算來判,亦可基於第二數位地圖使用 率。然而,在其他情形中,曲率資訊 155342.doc -24· 201207359 或梯度資訊可包括於第二地圖資料庫中。可翠獨或結合其 他資料(例如,與地圖資料相關聯)使用第二地圖資料來獲 得曲率或海拔資訊。 根據本發明’使用海拔及/或曲率資訊來實施識別最可 能候選節點及/或線路或路段之步驟。應瞭解,可不完全 - #由參考曲率及/或海拔資訊來實施對最可能候選節點或 最可能線路或路段之識另,卜可使用一範圍之不同因數來判 〇 卜候選節點或線路/路段與第一地圖中之節點或線路/路 段(由位置參考點及其相關聯資訊界定)之間之匹配程度。 然而’已發現,當其他資訊未能明確地識別—節點或線路/ 路段時此曲率或海拔資訊可係決定性的,且因此不管是單 獨使用還是結合其他因數使用提供特定優點。在某些實施 例中,當識別最可能節點或線路/路段時,曲率及海拔 資訊可用作判定因數。當二維位置資訊未能明確地識別第 二地圖中之-候選節點時’海拔資訊可提供判定資訊。類 Ο ⑽地,當判定一線路/路段時,曲率或梯度可在兩個另外 類似之線路或路段之間進行區分(例如,在角分離較小且 線路/路段為相同類型之情形下)。 可單獨使用曲率及/或海拔資訊來判定最可能節點及/或 線路或路段,或更佳與其他因數一同使用來判定最可能節 點及/或線路或路段。可在一評等排定過程中與其他因數 一起使用該資訊。 在某些實施例中,該方法包含根據經識別候選節點或者 候選線路或路段對應於第一地圖中之節點或者對應於位置 155342.doc -25- 201207359 參考點所表示之第一地圖中之節點之線路或路段之可能性 來排定其評等。可使用評等排定步驟之結果來實施識別最 可能候選節點及/或線路或路段之步驟。在實施評等排定 時,將計及各別候選節點或線路/路段之曲率及/或海拔資 訊。因此,在實施财,使用包括曲率及/或海拔或由曲 率及/或海拔組成之預定因數來排定經識別候選節點或者 候選線路或路段之評等。在實施例中,將來自與線路或路 段(其與位置參考點相關聯)之性質相關之資訊之其他資气 與曲率及/或海拔資訊一同使用。在某些實施例中,在: 等排定步驟中所使用之其他因數可包括線路或路段所 之這路類別、線路或路段所表示之道路形式等。在較佳银 施例中,使用一評等排定函數來實施候選 二 :評等排定。…排定函數可將關於不同因數排 =寻之結果組合成線路或節點之一單個評等排定值。、 使用-料教過較得㈣估# —輯/路 乾圍之不同性質以基於預定準則判定最可能候選; 可使用相同評等排定函數或過程來排。 路段之評等或者可使用不同函數。可:定=路/ 定函數。 而雙w疋一坪等排 評等排定可提供-有序候 單,亦即,按照其對應於第—地圖==路或路段清 路段之可能性之次序n ^或者線路或 候選節點或者線路或路卩&值指派給該或每— ’又從而指示候選去令,& 性。在某些實施例中,在識別出多個節==可能 p點或者線路式 155342.doc •26- 201207359 路丰又之情形下,根據其對應於第一地圖中之節點或者線路 或路段之可能性來將候選節點或線路/路段分級。 應瞭解,在某些情形巾’若在已執行路線計算之後出於 某種原因所得路徑被視為不正確或可疑,則針對不同對節 點與線路/路段重複該計算。因此,可在料算之一重複 中使用杈不可能為候選節點或線路/路段中之一者或多 者。因此’排定所有候選節點或線路/路段之評等以促進 〇 ㈣重新计算可係重要的。此亦可識別哪些候選節點係最 可疑的。 在某些Λ⑭例中’藉由參考包括海拔及位置參考點鱼第 二地圖中之候選節點之間之距離的因數來實施最可能候選 ㈣之識別及/或候選節點之評等排定或者可能候選節點 及/或候選線路或路段之評等排定。該距離可係—絕對或 經計算距離。該距離係基於緯度及/或經度座標資訊。可 以其座標之形式提取第二地圖令之節點之位置以促進與界 〇 定位置參考點之位置之座標之比較。 可藉由參考曲率或海拔(例如,梯度準則)且較佳亦參考 線路或路段之其他性質或屬性來實施最可能候選線路或路 段之識別或者候選線路或路段之评等排定。此可使用盘相 關聯於位置參考點之線路或路段之其他性質相關之資訊來 達成。此可使得能狗計及線路或路段之屬性或性質之類似 性。 根據本發明在其實施例中之任一者中使用之路線搜尋可 係任何類型。較佳地,路線搜尋係—最短㈣路線搜尋, 155342.doc •1Ί · 201207359
或包括與開始點與结走點夕M ^ 束之間之距離基本相關之一元辛用 作至路線搜尋之輸入。因 70素用 諸如川細a之演算法或A*。考里不同類型之路線搜尋’ 較佳地’料搜尋料職料候㈣料行 進行該路線搜尋以使得節綠 , ή ^ , 者之對應線路或路 ^ 〃之路線之部分。此可藉由合適地限制搜尋 以要求料包括料或路㈣實施。應瞭解,在 個候選節點或者線路或路段之㈣下,制最可能候選節 :及對應於該等節點之最可能線路或路段來實施路線: 哥^此,在實施路線搜尋之前,使用與—參考點相關聯 之曲率及/或海拔資訊來識別欲使用之最可能候選節點及 最可能對應候選線路或路段。 係真實節點,乃因其表示真 以僅識別係真實節點之候選 不同數位地圖上。若參考點 —真實節點,則第二地圖中 非可能在附近之一假節點。 較佳地,所識別之候選節點 貫世界父叉點。系統可經配置 節點。真實節點最可能存在於 經配置以表示一第一地圖中之 之匹配節點應係一真實節點而 假郎點最可能對於一既定地圖係特定。 較佳地’該方法進-步包含將自針對若干對連貫位置參 考點之連續路線搜尋中之每—者獲得之經提取線路或路^ 儲存於一位置路徑清單中之步驟。可藉由將使用在每一路 線搜尋中提取之線路或路段獲得之單獨位置路徑清單儲存 於一單個清單中或藉由將該等線路或路段儲存於單獨的清 早中並將該等清單串連(作為一最後步驟)來獲得該位置路 155342.doc -28- 201207359 識別該位置之一 徑清單。最終效應將相同,亦即提供完全 手段。 進一步較佳地,該方法包括將可與第—及最後位置參考 點相關聯之任-偏移值應用於存在於第二數位地圖中之線 路或路段之所得清單中夕楚 » m 、 竹'0早〒之弟一及取後線路的一最後步驟。 如下文所論述之偏移值係沿位置參考路徑之開始或結束與 弟一數位地圖中之位詈之畫杳„ 斗 m立置之真實開始或結束之間的線路的一 Ο Ο 距離。 、在某些實施例中’根據本發明之實施例中之任_者之方 法包括以下進一步步驟: 自第二地圖判定該第二數位地圖内之連續候選節點之間 之每-路徑的-路徑長度值,該路徑係作為該等連續 節點之間之路線搜尋之結果而確立, 、、 比較如此判定之路徑長度值與相_於在路線搜尋 距 使用之兩個位置參考點中之第一者之至下—參考點之 離(DNP)性質,及 在該路徑長度值與該DNP性質之間之一差異超過 臨限值之情形下,針對每一對連續位置參考點中 兩者使用替代候選節點及/或線路來重複路線搜尋以」 減小路徑長度值與DNP屬性之間之差異,或者報告 誤。 錯 交佳實施例中,該方法進一步包含在—顯示器上顯 一^八&地圖,且在該數位地圖上顯示經解析位置或其 J分。可與該數位地圖之相關部分 、 復盍、並置顯 155342.doc -29- 201207359 示或結合該數位地圖之相關部分顯示該經解析位置。 本發明係關於一種解析—位置之方法。該一 數位地圖中之—I。。 ’已參考其來提供有序位置參考點清 八 解析—第二數位地圖中之該位置。夂考一第 一數位地圖中之該位置吨供該 _ 能夠解析該位置,亦即,使用……:…“早使付 位置匹配於-第_數位祕^亥有序位置參考點清單使該 弟一數位地圖中之一對應位置。 解析該第二地圖中之兮 ^ 之6玄位置之步驟可稱作自有序清單對 该位置進行解碼。術组「 令序π早對 參考點清單解析第/ 文中係指自有序位置 讀析第—數位地圖中之該位置,亦 序位置參考點清單夾 有 識苐-數位地圖中之該位置。 、編碼」係指參考第—數位地圖 參考點清單以供用於解析第二數位地圖中= 因此,參考該位置之步驟可 μ m ^ w -½ - 聃作對s亥位置進行編碼。 對4位置進行編碼在於將 成一不同形1 ^ 第數位地圖之該位置轉換 小u形式,其可經「 圖中之該位置。 」$轉泽」以判定第二地 根據本發明,根據包含有序位 置參考點清單組成之經編石馬位置資;早或由有序位 編碼位置資訊可由有序位置參考該位置。該經 其r編碼位置資訊。該經編碼位 點清單係機器可讀資料。 貪I戈有序位置參考 :-數位地圖可稱作編瑪器數 稱作-解碼器數位地圖。 第一數位地圖可 155342.doc -30- 201207359 Ο Ο 術語數位地圖在本文中可指任何形式之地圖。應瞭解, -數位地圖不需要係一習用括撲整合式導航地圖。特定而 言,已發現,本發明提供允許在一第二數位地圖中解析— 寬廣範圍之類型之第-數位地圖中之一位置的方法。一第 數位地圖」不需要係一完整地圖,只要其提供指示節 點及發源於其或入射至其之線路/路段之某種形式之結 構,其可形成欲在另—地圖中解析之位置之基礎。舉例而 β其可包含-原探測資料或半處理探測資料或任何形式 之類地圖資料集合。探測軌跡可提供諸如道路、節點等地 圖特徵之指示,其可在有序參考點清單中編碼。較佳地, 第一數位地圖至少部分地係探測資料之形式。 、該方法使得能夠在-習用地圖上解析自此一「地圖」判 ―之位置(例如,路徑),(例如)以識別欲顯示給一導航 裝置之-使用者之一高交通位準區。舉例而言,第—數位 也圖可包含表不-既定區中之車輛之位置之探測軌跡。該 地圖可僅包括特定道路路段及/或所關心交又點(例如,高 速Α路)之探測轨跡。可使用該等探測執跡來判定交通位 ^藉由使對應於指示道路/交又點之探測軌跡之路徑之 節點或線路/路段與一全數位地圖中之位置匹配,可識別 右人與父通資訊相關聯之區。 /艮據本發明,可藉由任何形式之設備來實施該方法。可 藉由4设備之—個或多個處理器來實施方法步驟。 在本發明之一進一步態樣中,提供一種設備(視情況係 手持式),其經配置以實施本文中所闡述之方法中之任一 155342.doc -31- 201207359 者。該設備可包含用於實施該方法之步驟之一組一個或多 個處理器。該設備可係任何形式之計算設備。該設備可稱 作一解碼器設備。在某些實施例中,藉由一行動通信設備 之一解碼器設備來實施該方法,且該設備係一行動通信設 備之一解碼器設備。該行動通信設備可係一行動電話、個 人數位助理或導航設備。該導航設備可係一車載導航設 備。該導航設備可係一可攜式導航裝置或一整合式導航系 統,諸如一車載整合式導航系統。可藉助應用不形成一特 定導航裝置之部分之一處理裝置來提供該導航設備。舉例 而言,可使用經配置以執行導航軟體之一合適電腦系統來 實施本發明。該系統可係一行動或可攜式電腦系統(例 如,一行動電話或膝上型電腦)或可係一桌上型系統。該 解碼器設備可係或可包含用於實施所闡述之步驟之一組一 個或多個處理器。 因此,該設備可係一個人導航裝置(PND)、一個人數位 助理(PDA)或行動電話。 該設備較佳包含用於顯示一數位地圖之構件,且可包含 儲存第二數位地圖之一記憶體。該設備包含用於致使在該 顯示構件上顯示經解析位置或其一部分之構件。 不管其實施方案如何,根據本發明之一導航設備可包含 一處理器、記憶體及儲存於該記憶體内之數位地圖資料。 該處理器與記憶體協作以提供可在其中建立一軟體作業系 統之一執行環境。可提供一個或多個額外軟體程式以使得 能夠控制該設備之功能性,且提供各種其他功能。本發明 155342.doc -32- 201207359 之—導航設備可較佳包括σρ 處理功能性人(王衣疋位系統)信號接收與 -個或多奸面=1個或多個輪出介面,藉助該 除視覺顯-:!外貝訊’繼至使用者。該(等)輸出介面 丨示視覺顯不以外亦可句杠 備可包含幹入八:包括用於聲訊輸出之-揚聲器。該設 间」巴令輸入介面,其句乜— 通/關斷操作或該設備之其他特徵y個實體按-以控制接 Ο ο 根據一進-步態樣,本發明擴展至 用於根據本發明之態樣及實施例中種=馬^備,其 序位置參考點清單解析-位置。 之方去自一有 根據本發明之一進一 借,^人 進步態樣,因此提供一種解碼器設 件:匕目於自-有序位置參考點清單解析一 置參考點表"-數位地时之-節點且每
置 > 考點相關聯於盘1¾:调於4 λ U ”發或射於該節點處之該第 解碼η二特定線路或路段之性質相關的資訊,該 心備—包含用於實施包含以下步驟之-方法之構件: ^針t母-位置參考點,識別存在於一第二數位地圖 點慮j一個候選節點,且識別發源於或入射於該候選節 段,· 第二數位地圖中之至少—個候選線路或路 奋⑻在㈣二數位地_在以下兩者之間執行—路線搜 二:識別候選節點及發源於或入射於其處之—對應經 ,別候選線路或路段中之至少一者與出現在該清單中之下 一位置參考點之-經識別候選節點及發源於或入射於並處 之一對應經識別候選線路或路段中之至少一者;以及自該 155342.doc -33- 201207359 第二數位地圖提取形成在該等候選節點之間如此判定之路 線之部分的每一線路或路段;及 (iii)針對每一對連貫位置參考點重複步驟(ii),直至且 包括出現在該清單中之最後位置參考點, 其中,當針對一既定位置參考點識別出該第二數位地圖 中之一個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路= 時,該方法進一步包含識別一最可能候選節點及/或一最 可能候選線路或路段且在該路線搜尋中使用該最可能候選 節點及/或最可能候選線路或路段之一步驟, 其中曲率及/或海拔資訊與每一位置參考點相關聯,該 曲率及/或海拔資訊與該位置參考點及/或該第—數位地圖 中之發源於或入射於該位置參考點所表示之該節點 定線路或路段相關,且 v '、中該方法包3在當於該第二數位地圖中找到— 候選節點及/或候選線路或 及/或最可能候料㈣路㈣候選節點 曲率資訊。 —X之驟中使用該海拔及/或 本發明在此進一舟能接_ | 所闡述之任何或所有特=括=本發明之其嶋 於實施所闊述之方法步:中解碼器設備可包含月 解碼器設備可包括-組瞭解^ 界定或根據在其態樣或 ,其用於軸 法的步驟中的任一者。、 之任一者中之本發明之方 對一第一數位地圖令 立置進行編碼以提供有序位置 155342.doc -34- 201207359 第二數位地圖中之該位 數位地圖傳送至該第二 參考點清單(其可經解碼以解析一 置)之過程提供將一位置自該第一 數位地圖之一方式。
該有序位置參相清單可由_編碼器設備之_傳輸器傳 輸且由一解瑪器設備之—接收器接收,以供用於在其實施 例中之任一者中之本發明之方法中。在某些實施例中,該 方法包含接收該有序位置參考點清單,且該解碼器設備可 包含用於實施此步驟之一接收器。可與其他位置特定資訊 ί諸如交通資訊或天氣資訊)—同傳輸有序位置參考點清 早。在某些實施例中,該方法包含接收與該有序位置參考 點清早相關聯之位置特定資訊,諸如交通或天氣資訊。 在某些實施例中’該第二數位地圖可係_接收設備之一 數位地圖且該第-數位地圖可係-傳輸設備之一數位地 ==傳輸設備對該第—數位地圖上之一位置進行編碼以 /…有序位置參考點清單且將該有序位置參考點清單傳 接收器以供料,以料該第二數位地圖上之 位置。 本發明擴展至一 之方法及系統。 根據本發明之— 方法’該方法包含 種涉及編碼及傳輸有序位置參考點清單 進—步態樣,提供一種傳送位置資訊之 一蜗碼器設備對在— ..^ lL π ^ > 隹第一數位地圖中所表示之一位置進 订、扁碼,該位置可矣
達為郎點以及發源於該等節點處之線 路及/或路段之一渣I ’其中對該位置進行編碼之該步驟 155342.doc •35- 201207359 匕3提供有序位置參考點清單,該等位置參考點表示該 第數位地圖令之節點且每一者與表示編碼器數位地圖中 之發源於該等節點處之一特定線路或路段之性質之資訊相 關如,其中該方法包括使曲率及/或海拔資訊與每一位置 參考點相關聯之步驟,該曲率及/或海拔資訊與該位置參 考點及/或發源於或人射於該位置參考點所表示之該第一 數位地®巾之該節點處之該特定線路或路段相關; 。。該方法進—步包含該編碼器設備將該有序位置參考點清 早及該相關聯資訊傳輸至一解碼器設備。較佳地,該解碼 盗設備經配置以藉由包含本發明之態樣或實施例中之任一 't法來自㈣接收有序位置參考點清單解析 讀經編碼位置。 根據本發明之一進一步態樣,提供一種用於對在—第一 二,圖令所表不之一位置進行編碼之編碼器設備,該位 =表達為節點以及發源於或入射於該等節點該等節點處 :線路及/或路段之一清單,其中該編碼器設備經配置以 貫施對該位置進行編碼以提供—有序位置參相清單之一 4等位置參考點表示該第一數位地圖中之節點且每 :者共表示編碼器數位地圖中之發源於或入射於該等節點 特定線路或路段之性質之資訊相關聯,其中曲率及/ ^拔貝訊與每一位置參考點相關聯,該曲率及/或海拔 貝讯與該位置參考點及/或發源会 4入射於该位置參考點 所表示之該第一數位地圖中 ''' 段相關;該編碼器設備進—步==定線路或路 3用於將§亥有序位置參考 155342.doc •36- 201207359 點料及該相關聯資轉輪至—解碼器設備之構件。該解 碼窃叹備可包含用於藉由包含本發明之態樣或實施例中之 任-者之步驊之-方法來自該所接收有序位置參考點清單 解析該經編碼位置之構件。 根據本發明之一進—果能^ ’態樣,提供一種傳送位置資訊之 方法’該方法包含: Ο 〇 ' :編碼器設備對在-第-數位地圖中所表示之一位置 進行編碼,該位置可矣;去& … 置j表達為節點以及發源於或入射於該 等節點處之線路及/或路段之—清單,其中對該位置進行 編碼之該步驟包含提供—有序位置參相清單,該等位 >考點表不4第-數位地圖中之節點且每—者盘表示 =碼器數位地圖中之發源於或人射於該等節點處之—特 疋線路或路段之性皙夕咨 質之貧訊相關聯,該方法包括使曲率 及/或海拔資訊與每一位置參考點相關聯之步驟,該曲率 =拔資訊與該位置參考點及/或發源於或入射於該位 置>考點所表示之該第一數位地圖中之該節點處之該特 ::路或路段相關,該方法進一步包含該編碼器設備將 :備序位置參考點清單及該相關聯資訊傳輸至-解碼器 該方法包含該解碼器設備實施包含以下步驟之一方法: 接收該經傳輸有序參考點清單及相關聯資訊;及… ⑴針對每_位置參相,制存在於 中之至少一個候潠f g 弟一數位地圖 個候4卽點’且識別發源於或入射 點處之存在於該第_ # π + β '選卽 第—數位地圖中之至少-個候選線路或路 155342.doc -37- 201207359 段; (11)在该第二數位地圖内在以下兩者之間執行一路線搜 尋:一經識別候選節點及發源於或入射於其處之一對應經 識別候選線路或路段中之至少一者與出現在該清單中之下 一位置參考點之一經識別候選節點及發源於或入射於其處 之一對應經識別候選線路或路段中之至少一者;以及自兮 第二數位地圖提取形成在該等候選節點之間如此判定之路 線之部分的每一線路或路段;及 (iii)針對每一對連貫位置參考點重複步驟(ii),直至且 包括出現在該清單中之最後位置參考點, 其中,當針對一既定位置參考點識別出該第二數位地圖 中之一個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路段 時,該方法進一步包含識別一最可能候選節點及/或一最 可能候選線路或路段且在該路線搜尋中使用該最可能候選 節點及/或最可能候選線路或路段之一步驟, 其中該方法包含在當於該第二數位地圖中找到一個以上 候選節點及/或候選線路或路段時識別該最可能候選節點 及/或最可能候選線路或路段之該步驟中使用該海拔及/或 曲率資訊。 ^根據本發明之一進一步態樣,提供一種傳送位置資訊之 系統,該系統包含: —-編碼器設備’其包含用於對在一第一數位地圖中所表 不之一位置進行編碼之構件,該位置可表達為節點以及發 源於或入射於該等節點處之線路及/或路段之一清單,其 155342.doc -38- 201207359 中該編碼器設備經配 # I夂> 抑时 置^對s亥位置進行編碼以提供一有序 置 > 考點表示該第一數位地圖令 ’·母纟與表示編碼器數位地圖 於該等節點處之一特宕綠“、A ㈣次入耵 寺線路或路段之性質之資訊相關聯, ::馬器設備使曲率及/或海拔資訊與每一位置參考點相 «,該曲率及/或海拔f訊與該位置參考點及/或發源於 或入射於該位置參老點斛志_ — » ^ 亏2所表不之該節點處之該特定線路或
路段相關; 其中該系統進一步包含一解碼器設備,該編碼器設備包 含用於將該有序位置參考點清單及該相關聯資訊傳輸至該 解碼器設備之構件4其中該解碼器設備經配置以實施包 含以下步驟之一方法: 接收該經傳輸有序參考點清單及相關聯資訊;及 ⑴針對每-位f參考點,識別存在於一第二數位地圖 中之至少-個候選節點,且使用與該位置參考點相關聯之 該資訊來識別發源於或入射於該候選節點處之存在於該第 二數位地圖中之至少一個候選線路或路段; (Π)在該第二數位地圖内在以下兩者之間執行一路線搜 經·識別候選卽點及發源於或入射於其處之一對應經識 別候選線路或路段中之至少一者與出現在該清單中之下一 位置參考點之一經識別候選節點及發源於或入射於其處之 一對應經識別候選線路或路段中之至少一者;以及自該第 二數位地圖提取形成在該等候選節點之間如此判定之路線 155342.doc -39- 201207359 之部分的每一線路或路段;及 (iii)針對每一對連貫位置參考點重複步驟(π),直至且 包括出現在該清單中之最後位置參考點, 其中’當針對—既定位置參考點識別出該第二數位地圖 t之個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路段 時,該方法進一步包含識別一最可能候選節點及/或一最 I能候選線路或路段且在該路線搜尋巾使㈣最可能候選 節點及/或最可能候選線路或路段之一步驟, 八中該方法包3在當於該第二數位地圖中找到一個以上 候選節點及/或候選線路或路段時識別該最可能候選節點 及/或最可m線路或路段之該步驟巾使用該海拔及/或 曲率資訊。 本發明在此等進~步態樣中可包括關於本發明之其他態 樣所闡述之任何或所有特徵。因此,該解碼器設備可包ς 用於實施所闡述之方法步驟中之任一者之構件。應瞭解, 4解碼$及/或該編馬器設備可包括用於實施所界定之方 法之步驟中之任一者的一組一個或多個處理器。 本發明擴展至-種電腦程式產品,其包括可執行以實施 據本么日月之態樣或實施例中之任一者之一方法或致使一 設備執行此等方法之電腦可讀指令。 在又一進一步悲樣中,提供體現於一電腦可讀媒體上之 此一電腦程式。 在其態樣中之任-者中之本發明之教示可應用於期望能 夠使—個數位地圖中之一位置匹配於另一數位地圖中之一 155342.doc -40- 201207359 位置之任何背景。 本發月在其中必需將基於一個數位地圖之位置資訊傳輸 至基於另一數位地圖操作之一系統以使得能夠在該另一數 位地圖中解析該位置資訊之方法中尤其有利。其中此可係 相關的之-個背景係當一中央控制器將位置資訊傳輸至一、 個或多個遠端系統時。此可作為用於傳輸位置特定資訊 (諸如天氣或交通資訊)之一過程之部分來實施。在實施例 Ο 中二該編碼器設備由一中央控制器提供。該中央控制器可 係一導航系統之—中央控制器。該解碼器設備可由-本端 設備提供,諸如—行動通信設備或與該中央控制器通信之 一導航設備。 次本:之方法可允許將與交通或天氣資訊相關聯之位置 貝汛傳輸至(例如)導航設備之使用者。 在某些實_中,所解析之位置係與天 關聯之一位置。在1丨古皮y 乂 i貝汛相 在其中接收到有序位置參考點清單之實施 例中,該方法可進一步包含接收與 ia ^ , 成有序位置參考點清單 =和之位置特定資訊(諸如天氣或交通資訊),且接收器 :了以沒樣做。該方法可進—步包含在與該經解析第 一位置相關聯之第二數位地圖上顯示位置特定資 =或交通資訊。在涉及傳輸有序位置參考單實: 例中,該方法可進-步包含與該有序位置參考q單1 傳輸位置特定資訊(諸如天氣或交通f訊), 可包含用於這樣做之構件。 、h又備 根據在其態樣或實施例中之任— 甲之本發明,該第一 155342.doc -41 - 201207359 數位地圖與該第二數位地圖可相 j ”、'而,較佳地,該笛 一數位地圖與該第 二數位地圄又η 地圖不同,亦即,非相同》 根據在其態樣中之任_去+ _ 4者中之本發明,該位置較佳係— 路徑,最佳係一道路網路中 ’、 路徑。該路徑較佳係一遠 續路徑。 $ 應瞭解,料路、道路網路或道料料之提及 -數位地时所W何可通行域、其祕或料。 如上文所論述,可驗編碼位置f訊或有序參考點清單 及相關聯資訊自一第一端踩哭π很# 罘、為碼盗设備傳輸至一第二解碼器設 備。以此方式,可對—筮 去m ,丨门, 才第一數位地圖中之—位置進行編 以提供機器可讀資料,兑姑偟^ $ 4Λ ''' 貝卄其破傳輸至一接收器系統且由該接 收器系統用來解析第二數位地圖中之該位置。 本發明提供優於已知技彳奸夕桩硅後 ^^筏術之特殊優點,在於可僅使用相 對少之位置參考點及與其相關聯之對應資訊而解析—可能 冗長之位置。根據此等基本元素,可參考任一現代數位地 圖識別候選節點及線路或路段,乃因本發明利用多數現代 ,位地圖實際上包括每個道路交又點且提供其—節點之事 實此夕卜大夕數數位地圖亦包括此等交又點之間之道路 之形式及類別的至少某些基本屬性或性質。 如上所述,一最矩路徑路線搜尋適用於路線搜尋中,乃 因^係可用、眾所周知且可快速實施及執行之最簡單路線 搜尋演算法之—。—進-步適用優點係編碼器中所採用之 路線搜尋演算法不m與在傳輸後解析位置期間所使 用之路線技哥演异法相肖。舉例而言,可在編碼器側上實 155342.doc -42- 201207359 施一 A*且在解碼器側上實施一卿心演算法。由於此兩 種/’、S法s主要基於開始點與結束點之間之一距離參數, f此其將產生相同路線。在A*之情形下,應提及,八*演 算法之啟發式元素將需要滿足某些要求,在所有實際情 形下’情形無論如何皆將係如此。因此,在本發明之實施 例中’僅需要找到—最短路徑。在真實道路網路中,最短 路徑通常係唯一的’但可想像例外情形,例如,在城市中
矩料路佈局周圍的此等人造網格或短路線中可識別一個 以上單個最短路徑路線。 根據本發明之參照附圖以舉例之方式闡述之以下特 施例將明瞭本發明之進一步優點。 【實施方式】 就路丨又來提供本發 n m ,— w t辟,孩万法可 =地適用於線路或適料—起表示穿過—道路網路之一 連續路徑之線路與路段之組合。 在本發明之背景下’首先提供對—位置 方-V IV R > 考進Ή"編碼之 式:ί在該編碼過”所使用之特定邏輯及實體資料格 :㈤要5兒明係適用的。後者提供為本說明查 件、,/對此附件之參考係貫穿以下說明。 附 首先參照圖2至圖5,一第—@ (編碼益)數位地圖顯示於圖 個即點及23條線路(雙向線路 等節點自1至15編铼、,》 下歎兩-欠)組成。該 5扁諕。必要的線路屬性使 <F〇W>、< 長度( ^ ^ ^ <FRC> ' 衫「 (未為早位)>顯示於每條線路旁.套
係「功能道路類別」之 万邊。FRC '、伯寫且FOW係「道路形式」之一 155342.doc •43· 201207359 兩者皆更詳細地閣述於以下附件中。箭頭指示每— 皙, 禾顯不3亥荨線路之其他屬性或性 貝堵如方位、曲率或梯度。 處二::之位置使用粗體線顯示於圖3中。該位置在節點3 =且繼續經過節點5、7,、11、13、14且在“15 处'·口束。其在編碼器地 期門祐Τ 長度係685未。欲在編碼 入用之有序線路清單及地圖充當用於該編碼器之輸 編碼: 性=編碼過程之第—步驟中,將首先檢查該位置之有效 該位置經連接且可行駛且沿該位 路類別介於〇盥7之問,m ·, 方刀此逼 該編碼過程中包括π 被視為有效。雖然可在 -檢杳,作… 啟用地圖資料内之轉彎限制之 但此處出於簡明目的而省略此步驟。 編碼器第二步驟存 位置之預定資料格式規則來檢查該 個傳1。束即點為真實節點。結束節點15僅具有一 傳入線路且因此係右^ & 绫跋,/ ^ ,、有效的。開始節點3亦具有兩個入射 ' =此其係一個傳出線路及一個傳入線路。因 此節點#有效且該編 該編碼W " 位置外部搜尋—真實節點。 / ’、απ ; x J即點1係一真實節點且其亦唯一地抨展1 位置。選擇節點!為該仿罢U 地擴展该 米之—炎値孩 " > 考之新開始節點且將存在15〇 =。該位置參考路徑之總長度產生835米。 m第二步驟係繼續 (節點1與3之間之線故、τ开々位置之開始線路 ' 結束線路(節點1 4與1 5之間之線 155342.doc -44- 201207359 路)之間之—甚 _ 一敢短路徑。使用粗體線路在圖4中畫出所得芒 短路仫之輪廓。該最短路徑具有725米之一長度。 么忒j碼過程之下一(第4)步驟現在係檢查該位置是否由 十算最短路㉒覆盖。將判定並非如此且在節點10之後存 在一偏離。 ㈣申請者之W〇 _/_7〇7 A1中所概述之原理,該 馬器將判之自節點丨〇至丨丨之線路變為一新中間位置參考
點。由於在路線搜尋期間無法跨過節點1〇,因此節點_ 一真實節點,且至此線路之最短路徑完全覆蓋該位置之對 應部分。在此第一最短路徑計算之後被覆蓋之位 係561米。 又 下~一編碼步驟準備路線計算以便判定該位置之剩餘部分 (自經過U、13及14到達15)之—最短路徑。該最短 路桎计算因此將在自10至11之線路處開始且在自14至15之 線路處結束。 Ο 該編碼器返回至以上步驟3且將判定1〇與15之間之一最 一路心1 (長度.274米)且以上步驟4將返回,以致該位置現 在由該等經計算最短路徑完全覆蓋。 , 作為下一步驟,位置參考路徑將由該兩個最短路徑組成 且現在將形成有序位置參考點清單。圖5顯示經選擇以用 於該等位置參考點之粗體線路。第一位置參考點指向自節 點1至3之線路且指示該位置參考路徑之開始,第二位置參 考點指向自節點10至11之線路且此線路對於避免自該位置 之偏離係必要的。最後位置參考點指向自節點14至15之線 155342.doc •45- 201207359 路且指示該位置參考路徑之結束。 最後步驟(不包括任何介入之有效性檢查)係將有序LRp ’月單轉換成二進制位置參考,且申請者規定之提供於本文 件之附件中之對邏輯資料格式及實體資料格式兩者之說明 將有助於讀者之理解。將強調,提供於附件十之該說明及 提供特定格式之細節僅作為一實例提供,且熟習此項技術 者將瞭解,其他格式係可能的。 現在轉至本發明,最終傳輸之實體資料係上文所識別之 三個位置參考點(LRP)之=進制表示|包括㈣聯於與同 對應於每一 LRP之線路之性質相關之LRp之資料(「屬性資 料」)’以便可識別適當線路。該資料亦包括該LRp之地理 位置。根據本發明之實施例,該資料包括包括該LRp之一 橢球面高度之三維座標及與對應線路之梯度及曲率相關之 貝料其他屬性可與LRP相關聯’從而使LRP與其他LRp 之關係(例如’卿(至下一點之距離))相關。本發明之基 本基礎之—係存在編碼器與解碼it中所使用之數位地圖i :同之巨大可能性。當然,其可相同,在此情形下,可稍 ,更快速地解析該位置,乃因將更確切且快速地識別候選 路’但在任何情形下’仍必須應用本發明之方法。 參照圖6,其顯禾與圖2中所示之部分相同之一道路網路 之:分,表示,但根據一不同、第二數位地圖。該兩個圖 匕I乂將立即識別節點及線路兩者之編號及位置中 實質差異。 沒其中顯示根據本發明之一項實施例 155342.doc -46- 201207359 述性流程圖100之圖1,該過程中之第一步驟1〇2係對自較 早的編碼過程產生且根據實體資料格式結構化之傳入或無 線傳輸(最通常在一行動裝置之情形下)之二進制資料(戋 XML或其他機器可讀表示)進行解碼。此二進制資料之該 解碼並非本發明之適用於自一位置參考點清單解析一位置 . 之一本質元素-該二進制資料之該解碼僅係識別必需位置 參考點之一手段。 〇 在步驟104處,執行一有效性檢查_此初始步驟處之失敗 將導致該程序之終止及124處所指示之報告一錯誤。應提 及,編碼過程及還原到實體格式係一有損過程,且因此自 該二進制資料提取之資訊將不如之前創建二進制串流時準 確。由於使用方位及至下一點之距離(DNp)之區間,因此 不能夠提取確切值且因此精確度限於含有確切值之一小區 間。 自一進制資料實例提取之資訊顯示於表〗、2及3中(且在 〇 圖1中分別在步驟106、108及11〇處進一步參考)。儘管下 表1中未顯示,但根據本發明,一第三橢球面高度座標與 每一 LRP相關聯且係自該資料提取。此外,儘管表1中未 顯不,但曲率及梯度資訊與每一 LRP相關聯,且係以與在 表2中找到之其他資訊類似之一方式自該資料提取。該曲 率及梯度資訊將包括關於曲率或梯度之方向之一指示、該 曲率或梯度之一值及該曲率或梯度之一有效性距離。 I55342.doc -47- 201207359 經度 緯度 1 1 6.12682° 49.60850° 1 2 6.12838° 49.60397° 3 6.12817。 49.60304° 表1 :經解碼座標
表2 :經解碼LRP資訊
正偏移 117.2 m-175.8 m 負偏移_| -無可用偏移- 表3 :經解碼偏移資訊 此資訊足以在圖6中所示之解碼器地圖上解析該位置。 此地圖由1 7個節點及26條線路(雙向線路計數兩次)組成。 為避免混淆,將在解碼器地圖中參考之所有節點加上前綴 * 「X」。 此地圖以數種方式不同於編碼器地圖(見圖2)。某些長 度值不同(例如,自節點X3至X5之線路),某些功能道路類 別值已改變(例如,始於節點X3 X5之線路)且存在兩個更 多之節點X16及X17以及連接此等新節點之額外線路。解 155342.doc -48- 201207359 碼器之挑戰係解析此不同地圖中之該位置。 在使資料有政且提供經解碼位置參考點(LRP)、其座標 二其屬性清單之後,如圖之步驟ιΐ2處所指示,該解碼 器^在步驟114處開始處理該清單中之每-LRP,以首先 、口定每LRP之候選節點。此處理(其係、藉由使用座標 且識別出現在解碼器數位地圖118中之最近節點來實現(如 沖处大體扣不))之結果係提供每—LRpi 一候選節點清
Ο 單β可藉由參考LRP之二維座標(亦即,不包括橢球面高度 座標)來實施此步驟。可消除距LRp大於一預定臨限值之地 圖節點’如120處所示。圖7顯示經定位而在位置參考點之 經度及緯度座標上靠近之候選節點(粗體圓圈)。在此實例 中’對於位置參考點…(在以上表⑴中),僅存在一個 候選節點,但對於最後位置參考點,兩個候選節點幻5及 XI6係可能的。 亦作為LRP及其屬性之處理之部分,亦識別每—位置參 考點★之候選線路。圖8中之粗體線路係此實例之候選線 路。第-LRP由候選點幻表示,候選點幻又具有兩個傳出 =作為候選者,具有候選點χΐ()之第二LRp具有三個傳 出線路作為候選者且最後位置參考點具有兩個傳入線路 (每—個針對每-候㈣點Χ15^6)^在⑴處進行之 處理未能識別LR”之任—者之一候選線路,則該過程止 定失敗’如在122、124處所指示。-旦該過程完成,則: 126處提供每一 LRP之候選節點及線路清單。 本發明之實施例提供當在第二數位地圖中識別出多個候 155342.doc •49· 201207359 選節點及/或線路時更好地判定最佳匹配之能力。在圖8之 賞例中,已顯示兩個候選節點χΐ5及χΐ6係最後1^尺1>之可能 匹配二通常將僅使用對應LRp之經度及緯度座標資訊來識 別此等候選節點且其係在步驟126(圖丨)中列舉。雖然當僅 計及經度及緯度座標時,此等節點彼此靠近,但其可在海 拔上纟、、員著不同。此將係(舉例而言)一堆疊型道路立體樞紐 中之情形,其中兩個或多個複雜公路在不同垂直位準處會 a k而在不同垂直位準處產生節點或交叉點,但基於緯度 及經度係緊密類似之位置。 因此,由於每一 LRP之座標資訊另外包括如表丨中所示 之橢球面南度資訊,因此該橢球面高度資訊可在一進一步 v驟中用以判疋候選節點χΐ5或χΐ6中之哪—者係Up之座 枯之最佳匹配。因此,可基於與一 LRp相關聯之經度及緯 度座標資訊來實施對候選節點之一初始識別。若識別出多 ,候選㈣’則可藉由另外計及與該LRp相關聯之擴球面 尚度座標資訊來判定最可能節點。此可以任一方式達成。 在車又佳實施例中’使用該橢球面高度資訊而使用圖1之一 評等排定函數128來比較候選線路。 轉至候選線路之識別,如上所述,亦可在圖!之步驟⑶ 中識別及列舉多個候選線路。參照圖8之實例,對於節點 ^ —個傳出線路為經識別候選者。該等候選線路可僅 係始於節點X1G之所有傳出線路,或可係已參考除線路之 率及梯度貝讯以外之與LRp相關聯之某些資訊(例如,如 表2中所示)預先選擇之線路,諸如道路之類別、行進之方 155342.d〇, -50- 201207359 向等。根據本發明,對應结女 對應線路之曲率及/或梯 與每一 LRP相關聯且用以启 …代另外 用Μ在(啫如)使用—評等排定 識別之多個候選線路之間進行區分。 致128 雖然在圖8之實例中,一 方位屬性與每一 LRP相關聯 WO 2010/000706 中所關、+、、 , ,* 甲所闡边),但已發現,f常線路可
相對小之角分離’使得-方位屬性不能约明確地識:一 ㈣之一最可能候選線路。然而,此等線路可具有顯著不 同之梯度及/或曲率。以具有一小角度分裂之兩個路徑為 例,-個路徑可沿一梯度向下且另一路徑可向上。同樣, 兩個路徑可具有如本文中所計算之相同方位,但可 異水平曲率輪廓。 在本發明之實施例中’當識別出多個候選線路時,使用 與對應L R P相關聯之曲率及/或梯度資訊來判定第二數位地 圖中之最可能線路。由於關於一最可能節點之識別,因此 判定一最可能候選線路可以任一方式繼續進行只要其涉 及使用曲率及/或梯度資訊。舉例而言,可使用曲率及/或 梯度資訊來在已經識別且基於與LRP相關聯之其他資訊不 能夠區分之兩個線路之間進行區分,或可將其與其他資訊 一起使用。在任一情形下,較佳在一評等排定步驟中使用 曲率及/或梯度資訊,如下文所闡述。 應暸解’雖然在較佳實施例中,海拔資訊(例如,橢球 面高度資訊)與每一 LRP相關聯以描述其所表示之節點之位 置’且對應線路之曲率及梯度資訊另外與該LRP相關聯, 但沒有必要所有此資訊與每一 LRP相關聯。舉例而言, 155342.doc 51- 201207359 LRP之橢球面高度資訊及對應線路之曲率資訊或梯度資訊 中之至少一者之任一組合可與一 LRp相關聯以在於多個候 選節點或線路之間進行區分時提供益處。同樣,判定—最 可能候選線路可不涉及使用梯度及曲率資訊兩者(在提= 之情形下),但可使用梯度或曲率資訊來實施。 當針對每一 LRP識別出一個以上候選節點及/或線路時, 使用排定候選者之評等或將候選者分級之某種手段。因 此,根據其對與位置參考點相關聯之屬性及其他資訊之依 從性來將-評等排定函數128應用於候選節點及/或線路(較 佳兩者)清單。一般而言,對該評等排定函數重要之態樣 係’其應用將產生候選節點及線路中之一者或較佳兩者根 據一個或多個度量之-分級。如上文所闡述,根據本發 明’候選節點之評等排定或分級係至少部分地基於⑽之 橢球面高度。候選線路之評等排定或分級係至少部分地基 於一對應線路之曲率或一對應線路之梯度。 ^習此項技術者將瞭解,料排定函數存在料不同數 學錢,且因此在本以案之背景下足以闡 、:點特疋之一評等排定函數或其部分係至少基於 括度。料,㈣節^料料函數可包 ;地一及經度座標資訊之候選節點至經解碼[Μ之實 之距離之某一度量。對於候選線路特定之-函數或其部分係基於該線路之梯度 中之一 ==可包括評估所識別之候選線路之類型與經解 、 表不之彼等之間之關係(例如,藉由參考線路 155342.doc -52- 201207359 之類型及亦可能彼等候選及經識別線路之某一方位)的某 種手段。應瞭解,可將一單個評等排定函數與分別與線路 及節點相關之部分一同使用。 料等排定函數比較第二地圖中之節點及/或線路之各 種參數與(例如)在第—數位地圖之資料中找到之第一數位 - @圖之值。言亥等參數與第一數位地圖之值之間之差異越 小,所致之評等排定值越高。一评等排定函數可組合多個 〇 #數之料排定且將其組合成—單個值。-較高值可對應 於一較好匹配。 、 在一項實例中’一評等排定函數計及開始(或結束)節點 之座標與在該資料中找到之座標之間之一距離、候選線路 之角度資料與在該資料中找狀值之H 一候選節點 之一高度與在該資料令找到之值之一差異、該候選線路之 功能道路類別值與在該資料t找到之值之一差異及該候選 線路之道路形式與在該資料中找到之值之一差異。 、、 Ο 旦已應㈣評料定函數,則在®1巾之步驟130處識 別最可能候選者,且此可見於圖9中所圖解說明之網路中' 具體而言,最可能候選線路係節點XI與X3之間、χι〇與 XII之間及Χ14與XI5之間之彼等線路。此等線路將用於該 • 解析過程之步驟132中之以下最短路徑計算。 以第-與第二LRP開始’對每一對連續LRp執行最短路 徑計算,且如圖1中之箭頭134所示,此最短路徑演算法判 定穿過數位地圖118之一路線,此係使用最終產生圖中 所示之路線之識別之該等最可能候選節點及線路。可在步 J55342.doc -53- 201207359 驟136 t藉由判定如此判定之每一最短路徑之開始節點與 結束節點之間之一路徑長度值且接著比較此值與該資料中 所指定之每— LRP之可用DNp屬性來使彼路徑有效,如箭 頭13 8所指示。第一最短路徑(自節點幻至節點χιο)之長度 二 米且此值付合見於上表2中之第一 LRP之DNP區間 (52入4米至586.〇米)。第二最短路徑(自節點χι〇至節點 Χ15)之長度係277米且此值亦符合第二LRp之區間 (234.4米至293.0米)。因此使最短路徑有效且解碼器未失 敗而疋麄續進行至步驟丨4〇及〗42,從而首先提供一經串連 格式(亦即,存在於完整路徑中之所有線路之一有序清 單),且最後在步驟142中,根據如箭頭144所示意性顯示 檢索之偏移修整該經串連最短路徑。在此實例中,僅提供 一正偏移且因此在其開始處修整該最短路徑,如圖u中清 邊顯不。符合正偏移區間(上表3,1172米至1乃.8米)之唯 一節點係節點X3。 自上文可見,本發明提供自所接收之經編碼資料解析一 位置之w可罪及高效方法,且特定而言可甚至在第二數 位地圖中候選節點及/或候選線路存在多個可能性時亦準 確地解析位置。此可在僅需要儲存12個額外位元組資料以 包括尚度、梯度及曲率資訊之情形下達成。已發現,本發 月可允許在兩個或多個原始地圖使用不同之節點定位建模 規之h升/下對情形進行修正。LRp可自原探測資料或半 處理探測資料構建以用於對照標準拓撲整合式導航地圖進 行比較。可在第二地圖中解析位置,纟中已自—不完整地 155342.doc -54· 201207359 圖或資料集合(諸如-探測資料集合)參考該位置。 現在以舉例之方式提供邏輯及實㈣料格式之細節。讀 者應知道’以下附件僅提供此等格式之諸多可能特定 中之一者。 钱 該附件中給出之實例與wo 2(HG/_7()6 A1之揭示内容 一致°根據本發明之實施例’邏輯及實體資料格式將^ 下方式不同。 Ο Ο LRP將含有-組三個座標(在WGS84中指定),包括經 度、緯度及橢球面高度值。 LRP相關聯於與每—對應線路之曲率及梯度相關之資 訊。 將精助狀態位元組内所含有之位元來修改一 LRp之定義 (見以下1.5.2)經保留以供未來使用之位元中之一者 可經修改以充當—旗標,從而指示該LRP存在3D座標。當 使用橢球面阿度座標時,該位元將具有值丨。可使用標記 為RFU之-個或多個額外位a來指示是否存在一對應線路 之曲率及/或梯度資訊形式之額外屬性資訊。 現在將給出關於此等額外參數中之每一者之某些進—步 細節。 橢球面高度 可以若干種方式中之一者來針對一 LRp之位置判定橢球 面南度。 橢球面高度可係第一數位地圖之原始地圖資料庫之一特 徵,在此情形下其可直接自該資料庫拷貝(亦即,針對既 155342.doc •55- 201207359 定節點)。 可存在一標準化線性參者皆、、语 ^ $貝,原’其係第一數位地圖貧料 庫之一附屬物。此線性參考眘,、塔 ^可貝源可係(例如)一 GPS探測執 跡或一行動勘測器之某一发#姦机 八他產物。在此情形下,可使用
一"空間查找來基於-空間交im ϋί I 工間各限判定—相關高度值。該查找 可映射至資料串流中之一節點或頂點。 在又替代方案中’可使用—標準化數位地形地圖 (麵)。可使用不同解析度之峨,但較佳小於1〇瓜。 DTM應計及絲岐關〇建築物區域。此可基於光谓 測與測距(LIDAR)、行動測繪雷射點雲或各種其他麵建 構技術。可使用一光柵查找。 &㈣圖解說明可用來計算海拔或橢球面高度之某些基線 參考。橢球面高度(h)係沿橢球面法線卩至1>之距離。大地 水準面高度(N)係沿橢球面法線(^至p。之距離。正高旧)係 沿垂線P。至P之距離。橢球面高度h係大地水準面高^^度與 正高Η之總和。 梯度 梯度描述沿入射至LRP(亦即,節點)或發源於其之線路 流入及/或流出LRP之梯度。與LRP相關聯之地圖資訊包括 梯度之方向、梯度值及較佳進入及離開LRp之—個或兩個 方向之梯度值之一有效性距離之一指示。 可以數種方式中之一者來判定線路(亦即,道路)梯度。 梯度可係第一數位地圖之原始地圖資料庫之—特杈,在 此情形下其可直接自該資料庫拷貝(亦即’針對既定節 155342.doc •56. 201207359 點)。 可存在-標準化線性參考:㈣,其係第—數位地圖資料 庫之一附屬物。此線性參考資源可係(例如)一Gps探測執 跡或一行動勘測器之某一其他產物。在此情形下,可使用 ’ —空間查找或合併來判定自位置參考點傳人及傳出之路徑 - 之一相關梯度值。 在又-替代方案中,可使用-標準化數位地形地圖 ❹ (DTM)。可使用不同解析度之DTM,但較佳小於1〇 m。 DTM應計及路床内及周圍之多建築物區域。此可基於光偵 測與測距(LIDAR)、行動測繪雷射點雲或各種其他dtm建 構技術。可使用一光柵查找。在例示性技術中,為判定是 否恰當地計及一路床,可沿輸入道路取數個讀數。若存在 一輸入參數判定之DTM讀數中之明顯波動,則可省略該 LRP之梯度。 ~ 針對沿該線路進入及離開LRP所表示之第一地圖中之節 〇 點之方向中的每一者估計一有效性距離。以舉例之方式, 有效性距離範圍可自2G m至⑽m。有效性距離將相㈣ 位置之本質。有效性距離應經選擇以便反映節點處之不同 徑(亦即,線路)之間之可變性,以使得能夠將其彼此區 分,而非準確地重現地形。因此,重要的係相對梯度。 圖22圖解說明其中ABC及ABD表示流動穿過一節點B之 可=路徑。區段BC含有遠離]3流動之一向下梯度,而抑含 有遠離BD流動之一向上梯度。此圖解說明梯度可有助於 在另外類似之路徑之間進行區分之方式。 、 155342.doc -57- 201207359 曲率 曲率將沿對應線路流入及/或流出LRP(亦即,節點)之曲 率半徑描述為-圓圈半徑。半徑可以度數或弧度或量化值 來表達。 可以數種方式中之一者來判定線路(亦即,道路)曲率。 曲率可係第-數位地圖之原始地圖資料庫之—特徵 此情形下其可直接自該資料庫拷貝 點)。 丹只(亦即,針對既定節 若曲率不儲存於地圖資料庫中,但判定地圖資料庫模型 具有合適幾何準確度(諸如,先進$ 、 # ~ μ·、, 遮烏駛貝輔助糸統(ADAS) 依從性),則可自地圖資料計算流人或流出曲率半徑 有必要進行預看或回看處理以便進行推斷。 可:在-標準化線性參考資源,其係第 -附屬物,諸如一 GPS探測軌跡或—行動勘測 = 他產物。在此情形下,可# 八 ^ 了使用—空間查找或合併 RP之傳入及傳出路徑之一相關曲率值。 估計-擬合位置以指示界定曲率半徑之假定圓圈在 接觸對應於LRP所表示之節點 即之線路。擬合位置 達沿自節點向外之線路之— 早位表 巨離。有效性距離(1儀、、八 線路自節點至擬合位置之距 , 雖)表不其上之曲率可祐湳氣 有效之沿該線路之距離。如上文灸 被視為 Μ、+、 rib Φ ^ "、、梯度之有效性距離所 _,科之有錄㈣意欲料諸使料 斤 來將線路彼此區分,且@卜 用曲率 ,, 應表示其上之曲率值適用於將 允泎識別線路之間之相對曲 、字 產異之一位準之距離,而非 J55342.doc -58. 201207359 準確地反映地形。 已儲存曲率之一方向。 圖2 3 a至2 3 c圖解說明可料欲、e 九月J針對發源於LRp/節點Β之一 BC得出一曲率半徑之方彳, 一 千干仫之方式。根據本發明,圖23a中之實線 表示一有序LRP清單中所矣+ ^ 所表不之—路徑ABC之抽象線路。 圖3b之虛線表不自3至〇之實際行敬路徑。圖…中之圓 指示近似實際行駛路徑Bc之曲率之—擬合圓圈。 Ο 曲率界定為擬合圓圈之半押 叫、干k之倒數,亦即,1/M。將 應之值與一有效性距離一起健存,該有效性距離係自節 點至圓圈在其處接觸B#c之間之實際行駛路徑 置X的距離。 資料結構 座標 包括橢球面高度之一組座標之一資料模型顯示如下
梯度 假定一道路梯度可由針對一節點之流入及流出方向中之 每者之一單個位元組對表示。該對中之一個值表示有效 性距離’且另一值表示梯度%。一正梯度值指示海拔之一 上升且一負值表示海拔之一下降。值之定向假定某人自節 點面向外部。梯度值按比例調整-20%至+20%。 155342.doc -59- 201207359 位元組 有效距離 流入梯度 1 下界限 上界限 下界限 上界限 0 Tnulll 255 m -20 % 20% 位元组 有效距離 流出梯度 1 下界限 上界限 下界限 上界限 0 fnulll 255 m -20 % 20% 曲率 假定道路.曲率可由針對一節點之流入及流出方向中之每 一者之一單個位元組對表示。每一方向將存在一對位元 組。該對中之一個值表示一擬合位置(就沿該線路自節點 至假定圓圈在其處接觸該線路之點之米數而言)。另一值 係自1/[半徑M]得出之一線性按比例調整值。曲率之一負 值表示一右彎且一正值指示一左彎。值之.定向假定吾人自 節點面向外部。 在該實例中,計算曲率半徑(M)。接著得出倒數1/M,且 假定1/M之最大絕對值係0.02。添加表示曲率之方向之正 負號且在-100與+ 100之間按比例調整該等值。 位元組 圓圈擬合位置 流入曲率 1 下界限 上界限 下界限 上界限 0 [null! 255 m -100 100 位元組 圓圈擬合位置 流出曲率 1 下界限 上界限 下界限 上界限 0 [null] 255 m -100 100
附件-A 邏輯資料格式及實體資料格式之規範 155342.doc -60· 201207359 下表闡釋此文件中所使用及位置參考之背景下之常見術 語及縮寫. 縮寫 AF 置參考之二進制表示每括屬 ArF BEAR COORD ------^ 7.’t 班现之一組桿 ^ϋ^Ζϋ_ι£^:中之位置之一對兩個值(經度及^~~~*— DNP 至下點之_•至下_位置參考點 慨RP之間沿位置參考路徑量測) 々早U在此柄 FOW 職取L式之™。其赫^ FRC 功月b道路類別-基於線路在總道路網路之連接性中所發之 重要性之一分類。 lat 緯度-用於南北量測之地理庙;標 LFRCNP 至下一點之最低功能道路類別 Ion 經度-用於東西量測之地理座標 LRP 位置參考點-保持相關資訊從而實現一不相依於地圖之位置參考之 位置之一點;通常係描述地圖中之一物件之一資訊集合;由關於 地圖中之一線路之一座標及額外資訊組成。 、 NOFF 負偏移-沿位置參考路徑之在位置之真實端與位置參考路徑之端之 間之距離(以米為單位) NOffF 負偏移旗標-指示位置參考中包括一負偏移之一旗標 POFF 正偏移-沿位置參考路徑之在位置參考路徑之開始與位置之真實開 始之間之距離(以米為單位) POffF 正偏移旗標-指示位置參考中包括一負偏移之一旗標 RFU 經保留以供未來使用-尚不具有一用途之二進制串流中之一位元 VER 版本-版本資訊 表A1:常見縮寫之解釋 1 ·資料格式 一位置參考係對一數位地圖之一指定部分或一地理位置 序列之一描述。針對此描述,吾人使用位置參考點(LRP, 見1.1.1)之模型。 155342.doc -61 · 201207359 線路位置之一位置參考含有至少兩個lrp,但不存在所 界定之最大數目之LRP。位置參考路徑係LRP所描述之數 位地圖中之路徑且可藉由每一對速貫LRP之間之—最短路 徑計算來找到。 1.1邏輯資料格式規範 邏輯資料格式根據MapLoc™標準描述位置參考之邏輯模 型〇 1.1.1位置參考點(LRP) 一位置參考之基礎係—位置參考點(LRP)序列。此一 LRP含有一座標對(在WGS84中指定)經度及緯度值以及另 外數個屬性。 忒座標對(見1.1.3.1)表示一地圖/網路内之一地理位置且 對於一 LRP係強制性的。t亥座標對屬於一網路内之—「真 實」節點。 ~ 屬性(見章節1.1_3.2至1丄3.6)描述一網路内之一線路之 值丄在該等值處該線路人射至該座標對所描述之節點。在 月厅、下不界疋屬性係指關於節點之一傳入線路還是傳 出線路。此將在章節丨.2中詳細說明。 1.1.2 LRP之拓撲連接 參照圖12,位置參者 1 *号點應以連續LRP之一拓撲次序或 「下一點」關係來儲存。 仔心此次序之最後一點在此關係中 將不具有下一點。 圖12顯示此關係之—趣 只例。LRP由Al、B1及C1指示且里 色線及箭頭指示位置夂 1 >考路徑中之自八丨至匚丨之點之次 155342.doc -62 - 201207359 序。在此實例中,LRP A1將具有B 1作為下一點,B 1將具 有C 1作為下一點且C 1將不具有下一點。 1.1.3 LRP之分量 此章節闡述一位置參考點之分量。 1.1.3.1座標對 • 座標對代表一對WGS84經度(Ion)與緯度(lat)值。此座標 對指定一數位地圖中之一幾何點。Ion及lat值係以十微度 解析度(1〇-5,或五個小數點)來儲存。 ❹ 縮寫:COORD 類型:(浮點,浮點) 1.1.3.2功能道路類別 功能道路類別(FRC)係基於一道路之重要性之一道路分 類。FRC屬性之可能值顯示於表A2中。若存在比此等8個 位置參考值多之所界定FRC值,則需要進行一恰當映射或 需要忽略較不重要之類別。
FRC FRC0-主要道路_ FRC1-第一類別道路 FRC2-第二類別道路 FRC3-第三類別道路_ FRC4-第四類別道路_ FRC5-第五類別道路_ FRC6-第六類別道路_ FRC 7-其他類別道路 表A2 :邏輯格式:功能道路類別 縮寫:FRC 類型:整數 155342.doc -63- 201207359 1.1.3.3道路形式 道路形式(FOW)描述實體道路類型。f〇w屬性之可能值 顯示於表A3中。 FOW 未界定 未知的實體道路類型。 高速公路 尚速公路界定為僅准許 速度之組合之一道路。其具有兩個或多 離之車道且無單平交叉口。 x體刀 MULTIPLE_CARRIAGEWAY 多車道界定為具有實體 而不管行車道之數目如何。若一道路亦係一高速 公路’則其應被如此編碼而非編石E今一 131' SINGLE_CARRIAGEWAY =具f早獨車道之所有道路 環形路 環形路係形成在其上僅允 進之一環之一道路》 交通廣場 一交通廣場係(部分地)由道路圍繞 目的且非一環形路之一開放區域。 岔道 i 一岔道係經特別設計以進入或離^ 路。 逼 其他 J 所知道之實體道路類型,但不符合 一者。 ----- 表A3:邏輯格式:道路形式 縮寫·· FOW 類型:整數 1·1.3.4 方位 方位(BEAR)描述真北與LRP之座標及沿LRP屬性所界定 之線路係BEARDIST之一座標所界定之一線路之間之角 度。若線路長度小於BEARDIST,則使用該線路之相對點 (不管BEARDIST)。方位係以度數來量測且總為正(自北順 時針方向量測)。參數BEARDIST界定於表A4中。 縮寫:BEAR 類型:整數 155342.doc -64 - 201207359
BEARDIST 形成一線之兩個座標之間之距離, 20 米 以用於計算方位值 表A4:邏輯格式:參數BEARDIST 圖13顯示如何判定用於方位計算之第二點。該圖顯示比 BEARDIST長之自A2至B2之一線路。此線路之陰影部分確 切係BEARDIST米長,以使得標記有B'之點沿自A2至B2i 線路穿越而遠離A2 BEARDIST米。現在考量自A2至Β·之 筆直線路以計算方位值。注意,此不同於在使用線路之相 對節點(在此惰形下,此將係Β2)之情形下計算之角度。 圖14顯示方位值計算之兩項實例。存在兩條線路,一條 自A3至Β3且一條自A3至C3。對於兩條線路,弧指示與北 的角度。 1.1.3.5至下一 LRP之距離 此DNP欄位描述在LRP之拓撲連接中至下一 LRP之距 離。該距離係以米為單位量測且沿位置參考路徑來計算。 最後LRP將具有距離值0。 縮寫:DNP 類型:整數 圖15顯示距離計算及指派之一實例◎三個LRP係按照自 Α4經過Β4到達C4之一序列。因此,會將沿位置參考路徑 之Α4與Β4之間之距離指派給Α4。LRP Β4將保持Β4與C4之 間之距離且LRP C4將具有一距離值0。
1.1.3.6 至下一LRP之最低FRC 最低FRC(LFRCNP)係出現在兩個連貫LRP之間之位置參 155342.doc •65· 201207359 考路徑中之最低FRC值。最高FRC值係0且最低可能FRC值 係估價為7。 縮寫:LFRCNP 類型:整數 1.1.4偏移 使用偏移來在其開始及結束處縮短位置參考路徑。沿位 置參考路徑之新位置指示位置之真實開始及結束。 1.1.4.1 正偏移 正偏移(POFF)係沿位置參考路徑之位置參考之開始點與 所需位置之開始點之差異。該值係以米為單位來量測。圖 1 6顯示用於計算正及負偏移之一實例。線指示位置參考路 徑且影線指示所需位置。 縮寫:POFF 類型:整數 1.1.4.2 負偏移 負偏移(NOFF)係沿位置參考路徑之所需位置之結束點與 位置參考之結束點之差異。該值係以米為單位來量測。 (亦見圖16)。 縮寫: NOFF 類型:整數
1.2 關係屬性-LRP 所有屬性鏈接至一 LRP。對於所有LRP(除最後LRP以 外),屬性描述LRP座標處之節點之一傳出線路。最後LRP 之屬性係針對LRP座標處之節點之一傳入線路。 圖1 7顯示一 LRP與屬性之間之關係之一實例。線指示位 置參考路徑且節點A5、B5及C5係LRP。注意,亦存在其開 始及結束節點並非一 LRP之一線路(序列中之第三條線 155342.doc 66· 201207359 最 路)。不需要參考此線路,乃因其由LRP B5與C5之間之 短路徑覆蓋。 A5與B5針對一傳出線路且最後LRP C5針對一傳入
LRP 線路 1·3資料格式規則 — 此等規則描述根據本規範之位置參考之額外規定。使用 此等規則來簡化編碼及解碼過程且增加結果之準確度。 〇 ⑽八兩個位置參考點之間之最大距離不應超過15 km。 該距離係沿位置參考路徑來量測:若一位置參考 不滿足此條件,則應插入一充足數目個額外。 限制兩個連貫位置參考點之間之最大距離,以便加速最 紐路徑計算,乃因若路由演算法必須計及整個網路則可比 一個大路線更快地計算數個短路線。該限制亦提供以一可 接受準確度形成一緊凑二進制格式之機會。 ㈣々所有長度係整數值。若存在可用浮點值,則吾人 〇 會將此等值四捨五人以獲得—整數表示。 =地圖可料同格式且亦以不同精度儲存長度值且所 :之統一基礎係使用整數值。以二進制格式比使用浮 點值傳輸整數值亦更緊湊。 •㈣々兩個咖係強制性的且中間LRp之數目不受限制。 一線路位置參考必須總是 至少兩個位位置之開始及結束之 為碼盗偵測到解碼器(在一不同 也圖上)可能陷入麻煩之臨界 —
來增強該位置參考。 /則可猎由額外中間LRP 155342.doc •67· 201207359 m應在真實網路節點上選擇LRP之座標。 此等真實網路節點應係真實世界中之路口且預期與一線 路上某處之位置相比可以一較高可能性在不同地圖中找到 此等路口。另外,應回避在一路線搜尋期間可容易跳過之 節點。在此等可回避節點處,不可能自一路線偏離。 應回避僅具有一個傳入及一個傳出線路之節點,乃因此 等節點不與路口相關(見圖1 8)且可在路線搜尋期間跨過。 亦應回避具有兩個傳入及兩個傳出線路且僅存在兩個毗鄰 節點之節點(見圖19)。 若針對一 LRP選擇此等節點中之一者,則此LRP應沿位 置參考路徑移位,以便找到一合適節點。可做此,乃因一 路線計算將在不離開所需路徑之情形下跨過此等可回避節 點。 若將一位置之開始或結束置於可回避節點上,則編碼器 應唯一地擴展該位置且應在該位置之外部找到一合適節 點。此擴展必須絕不進入該位置,乃因此將縮短該位置。 1.3.1資料格式規則之概述 下表總結資料格式規則。 規則 描述 值 規則1 兩個連貫LRP之間之最大距離 15000 m 規則2 道路長度值 處理為整數值 規則3 LRP之數目 至少兩個LRP 規則4 可回避節點 LRP應置於真實網路節點上(亦 對一位置之開始及結束有效) 表A5 :資料格式規則概述 1.4二進制表示 155342.doc -68- 201207359 實體資料格式描述上文所詳細說明之邏輯資料格式之一 位元組導向串流格式。其使用章節1.1中之邏輯資料格式 中所闡述之分量。 1.4.1資料類型 實體資料格式使用以下資料類型。表給出所有可用資料 類型之一概述且詳細說明每一資料類型之名稱、類型及指 定大小。在以下章節中,使用資料類型名稱來指示每一資 料分量之大小及類型。
資料類型 名稱 類型 大小 範圍 Boolean 旗標,其中真=1, 假=0 1位元 0-1 uByte 無正負號整數 1位元組 0-255 uShort 無正負號整數 2位元組 0-65535 uSmalllnt 無正負號整數 3位元組 0-16777215 ulnteger 無正負號整數 4位元組 0-4294967295 sByte 有正負號整數 1位元組 -128 -127 sShort 有正負號整數 2位元組 -32768 -32767 sSmalllnt 有正負號整數 3位元組 -8388608 -8388607 slnteger 有正負號整數 4位元組 -2147483648 -2147483647 String「nl η個字元之陣列 η位元組 可變大小 BitFieldM η位元之陣列 η位元 可變大小 表A6:實體格式:資料類型 負整數值以2之補碼之格式儲存。 1.4.2 座標(COORD) 一地圖中之每一點由一座標對「經度」(Ion)與「緯度」 (lat)(其以WGS84座標表示)組成。方向南及東由正值表示 (分別係經度及緯度)lon及lat值以十微度解析度(10·5,五個 155342.doc -69- 201207359 小數)來儲存。 可將座標值作為整數值傳輸。將使用計算一 24位元整數 表不之方程式E1來產生此等值。將解析度參數設定為24。 此轉譯導致至多約2.4米之一誤差。向回轉譯描述於方程 式E2中。兩個方程式皆利用正負號函數,其對於負值係-1, 對於正值係1且否則係0。 . ( Ηρσ* n^esolut^ Λ mt= Sgn(deg)*0.5 + - g -
l 360。 J 方程式El:自十進制座標至整數值之變換 deg = r (int-sgn(int)*0.5)i|c360o~> l solution
V Z J 方程式E2:自整數值至十進制座標之變換 實體格式利用一絕對及一相對座標格式。該絕對格式夺 不地理位置之指定值且該相對值係座標相對於先前座標之 偏移。 τ 1.4.2.1絕對格式 絕對格式以一 24位元解析度描述地理位置。表A7顯示 於絕對格式之資料類型。
表A7:實體格式:座標格式(絕對) 1.4.2.2相對格式 相對格式用於描述兩個連貫座標之間之差異。針對每 155342.doc •70· 201207359 值(lon/lat)單獨計算該差異,如方程式E3中所示。當前及 先前值以度數表示緯度(經度)值。此等兩個值之間之差異 乘以100000以便化成一整數值。 relative = (100000 * {currentPo int- previousPo int)) 方程式E3 :相對座標計算 表A8顯示可能使用一 16位元表示之最大距離。該等圖係 針對lon=5°且lat=52°之一固定座標(荷蘭之一位置)而計
表A9顯示2位元組偏移之資料類型
表A9 :實體格式:座標格式(相對) 算。 位元組 緯度 經度 下界限 上界限 下界限 上界限 2 -36459 m 36460 m -22504 m 22504 m 表A8 :實體格式:相對座標之經度/緯度範圍 1.4.3屬性值 屬性之二進制格式將在此章節下文中。 1.4.3.1功能道路類別(FRC) 功能道路類別(FRC)可保持八個不同值,如邏輯格式中 所闡述。此等八個值由3個位元表示且映射顯示於表A10 中。 155342.doc -71 - 201207359 資料類型 值(整數) 值(二進制) 描述 BitField[3] 0 000 FRC0-主要道路 1 001 FRC1-第一類別道路 2 010 FRC2-第二類別道路 3 011 FRC3-第三類別道路 4 100 FRC4-第四類別道路 5 101 FRC5-第五類別道路 6 110 FRC6-第六類別道路 7 111 FRC 7-其他類別道路 表ΑΙΟ :實體格式:功能道路類別 1.4.3.2道路形式(FOW) 道路形式(FOW)可保持八個不同值,如邏輯格式中所闡 述。此等八個值由3個位元表示且映射顯示於表All中。 資料類型 值(整數) 值(二進制) 描述 BitField[3] 0 000 未界定 1 001 高速公路 2 010 MULTIPLE CARRIAGEWAY 3 011 SINGLE CARRIAGEWAY 4 100 環形路 5 101 交通廣場 6 110 岔道 7 111 其他 表All :實體格式:道路形式 1.4.3.3 方位(BEAR) 方位描述道路與真北之間之角度,如邏輯格式中所闡 述。實體資料格式界定32個扇區,由此每一扇區覆蓋圓圈 之11.25。。此等32個扇區由5個位元表示。表A1 2顯示方位 屬性之資料類型且表A13顯示自扇區至具體值之映射。 155342.doc -72- 201207359 資料類型 值 描述 BitField[5] 0-31 在邏輯資料格式中指定之北與線路之間之角 度位於其中之扇區編號;整個圓圈劃分成32 個扇區,每一扇區覆蓋11.25°之一角度。 表A12 :實體格式:方位
值 扇區 值 扇區 0 000.00° <=x< 011.25° 16 180.00° <=x< 191.25° 1 011.25° <=x< 022.50° 17 191.25° <=x< 202.50° 2 022.50。<= x < 033.75° 18 202.50° <=x< 213.75° 3 033.75° <=x< 045.00° 19 213.75° <=x< 225.00° 4 045.00° <=x< 056.25° 20 225.00° <=x< 236.25° 5 056.25° <= x < 067.50° 21 236.25。<= x < 247.50° 6 067.50° <=x< 078.75° 22 247.50。<= x < 258.75° 7 078.75。<=x< 090.00° 23 258.75° <=x< 270.00° 8 090.00° <=x< 101.25° 24 270.00° <=x< 281.25° 9 101.25° <=x< 112.50° 25 281.25° <-x< 292.50° 10 112.50° <=x< 123.75° 26 292.50° <=x< 303.75° 11 123.75° <=x< 135.00° 27 303.75° <=x< 315.00° 12 135.00° <=x< 146.25° 28 315.00° <=x< 326.25° 13 146.25° <=x< 157.50° 29 326.25° <= x < 337.50° 14 157.50° <=x< 168.75° 30 337.50° <=x< 348.75° 15 168.75° <=x< 180.00° 31 348.75°<= x < 360.00° 表A13 :實體格式:方位值界定 方程式E4概述方位值之計算且圖20提供扇區之一圖形概 述。 ,0° < angle < 360° , amle value = —2— 11.25。 方程式E4 :方位值之計算 1·4·3·4 至下一 LRP 之距離(DNP) 155342.doc -73- 201207359 DNP屬性量測沿位置參考路徑之兩個連貫LRP之間之距 離,如邏輯格式中所闡述。 實體資料格式界定一 8位元表示且表A14顯示用於DNP之 資料類型。此表示界定255個區間且與資料格式規則中之 規則1組合(兩個連續LRP之間之最大長度限於15000 m), 每一區間將具有58.6米之一長度。
BitField「5】 0-255 根據方程式E5之距離區間 表A14:實體格式:至下一點之距離 方程式E5顯示可如何計算DNP值。 , length value -——2— 58.6m 方程式E5 : DNP值之計算 1.4.3.5 至下一點之最低 FRC(LFRCNP) 至下一點之最低FRC指示至下一 LRP之在位置參考路徑 中使用之最低功能道路類別。可使用此資訊來顯示在解碼 期間需要掃描之道路類別之數目。資料類型之一界定見表 A15。
0-7 保持如表中所闡述之相同值
表A15:實體格式:至下一點之最低FRC 1.4.4位置參考標頭 155342.doc -74- 201207359 位置參考標頭含有關於參考之一般資訊 1.4.4.1 版本(VER) 使用版本來在位置參考之數個實體與資料格式之間進行 區分。版本編號由3個位元表示且資料類型顯示於表Α16 中〇 f料類型 值 描述 BitFieldPl 0-7 當前版本編號 表Α16 :實體格式:版本 Ο 1.4.4.2屬性旗標(AF) 屬性旗標指示是否存在附加至每一 LRP之屬性。若未附 加任何屬性則AF值係0且因此位置參考僅由座標組成。否 則’一值1指示將屬性附加至每一 LRp。AF之資料類型顯 示於表Α17及八18中。
表Α17 :實體格式··屬性旗標 Ο 但 描述 0 未附加任何屬性 1 1 __ 對於每一LRP ’附加一組屬枓 表Α18 :實體格式:屬性旗標值 1.4.4.3 區域旗標(ArF) 區域旗標指示位置參考是否描述一區域。若設定此旗 155342.doc •75- 201207359 標,則應連接該位置且吾人描述了一區域,如下表A19及 A20中所見。
Boolean 0, 1 旗標,其指示位置參考是否描述一區域 表A19:實體格式:區域旗標 值 描述 0 位置參考未描述任何區域 1 位置參考描述一區域 表A20:實體格式:區域旗標值 1.4.5偏移 使用偏移比束缚於一網路中之節點更精確地定位一位置 之開始及結束。邏輯格式界定兩個偏移,一個在該位置之 開始處且一個在該位置之結束處且兩個偏移沿該位置之線 路操作且以米為單位來量測。偏移值並非強制性的且一缺 少的偏移值意指〇米之一偏移。偏移亦僅對包括屬性之線 路位置有效。 1.4.5.1偏移旗標 偏移旗標指示資料是否包括一特定偏移資訊。實體資料 格式處理對應於兩個不同偏移值之兩個旗標。正偏移旗標 (PoffF)及負偏移旗標(NoffF)描述於表A21及A22中。 資料 值 描述 類型 Boolean 0,1 旗標,其指示資料中是否包括對 應偏移值 155342.doc -76- 201207359 表A21 :實體格式:偏移旗標 值 描述 0 位置參考資料不包括對應偏移資訊 1 位置參考資料包括對應偏移資訊 表A22:實體格式:偏移旗標值 1.4.5.2 偏移值
偏移值(正及負,POFF及NOFF)指示位置參考路徑之開 始(結束)與位置之「真實」開始(結束)之間之距離。 實體資料格式界定每一偏移值之一8位元表示。表A23顯 示用於POFF及NOFF之資料類型。此表示允許吾人界定每 一區間具有5 8 · 6米之一長度之2 5 6個區間。偏移之區間數 目計算概述於方程式E6中。
料類型
0-255 根據方程式E6之偏移長度區間
BitField[51 表A23 :實體格式:偏移 value = offset length 58.6m 方程式E6:偏移值之計算 1.5實體資料格式規範 此章節闡述一位元組事流中之資料欄位之配置。假定吾 人具有一位元組導向串流且吾人可每位元組使用8個位 元。 1.5.1概述 155342.doc -77- 201207359 二進制格式之主要結構係: &頭、第一 LRP、接下來之LRP、最後LRP及偏移 心頭第LRP及农後LRP係強制性的且接下來之 之數目不又限制。由於_不同資訊位準,最後具有其 自己之結構。偏移係可選的且存在將由最後LRp之屬性中 之旗標指示。 表A24給出主要結構之一概述。可自左至右讀取串流, 乂使彳寸第所接收位元組將係狀態位元組。對於每一座 標,第一所接收值將係經度值,後跟緯度值。 可在以下章節丨.6中找到相依於LRP之數目之訊息大小之 計算。 標頭 狀態 絕對 經度i 絕對1 緯度1 ~ —.—. 第一LRJP 屬性1 屬性2 1 屬性3 相對 經度 接 相對 緯度 卜下來之L】 屬性1 屬性2 1 屬性3 1 MHH量銪 3 音 3 I 1 1 2 2 1 1 早即 軍即 1.5.3 章節 1.5.3 章節 1.5.5.1 [章節 1 1.5.5.2 章節 1.5.5.3 yr- /rAr 鞏即 1.5.4 章節 1.5.4 ~ - 章節 1.5.5.1 _γτ 覃即 1.5.5.2 章節 1.5.5.3 結構 名稱圓 #位元组 —— 相對 經度 2 最德 相對 緯度 ?~~1 LLRP 屬性1 ! 屬性4 正偏移 偏移 負偏移 偏移 mu ~~ww~ 1.5.3 -------j 2 | 章節 1.5.3 1 章節 1.5.5.1 1 章節 L5.5.4 1 ' 章ϊΓ~ 1.5.6 --—---—1 1 章節 1.5.6 表A24 :二進制格式概述 1 · 5 · 2狀態位凡組 針對母個位置參考傳輸狀態位元組一次且其含有區域旗 fe(ArF ’章節丨·4.4.3)、屬性旗標(AF ’章節1.4.4.2)及版本 二貝。fl(VER早節i 4 4」)。保留位元7、6及5以供未來使用 155342.doc -78- 201207359 (RFU)且其應為0。表A25給出裝他位元組中之每一位元之 使用。
位元 6 5 4 3 2 1 0 用於BHH RFU RFU Arf AF VER 表Α25 :狀態位元組 在此特定格式版本中,將屬性添加至每一 LRP且未描述 區域。若「當前版本」係2,則狀態位元組將具有表Α26中 〇 所示之值: 位元 71 6 5 4 3 2 1 0 ΟΙ 〇 0 0 0 1 010 表Α26 :狀態位元組值 1.5.3第一 LRP座標 以一絕對格式傳輸第一 LRP之座標(見章節1.4.2.1)且因 此每一值(Ion及lat)將使用3個位元組。表Α27顯示經度及 緯度值之位元組次序。 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 1 0 最高位元組 中間位元組 最低位元組 表A27 :第一LRP座標 1.5.4接下來之LRP座標 以一相對格式傳輸接下來之LRP(見章節1.4.2.2)及最後 LRP之座標且因此每一值(Ion及lat)將使用2個位元組。表 155342.doc -79- 201207359 A2 8顯示經度及緯度值之位元組次序。 位元 1 15 I 1 14 1 |13| 1121 1111 10」 3 Π 用於 最rlj位元組 最低位元組 表A28 :接下來之LRP座標 1.5.5屬性 將屬性添加至每一 LRP。相依於位置參考中之一 LRP之 位置,存在4種不同類型之屬性。 1·5.5·1第一屬性位元組(屬性1) 第一屬性位元組含有屬性FRC(見章節1.4.3.1)及FOW(見 章節1.4.3.2)且保留兩個位元以供未來使用。表A29顯示每 一位元之使用。
位元 7 6 5 □ 3 2 1 0 用於 RFU RFU FRC FOW 表A29:第一屬性位元組-對於所有LRP有效 1.5.5.2 第二屬性位元組(屬性2) 第二屬性位元組含有屬性LFRCNP(見章節1.4.3.5)及 BEAR(見章節1.4.3.3)。表A30顯示每一位元之使用。此屬 性對於最後LRP無效,乃因不存在可用LFRCNP資訊。
位元 7 6 5 4 3 2 1 0 用於 LFRCNP BEAR 表A30 :第二屬性位元組-對於所有LRP有效,除最後LRP以外 1.5.5.3 第三屬性位元組(屬性3) 第三屬性位元組含有屬性DNP(見章節1.4.3.4),如表A31 155342.doc 80· 201207359 中所示。此屬性對於最後LRP無效,乃因不存在可用DNp 資訊。
位元Ρ ~6~ 5 1_4 1 3 I 2 1 0 WMM DNP 表A31 .第三屬性位元組對於所有有效除最後以外 1·5·5·4第四屬性位元組(屬性4) 屬性4含有BEAR資訊、正及負偏移旗標(見章節1451) Ο 且保留一個位元以供未來使用。此屬性用於最後’如 表A32中所示。
位元 7 6 5 (Π HI 2 1 0 用於 RFU POffF NOffF Β ΕΑ R 表A32:第四屬性位元組_僅對於最後lRP有效 1·5·6偏移 若屬性4中之對應旗標指示其存在,則僅包括正偏移 (POFF)及負偏移〇^〇吓)。缺少偏移值指示〇米之一偏移。
Q 1.6 訊息大小計算 根據早節1.4.5計算偏移值,且此等偏移之位元使用顯示於 表 Α33、Α34 中。
位元 7 6 5 4 ~3~ 2 1 0 用於 | P0F] F 表Α33 :正偏移值
位元«Μ 6 5 4 [ΤΊ Γ2Ί 1 0 ESkES N0FF 表Α34 :負偏移值 155342.doc 81 - 201207359 一位置參考之訊息大小相依於該位置參考中所包括之 LRP之數目。該位置參考中必須存在至少兩個LRP。亦係 強制性的係具有狀態資訊之標頭。以下計算及表A35顯示 相依於LRP之數目之訊息大小。 •標頭
1位元組狀態 總共:1個位元組 •第一LRP 6位元組COORD(lon / lat各3個位元組)
3位元組屬性 總共:9個位元組 •接下來之LRP 4位元組COORD(lon / lat各2個位元組)
3位元組屬性 總共:7個位元組 •最後LRP 4位元組COORD(lon / lat各2個位元組) 2位元組屬性 總共:6個位元組 •偏移(若包括) 1位元組正偏移(若包括) 1位元組負偏移(若包括) 總共:0至2個位元組 155342.doc •82- 201207359 #LRP 訊息大小 2 16位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 3 23位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 4 30位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 5 37 bytes (+1或+2位元組偏移,若包括) 6 44位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 7 51位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 8 58位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) ... • · · η(η>1) 1 + 9 + (η·2)*7 + 6位元組 (+1或+2位元組偏移,若包括) 表A35 :相依於LRP之數目之訊息大小 現在參照上文參照圖2、3、4及5闡述之位置參考來提供 使用以上格式之方式之一特定實例,其中三個位置參考點 (節點①、⑩及⑮亦即線路①·③、⑱⑪及⑭·⑮)識別為精確地描 述一位置。 由三個位置參考點組成之位置參考及以下表A36顯示節 點①、⑩及⑮之座標。此等節點係位置參考點之對應節點。 在準備二進制格式中,此表亦顯示相對座標。節點①對應 於位置參考點1且將具有絕對格式之座標。對應於位置參 考點2之節點⑩將具有相對於位置參考點1之相對座標。對 應於位置參考點2之節點⑮亦將具有相對座標,但現在參考 位置參考點2。 155342.doc •83- 201207359 節點ID LRP索引 經度 緯度 相對經度 相對緯度 ① 1 6.12683° 49.60851° — - ⑩ 2 6.12838。 49.60398° 155 -453 ⑮ 3 6.12817° 49.60305° -21 -93 表A36 :實例性座標 根據以上方程式E3計算相對經度及緯度。在編碼過程之 步驟2中計算之偏移顯示於表A37中。在二進制資料中,僅 正偏移將出現,乃因負偏移係〇且一缺少之偏移將被視為〇。
正偏移 150 負偏移 | 〇 表A37 :實例性偏移值 以下表A38自基本數位地圖收集每一位置參考點之相關資 料且藉助計算。此包括功能道路類別、道路形式及對應線路 之方位。亦顯示關於兩個連續位置參考點之間之路徑之所需 資訊(最低功能道路類別及至下一位置參考點之距離)。 LRP索引 FRC FOW BEAR LFRCNP DNP 1 FRC3 MULTIPLE CARRIAGEWAY 135° FRC3 561 2 FRC3 SINGLE CARRIAGEWAY 227° FRC5 274 3 FRC5 SINGLE CARRIAGEWAY 290° — — 表A38 :在編碼期間判定之位置參考點 如上文所闡述判定BEAR、LFRCNP及DNP屬性: 以下表保持用於創建二進制資料之所有相關資訊。以下 表根據實體資料格式概述二進制資料: •狀態位元組: 見表A39 155342.doc •84- 201207359 • LRP 1 : 見表A40至表A44 • LRP 2 見表A45至表A49 • LRP 3 見表A50至表A53 •偏移 見表A54 位元 6
描述 RFU RFU RFU 值Μ ArF AF 版本 0 1 0 1 0 表Α39 :二進制實例:狀態位元組
第三 7 6 5 4 3 2 1 0 0~ 1 0 1 1 0 1 1 表Α40 :二進制實例:LRP 1-絕對經度 位元組 第一 第 二 第 一二 位元 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 值 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 表Α41 :二進制實例:LRP1-絕對緯度
表Α42 :二進制實例:LRP1-屬性1
表Α43 :二進制實例:LRP1-屬性2
表Α44 :二進制實例:LRP1-屬性3 155342.doc -85- 201207359 位元組 第一 ί 位元 7 6 5 4 3 2 Τ 0 7 6 5 值 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 Ί
表A45 :二進制實例:LRP2-相對經度
表A46 :二進制實例:LRP2-相對緯度 RFU FRC FOW Q 0 〇 1 ί 1 表A47 :二進制實例:LRP2-屬性1
表A48 :二進制實例:LRP2-屬性2
表A49 :二進制實例:LRP2-屬性3 位元組 第一 ; 位元 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 4 值 丁 丄 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
表A50 :二進制實例:LRP3-相對經度 位元組 第一 位元 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 L 值 1 1 1 丁 1 1 1 1 1 0 1 1
表A51 :二進制實例:LRP3-相對緯度 155342.doc -86- 201207359 位元_j 描述
RFU RFU FRC FOW 0 表A52 :二進制實例:LRP3-屬性1
RFU PoffF NoffiF 方位 位元 描述
表A53 :二進制實例:LRP3-屬性4
表A54 :二進制實例:正偏移 Ο 整個二進制資料串流將具有24位元組之一長度且由以下 各項組成(自左至右及自上至下排序為位元組): 00001010 00000100 01011011 01011011 00100011 01000110 11110100 00011010 01101100 00001001 00000000 10011011 11111110 00111011 00011011 10110100 00000100 11111111 〇 11101011 11111111 10100011 00101011 01011001 00000010 【圖式簡單說明】 圖1顯示本發明之方法之一示意性流程圖; 圖2至圖5提供包括節點及路段之一第一數位地圖之示意 性表示,且特定而言圖2圖解說明一實例性網路,圖3圖解 說明期望在彼網路内編碼之一位置路徑,圖4圖解說明部 分地包括彼位置之一經擴展路徑之開始節點與結束節點之 間的最短路徑,且圖5圖解說明完全參考彼位置所需要之 位置參考點; 155342.doc -87- 201207359 立圖至圖11提t、包括節點及路段之—第二數位地圖之示 意性表示’且特定而言圖6圖解說明圖2之網路,但由出現 在該第二數位地圖中铲 ^ ^即點及路段表示,圖7圖解說明在 口亥弟一數位地圖内識別夕伯、挥 一 飞另〗之候選卽點,圖8圖解說明在該第 一數位地圖内識別之候溫給妨 ^ 彳芙選線路,且圖9圖解說明藉以完全 參考該位置之最可能候;n綠 候&線路’圖1〇顯示在最可能線路之 間以演算法方式判定之最 J夂弋取短路徑,且圖丨丨顯示所解析之位 置; .圖12至圖2G提供適用於下文所闡述之邏輯及實體資料格 式之背景下之各種示意性圖冑,且具體而言圖㈣示位置 多考點(LRP)之所需連貫連接,圖1 3圖解說明如何關於— 接下來之LRP而針對-個LRp計算一方位,LRp,圖_貝 示方位可如何變化,圖15演示如何針對一 LRp判定—「至 下一點之距離」屬性,圖16圖解說明偏移之使用,圖”顯 示為LRP提供屬性之方式,圖18/19圖解說明欲在—位置來 考之編碼期間回避之節點,且圖2〇圖解說明一LRp之方位 值如何落在一圓圈之32個離散扇區中之丨個扇區内; 圖2丨圖解說明可用來計算海拔或橢球面高度之某些基線 參考; 圖22圖解說明其中不同線路與具有不同梯度之一節點相 關聯之一實例;及 圖23a至23c圖解說明可針對線路判定曲率之方式。 155342.doc 88-
Claims (1)
- 201207359 七、申請專利範圍: 1· 一種自一有序位置參考 點清單解析一位置之方法,每一 位置參考點表示一 弟 數位地圖中之一節點且每一位置 /考點相關聯於盥發调认& 兔/原於或入射於該節點處之該第一數 相關的資訊,該方 位地圖中$ _ # + 特疋線路或路段之性質 法包含以下步驟: ⑴針對每一 立晉炎土 议置參考點,識別存在於一第二數位地 Ο圖中之至;—個候選節點,且識別發源於或人射於該候 選節點處之存在於該第二數位地圖中之至少—個候選線 路或路段; (U)在遠第二數位地圖内在以下兩者之間執行一路線 搜尋.一經識別候選節點及發源於或入射於其處之—對 應經識職選線路或路段巾之至少—者與出現在該清單 中之下位置參考點之一經識別候選節點及發源於或入 射於其處之一對應經識別候選線路或路段中之至少— 者,以及自該第二數位地圖提取形成在該等候選節點之 間如此判定之該路線之部分的每一線路或路段;及 (iii)針對每一對連貫位置參考點重複步驟(ii),直至 且包括出現在該清單中之最後位置參考點, 其中,當針對一既定位置參考點識別出該第二數位地 圖中之一個以上候選節點及/或一個以上候選線路或路段 時’該方法進一步包含識別一最可能候選節點及/或—最 可能候選線路或路段且在該路線搜尋中使用該最可能候 選節點及/或最可能候選線路或路段之一步驟, 155342.doc 201207359 』其中曲率及/或海拔資訊係與每—位置參考點相關聯, 。亥曲率及/或;^拔資訊與該位置參考點及/或發源於或入 射於該位置參考點所表示之該第-數位地圖中之該節點 處之該特定線路或路段相關,且 中忒方去包含在當於該第二數位地圖中找到—個以 上候廷即點及/或候選線路或路段時識別該最可能候選節 點及/或最可能候選線路或路段之該步驟中使用該海拔= /或曲率資訊。 2_如明求項1之方法,其中該海拔資訊係絕對海拔資訊、 相對海拔資訊或較佳為梯度資訊之海拔改變資訊中之— 者或多者。 3. 如明求項1或2之方法,其中該海拔資訊包含橢球面高度 資訊。 X 4. 如吻求項1或2之方法,其中使每一位置參考點與界定該 位置參考點之位置之資訊相關聯,該位置資訊包括經 度、緯度及海拔位置資訊,較佳地其中該資訊係呈—組 座標之形式。 5. 如請求項〖或2之方法,其中使每一位置參考點相關聯於 與發源於或入射於其處之該特定線路或路段較佳針對沿 s亥線路或路段至由該位置參考點所表示之該第一數位地 圖中之該節點之流入及流出兩者之該曲率及/或該梯度相 關之資訊。 6. 如請求項5之方法,其中該梯度資訊包括關於該梯度之 度數及該梯度之方向以及視情況沿該線路或路段之該梯 155342.doc 201207359 Ο 9. 10 Ο 11. 12. 度資訊之一有效性距離之資訊。 7.如請求項5之方法,其尹該曲率f訊包括關於該線路或 路段之曲率之度數及曲率之方向以及視情況沿該線路或 路段之該曲率資訊之—有效性距離之資訊。 邊咕求項1或2之方法,其令使每一位置參考點相關聯於 與發源於或入射於該位置參考點所表示之該第一數位地 圖t之π亥節點處 < 该特定線路或路段相關之曲率及/或梯 度資訊,其中當針對—既定位置參考點識別出—個以上 候選線路或路段時,該方法包含使用該曲率及/或梯度資 訊來識別該位置參相之該最可能⑽線路或路段。 如凊求項1或2之方法,其t使每—位置參考點與該位置 參考點之海拔資訊相關聯, _ P且田針對一既定位置參考點 識別出一個以上候擇銘n电 、k即點時,该方法包含使用該海拔資 訊識別該位置參考點之該最可能候選節點。 如請求項I或2之方法,其包含# ^ 3較佳使用一評等排定函數 而根據#亥等經識別候選筋點男 … ^即點及/或候選線路或路段對應於 该位置參考點所表示之該第一 H壤 弟地圖中之該節點或者對應 於该第一地圖中之該節點 特疋線路或路段之可能性 來排疋该專經識別候選 等。 、即點及/或候選線路或路段之評 如請求項10之方法,其中藉 ^^^ >考包括海拔及該位置參 ^ _ iL ^ 即點之間之距離之因數來 該排疋該等候選節點之評等之步驟。 如請求項U)之枝,其巾藉 -号包括曲率或梯度及視 155342.doc 201207359 情況與該位置參考點相關聯之其他資訊來實施該排定該 等候選線路或路段之評等之步驟,該位置參考點與對應 於其之S亥特定線路或路段之該等性質相關。 13. 如凊求項1()之方法,其進—步包含根據該等候選節點及/ 或線路或路段對應於該第―地圖中之該節點或者對應於 该位置參考點所表示之該第„地圖中之該節點之該線路 或路段之可能性來排定該等候選節點及/或線路或路段之 評等。 14. 求項1或2之方法,其進一步包含顯示該第二數位地 且在該第二數位地圖上顯示該經解析位置。 15. -種電腦程式產品,其包含可執行以實施如請求項U 14中任一項之一方法之電腦可讀指令。 16. —種導航設備,其包含用於實施如請求項m中任一 項之方法之步驟之一組一個或多個處理器。 155342.doc
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US34206810P | 2010-04-09 | 2010-04-09 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TW201207359A true TW201207359A (en) | 2012-02-16 |
Family
ID=44120956
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW100112386A TW201207359A (en) | 2010-04-09 | 2011-04-08 | A method of resolving a location from data representative thereof |
TW100112509A TW201205040A (en) | 2010-04-09 | 2011-04-11 | Probe data processing |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW100112509A TW201205040A (en) | 2010-04-09 | 2011-04-11 | Probe data processing |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8954265B2 (zh) |
EP (2) | EP2556337A1 (zh) |
JP (1) | JP2013529291A (zh) |
CN (1) | CN102918358A (zh) |
TW (2) | TW201207359A (zh) |
WO (2) | WO2011127226A1 (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI705263B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-09-21 | 大陸商北京嘀嘀無限科技發展有限公司 | 使用光達的運輸工具定位系統 |
Families Citing this family (68)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9355063B2 (en) * | 2010-08-12 | 2016-05-31 | Tomtom Germany Gmbh & Co. Kg | Parking lot detection using probe data |
DE102010063330A1 (de) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Komprimieren von Routendaten |
US20140044317A1 (en) * | 2010-12-30 | 2014-02-13 | Heiko Mund | Incremental network generation providing seamless network of large geographical areas |
US10614600B2 (en) * | 2010-12-31 | 2020-04-07 | Tomtom Global Content B.V. | Graph based topological map matching |
GB201100403D0 (en) * | 2011-01-11 | 2011-02-23 | Totom Dev Germany Gmbh | An efficient location referencing method |
WO2012143896A2 (en) * | 2011-04-20 | 2012-10-26 | Nokia Corporation | Method and apparatus for processing probe data |
US8981995B2 (en) | 2011-06-03 | 2015-03-17 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Low accuracy positional data by detecting improbable samples |
US9464903B2 (en) | 2011-07-14 | 2016-10-11 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Crowd sourcing based on dead reckoning |
US9470529B2 (en) | 2011-07-14 | 2016-10-18 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Activating and deactivating sensors for dead reckoning |
US10184798B2 (en) | 2011-10-28 | 2019-01-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Multi-stage dead reckoning for crowd sourcing |
US9163948B2 (en) * | 2011-11-17 | 2015-10-20 | Speedgauge, Inc. | Position accuracy testing system |
US9429657B2 (en) * | 2011-12-14 | 2016-08-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Power efficient activation of a device movement sensor module |
DE102011122547A1 (de) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | Seba-Dynatronic Mess- Und Ortungstechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation von Datenloggern an Versorgungsleitungen mit einem Auslesegerät |
GB201211636D0 (en) * | 2012-06-29 | 2012-08-15 | Tomtom Belgium Nv | Method and apparatus for detecting deviations from map data |
US9817125B2 (en) | 2012-09-07 | 2017-11-14 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Estimating and predicting structures proximate to a mobile device |
CN102945640B (zh) * | 2012-11-12 | 2015-09-02 | 北京世纪高通科技有限公司 | 动态位置编码的方法及装置 |
DE102012223780A1 (de) * | 2012-12-19 | 2014-06-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Erzeugen von Verkehrsinformationen für mindestens ein Fahrzeug |
CN103106258B (zh) * | 2013-01-24 | 2016-02-10 | 北京世纪高通科技有限公司 | 一种动态位置解码的方法及装置 |
US9563648B2 (en) | 2013-02-25 | 2017-02-07 | EMC IP Holding Company LLC | Data analytics platform over parallel databases and distributed file systems |
US8983774B2 (en) * | 2013-07-09 | 2015-03-17 | Qualcomm Incorporated | Intelligent map combination for venues enabling indoor positioning |
US9230436B2 (en) * | 2013-11-06 | 2016-01-05 | Here Global B.V. | Dynamic location referencing segment aggregation |
GB201321357D0 (en) * | 2013-12-04 | 2014-01-15 | Tomtom Int Bv | A method of resolving a point location from encoded data representative thereof |
US9165477B2 (en) | 2013-12-06 | 2015-10-20 | Vehicle Data Science Corporation | Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom |
US9392084B2 (en) * | 2014-01-06 | 2016-07-12 | International Business Machines Corporation | Recovery of a network infrastructure to facilitate business continuity |
US9739619B2 (en) * | 2014-04-23 | 2017-08-22 | Here Global B.V. | Dynamic traffic rendering |
CN105205196B (zh) | 2014-06-27 | 2018-08-03 | 国际商业机器公司 | 用于生成路网的方法和系统 |
DE102014213326A1 (de) * | 2014-07-09 | 2016-01-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Verarbeitung von Daten eines Fahrstreckenprofils, Decodierverfahren, Codier- und Decodierverfahren, System, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt |
JP6619797B2 (ja) * | 2014-08-04 | 2019-12-11 | ウーバー テクノロジーズ,インコーポレイテッド | 所定の位置データ点の決定およびサービス提供者への供給 |
US9715433B2 (en) | 2014-08-29 | 2017-07-25 | Netapp, Inc. | Reconciliation in sync replication |
US9658074B2 (en) * | 2014-10-13 | 2017-05-23 | Here Global B.V. | Diverging and converging road geometry generation from sparse data |
US20160125054A1 (en) * | 2014-11-03 | 2016-05-05 | Amadeus S.A.S. | Schedule data standardization |
CN105719351B (zh) * | 2014-12-04 | 2018-09-28 | 高德软件有限公司 | 一种显示电子地图的方法和装置 |
CN105760392B (zh) * | 2014-12-17 | 2019-05-24 | 高德软件有限公司 | 一种基于电子地图的数据处理方法和装置 |
DE102015001247A1 (de) * | 2015-01-31 | 2016-08-04 | Audi Ag | Verfahren zur Bereitstellung von Information über zumindest ein Objekt in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs und System |
US10223816B2 (en) * | 2015-02-13 | 2019-03-05 | Here Global B.V. | Method and apparatus for generating map geometry based on a received image and probe data |
US10317222B2 (en) | 2015-06-22 | 2019-06-11 | Here Global B.V. | Decision-based map-agnostic navigation routing |
US9933269B2 (en) * | 2015-06-22 | 2018-04-03 | Here Global B.V. | Midpoint-based map-agnostic navigation routing |
US9939514B2 (en) * | 2015-06-30 | 2018-04-10 | Here Global B.V. | Determination of a statistical attribute of a set of measurement errors |
WO2017021781A1 (en) | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Tom Tom Global Content B.V. | Methods and systems for generating and using localisation reference data |
US9892318B2 (en) | 2015-12-22 | 2018-02-13 | Here Global B.V. | Method and apparatus for updating road map geometry based on received probe data |
US10151592B2 (en) * | 2016-04-28 | 2018-12-11 | Here Global B.V. | Map matching quality evaluation |
KR101776739B1 (ko) | 2016-04-29 | 2017-09-08 | 현대자동차 주식회사 | 내비게이션 및 이의 교통 정보 매칭 방법 |
US10247559B2 (en) * | 2016-05-02 | 2019-04-02 | Here Global B.V. | Method and apparatus for disambiguating probe points within an ambiguous probe region |
US10359295B2 (en) * | 2016-09-08 | 2019-07-23 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing trajectory bundles for map data analysis |
US10605614B2 (en) * | 2016-10-17 | 2020-03-31 | International Business Machines Corporation | Generation of route network data for movement |
CN108012324B (zh) * | 2016-10-26 | 2021-01-12 | 华为技术有限公司 | 一种获得位置关系的方法和寻物的方法、设备及系统 |
US11386068B2 (en) | 2016-10-27 | 2022-07-12 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and computer program product for verifying and/or updating road map geometry based on received probe data |
US10401500B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-09-03 | DeepMap Inc. | Encoding LiDAR scanned data for generating high definition maps for autonomous vehicles |
US11168993B1 (en) * | 2017-03-29 | 2021-11-09 | Apple Inc. | Constrained registration of map information |
US11578981B1 (en) | 2017-03-29 | 2023-02-14 | Apple Inc. | Constrained registration of map information |
WO2018232673A1 (zh) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | 深圳支点电子智能科技有限公司 | 一种车辆导航方法和装置 |
CN109307512B (zh) * | 2017-07-27 | 2021-05-14 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种车辆定位方法、装置及设备 |
CN107677286A (zh) * | 2017-09-05 | 2018-02-09 | 深圳支点电子智能科技有限公司 | 一种车辆导航方法和装置 |
CN107831514B (zh) * | 2017-09-27 | 2019-09-20 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种海拔处理方法和装置 |
CN107832376B (zh) * | 2017-10-30 | 2020-05-12 | 沈阳世纪高通科技有限公司 | 一种位置参考点的选取方法和装置 |
DE102017220242A1 (de) | 2017-11-14 | 2019-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer Karte |
US10580292B2 (en) * | 2018-04-18 | 2020-03-03 | Here Global B.V. | Lane-level geometry and traffic information |
US10482761B2 (en) * | 2018-04-18 | 2019-11-19 | Here Global B.V. | Lane-level geometry and traffic information |
US11015941B2 (en) | 2018-05-25 | 2021-05-25 | Here Global B.V. | Method and apparatus for path based map matching |
US11004334B2 (en) * | 2018-10-09 | 2021-05-11 | Here Global B.V. | Method, apparatus, and system for automatic verification of road closure reports |
US11353328B2 (en) | 2018-11-01 | 2022-06-07 | Here Global B.V. | Navigation system, apparatus and method for associating a probe point with a road segment |
CN114072870B (zh) * | 2019-04-16 | 2024-04-26 | 移动品牌公司 | 生成复合路线规划地图的系统和方法 |
US11435202B2 (en) * | 2019-06-04 | 2022-09-06 | Here Global B.V. | Trajectory sampling using spatial familiarity |
US11474511B2 (en) * | 2019-11-26 | 2022-10-18 | Here Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for determining a measure of probe quality |
CN111723304B (zh) * | 2020-01-03 | 2023-07-14 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种轨迹点识别方法和相关装置 |
DE102020102752A1 (de) | 2020-02-04 | 2021-08-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bewertung einer Routenbestimmung |
CN111314848B (zh) * | 2020-02-21 | 2020-12-18 | 北京化工大学 | 无线终端定位方法及系统 |
CN111680095B (zh) * | 2020-06-10 | 2021-01-12 | 上海城市地理信息系统发展有限公司 | 一种处理点云数据的方法、装置和电子设备 |
Family Cites Families (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4796191A (en) * | 1984-06-07 | 1989-01-03 | Etak, Inc. | Vehicle navigational system and method |
US5848374A (en) * | 1995-03-06 | 1998-12-08 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Map information processing method and apparatus for correlating road location on a road network map |
DE19525291C1 (de) * | 1995-07-03 | 1996-12-19 | Mannesmann Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Aktualisierung von digitalen Straßenkarten |
US6092022A (en) * | 1997-02-28 | 2000-07-18 | Trimble Navigation | Optimal survey map projection system |
JPH11258981A (ja) | 1998-03-11 | 1999-09-24 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置の地図データ更新方法 |
US6192314B1 (en) | 1998-03-25 | 2001-02-20 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for route calculation in a navigation application |
US6553308B1 (en) * | 1999-04-29 | 2003-04-22 | Donnelly Corporation | Vehicle-based navigation system with smart map filtering, portable unit home-base registration and multiple navigation system preferential use |
JP2001021377A (ja) | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーション用記録媒体 |
US6687611B1 (en) * | 1999-09-07 | 2004-02-03 | Robert Bosch Gmbh | Method for coding and decoding objects in a road traffic network |
KR100849168B1 (ko) | 1999-10-19 | 2008-07-30 | 아메리칸 캘카어 인코포레이티드 | 사용자 선호도에 기초한 효과적인 내비게이션 기술 |
US6405128B1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-06-11 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture |
US6415226B1 (en) | 1999-12-20 | 2002-07-02 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for providing safe routes using a navigation system |
US6381537B1 (en) * | 2000-06-02 | 2002-04-30 | Navigation Technologies Corp. | Method and system for obtaining geographic data using navigation systems |
JP4663136B2 (ja) | 2001-01-29 | 2011-03-30 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法と装置 |
JP3656604B2 (ja) | 2001-04-27 | 2005-06-08 | 住友電気工業株式会社 | リンク旅行時間推定装置及び方法 |
KR100454922B1 (ko) | 2001-10-31 | 2004-11-15 | 삼성전자주식회사 | 실시간 교통정보를 제공하는 네비게이션 시스템 및 그에의한 교통정보 처리 방법 |
JP2003233768A (ja) | 2002-02-12 | 2003-08-22 | Univ Tokyo | 複数経路探索のためのデュアルダイキストラ法 |
JP3909831B2 (ja) | 2002-03-28 | 2007-04-25 | 松下電器産業株式会社 | 形状ベクトル生成装置、形状ベクトル生成方法および形状ベクトル生成プログラム |
AU2003223090A1 (en) | 2002-04-30 | 2003-11-17 | Telmap Ltd. | Template-based map distribution system |
AU2003259357B2 (en) | 2002-08-29 | 2009-08-13 | Inrix Uk Limited | Apparatus and method for providing traffic information |
KR100982058B1 (ko) * | 2003-10-20 | 2010-09-13 | 엘지전자 주식회사 | 이동체의 지도 데이터 관리 방법 |
US7349799B2 (en) * | 2004-04-23 | 2008-03-25 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for processing traffic information |
JP2005345527A (ja) | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 地図情報補正装置および地図情報補正方法、プログラムおよびこれを用いた情報提供装置ならびに情報取得装置 |
JP4130441B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2008-08-06 | 三菱電機株式会社 | 地図情報処理装置 |
DE102004044968A1 (de) | 2004-09-16 | 2006-04-06 | Siemens Ag | Navigationssystem und Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute |
US20060247852A1 (en) | 2005-04-29 | 2006-11-02 | Kortge James M | System and method for providing safety-optimized navigation route planning |
RU2272255C1 (ru) | 2005-05-11 | 2006-03-20 | Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") | Устройство для определения местоположения транспортного средства |
GB2443472A (en) | 2006-10-30 | 2008-05-07 | Cotares Ltd | Method of generating routes |
AU2007359782A1 (en) * | 2007-10-02 | 2009-04-09 | Tele Atlas B.V. | Method of capturing linear features along a reference-line across a surface for use in a map database |
US20090140887A1 (en) * | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
BRPI0912270B1 (pt) | 2008-06-30 | 2021-03-23 | Tomtom Traffic B.V. | Método de resolver uma localização de dados codificados representativos da mesma, mídia não transitória legível por computador, e dispositivo de computador |
EP2389669A1 (en) * | 2009-01-21 | 2011-11-30 | Universiteit Gent | Geodatabase information processing |
JP2012520490A (ja) * | 2009-03-16 | 2012-09-06 | トムトム ベルギー ネムローゼ フエンノートシャップ | デジタルマップを更新する方法 |
US9291463B2 (en) * | 2009-08-03 | 2016-03-22 | Tomtom North America, Inc. | Method of verifying or deriving attribute information of a digital transport network database using interpolation and probe traces |
WO2011023247A1 (en) * | 2009-08-25 | 2011-03-03 | Tele Atlas B.V. | Generating raster image representing road existence probability based on probe measurements |
WO2011044922A1 (en) * | 2009-10-12 | 2011-04-21 | Tomtom International B.V. | Navigation device with warning about right of way of other users |
EP2491345A1 (en) * | 2009-10-22 | 2012-08-29 | Tomtom Germany GmbH & Co. KG | Incremental map generation, refinement and extension with gps traces |
US20120310772A1 (en) * | 2009-10-29 | 2012-12-06 | Clayton Richard Morlock | Universal registry system and method of use and creation thereof |
US8660316B2 (en) * | 2010-03-04 | 2014-02-25 | Navteq B.V. | Navigating on images |
US9109908B2 (en) * | 2010-03-29 | 2015-08-18 | Here Global B.V. | Physical disability probes for geographic information |
JP5057183B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2012-10-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景マッチング用参照データ生成システム及び位置測位システム |
JP5062498B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2012-10-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 風景マッチング用参照データ生成システム及び位置測位システム |
US8295547B1 (en) * | 2010-05-26 | 2012-10-23 | Exelis, Inc | Model-based feature tracking in 3-D and 2-D imagery |
-
2011
- 2011-04-07 US US13/640,088 patent/US8954265B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-04-07 EP EP11717812A patent/EP2556337A1/en not_active Withdrawn
- 2011-04-07 CN CN2011800268077A patent/CN102918358A/zh active Pending
- 2011-04-07 WO PCT/US2011/031488 patent/WO2011127226A1/en active Application Filing
- 2011-04-07 JP JP2013503936A patent/JP2013529291A/ja not_active Withdrawn
- 2011-04-08 WO PCT/US2011/031653 patent/WO2011127332A1/en active Application Filing
- 2011-04-08 EP EP11722212.5A patent/EP2556338B1/en active Active
- 2011-04-08 TW TW100112386A patent/TW201207359A/zh unknown
- 2011-04-08 US US13/640,113 patent/US8949021B2/en active Active
- 2011-04-11 TW TW100112509A patent/TW201205040A/zh unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI705263B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-09-21 | 大陸商北京嘀嘀無限科技發展有限公司 | 使用光達的運輸工具定位系統 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013529291A (ja) | 2013-07-18 |
US8949021B2 (en) | 2015-02-03 |
EP2556338A1 (en) | 2013-02-13 |
WO2011127332A1 (en) | 2011-10-13 |
US8954265B2 (en) | 2015-02-10 |
US20130030690A1 (en) | 2013-01-31 |
WO2011127226A1 (en) | 2011-10-13 |
CN102918358A (zh) | 2013-02-06 |
EP2556338B1 (en) | 2018-02-21 |
EP2556337A1 (en) | 2013-02-13 |
TW201205040A (en) | 2012-02-01 |
US20130030692A1 (en) | 2013-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TW201207359A (en) | A method of resolving a location from data representative thereof | |
KR101640461B1 (ko) | 위치를 표시하는 부호화된 데이터로부터 위치를 분석하는 방법 | |
US11151905B2 (en) | Navigable topological maps | |
US10006774B2 (en) | Method of resolving a point location from encoded data representative thereof | |
EP3411664B1 (en) | Efficient and error tolerant mapping from a source graph to a target graph | |
US11798225B2 (en) | 3D building generation using topology | |
KR20220160534A (ko) | 지리적 위치 구역의 인코딩 방법, 인코딩 모델을 구축하는 방법 및 장치 | |
CN104931037A (zh) | 一种导航提示信息生成方法及装置 | |
KR101213132B1 (ko) | 공간객체 정보를 저장한 코드패턴, 코드패턴 생성기, 코드패턴을 이용한 지리정보표시시스템 및 그에 따른 방법 | |
Szwoch | Combining road network data from openstreetmap with an authoritative database | |
Aburizaiza et al. | Generating Geospatial Footprints For Geoparsed Text From Crowdsourced Platial Data |