JP2003233768A - 複数経路探索のためのデュアルダイキストラ法 - Google Patents

複数経路探索のためのデュアルダイキストラ法

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仁彦 中村
Yuukai Fujita
悠介 藤田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】経路探索の問題において、最適経路のみではな
く複数の経路を同時に求めることができ、また、その際
最適経路の近傍ばかり求まるのを回避し多様な解を求め
ることができる複数経路探索におけるデュアルダイキス
トラ法を提供する。 【解決手段】始点から終点への経路を求めるにあたり、
始点からダイキストラ法により全節点までの最短コスト
を求め、終点からもダイキストラ法により全節点までの
最短コストを求め、それらを足し合わせることで、すべ
ての節点にその点を経由点とした始点と終点を結ぶ最短
経路のコストを格納するか、あるいは、すべての節点に
ついてその点を経由点とした始点と終点を結ぶ最短経路
を求める。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンピュータグラ
フィックス、ロボティックスなどの分野における様々な
動作計画問題やナビゲーションシステムなどに関して複
数の解を同時かつ高速に求めるために好適な複数経路探
索のためのデュアルダイキストラ法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に経路探索問題では、初期地点から
目標地点までの最適な経路を求める。しかし最適な解で
はなく、複数の解を求めたい場合も存在する。複数の経
路を求めるような問題も一般に１〜Ｋ最短パス問題とし
て研究されているが、これらは図７に示すように最適な
経路を求め、その近傍を順次探索し、２番目３番目の経
路を求めていくといったものであり、以下のような問題
点が挙げられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】（１）繰り返し計算な
ので最適経路のみを求めるときに比べて計算時間が多く
かかる。 （２）最適経路の近傍の経路から順次求まり、似たよう
な経路がほしくないときにはＫを大きくしなければなら
ない。
【０００４】多くの問題において、似たような経路だけ
ではなく異なる経路が要求される。ここで、「異なる」
とは、図８に示される経路のように連続的に遷移できな
い、すなわち、トポロジが異なるということである。こ
のようなトポロジの異なる経路がほしい時、従来のアル
ゴリズムでは上述の問題点から非常に多くの計算が必要
とされる。
【０００５】本発明の目的は、経路探索の問題におい
て、最適経路のみではなく複数の経路を同時に求めるこ
とができ、また、その際最適経路の近傍ばかり求まるの
を回避し多様な解を求めることができる複数経路探索に
おけるデュアルダイキストラ法を提供しようとするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の複数経路探索の
ためのデュアルダイキストラ法の第１発明は、始点から
終点への経路を求めるにあたり、始点からダイキストラ
法により全節点までの最短コストを求め、終点からもダ
イキストラ法により全節点までの最短コストを求め、そ
れらを足し合わせることで、すべての節点にその点を経
由点とした始点と終点を結ぶ最短経路のコストを格納す
ることを特徴とするものである。
【０００７】また、本発明の複数経路探索のためデュア
ルダイキストラ法の第２発明は、始点から終点へ経路を
求めるにあたり、始点からダイキストラ法により全節点
までの最短経路を求め、終点からもダイキストラ法によ
り全節点までの最短経路を求め、それらを足し合わせる
ことで、すべての節点についてその点を経由点とした始
点と終点を結ぶ最短経路を求めることを特徴とするもの
である。
【０００８】本発明では、始点からダイキストラ法によ
り全節点までの最短コストを求め、終点からもダイキス
トラ法により全節点までの最短コストを求め、それらを
足し合わせることで、すべての節点にその点を経由点と
した始点と終点を結ぶ最短経路のコストを格納するか、
あるいは、すべての節点についてその点を経由点とした
始点と終点を結ぶ最短経路を求めることで、最適な経路
を求めるのとほぼ同じ計算時間で複数の経路を探索する
ことができる。その結果、本発明をロボットやＣＧキャ
ラクターの動作計画やナビゲーションシステムなどにに
用いることで、ロボットやＣＧキャラクターの多様な動
作の候補を高速に探索することができる。
【０００９】本発明の好適な具体例としては、１つの経
由点を持つ経路とそのコストの集合を用いてトポロジの
異なる局所的に最適な複数の経路を求めること、及び、
２回のダイキストラ法によるコスト計算、または、２回
のダイキストラ法によるコスト計算およびトポロジの異
なる経路の探索を並列的に処理すること、がある。いず
れの場合も、より複数経路探索を高速に実行することが
できるため、好ましい。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明のデュアルダイキストラ法
のアルゴリズムを説明するにあたって、まず、一般的な
最短経路探索手法であるダイキストラ法のアルゴリズム
について述べる。ダイキストラ法は、グラフの節点から
他の全ての節点までの最短経路を求めることができるア
ルゴリズムである。グラフ上の各節点への最短路を始点
から１つずつ確定し、徐々に範囲を拡げていき最終的に
すべての節点への最短路を求めていくという手法であ
る。具体的には以下のような手順となる。
【００１１】（１）図１（ａ）のように始点のコストを
零と設定する。 （２）図１（ｂ）のように連結する節点のコストを計算
する。 （３）コストが計算された節点のリストを作成する。始
点はリストからはずす。 （４）図１（ｃ）のように、リストの中で最もコストが
低い節点を選びその節点に連結する節点のコストを計算
する。ここで、 １．新しくコストを計算した節点はリストに追加する。 ２．同じ節点へのコストが複数回計算された場合低いほ
うのコストをリストに登録しなおす。 （５）連結する節点のコストの計算を行ったらその節点
はリストからはずし、その節点コストは確定する。 （６）ステップ（３）、（４）を繰り返し行いリストが
空になればすべての節点のコストが確定されたことにな
るので終了する。
【００１２】このようにダイキストラ法を用いると各節
点には始点までの最短コストが求められる。また、ステ
ップ（４）においてコストを確定する際に各節点に１つ
前の節点の場所を記憶しておけば、図２のように節点を
順にたどっていくことで最短経路が求められる。ダイキ
ストラ法は初期地点から最終地点までの最短経路を求め
る際には有効であるが、２点を結ぶ複数の経路を求める
ことはできない。
【００１３】デュアルダイキストラ法は、大きく分けて
２つのステップに分けられる。第１のステップとして、
まず、ダイキストラ法を２回用いて始点からある点を経
由して終点まで至る経路のコストをすべての経由点につ
いて求める。第２のステップとして、得られた経路のう
ち異なるトポロジの経路を選び出す。以下順を追って説
明する。
【００１４】（１）図３のように始点からダイキストラ
法を行う。 （２）図４のように終点からもダイキストラ法を行う。 （３）全ての節点に格納された２回のダイキストラ法に
よるコストをそれぞれ足し合わせる。
【００１５】以上の結果、１つの節点にはそれぞれ以下
の３つのものが求まる。 （１）始点から節点までの最短コストと、終点から節点
までの最短コスト、つまり図５のように始点からその節
点を経由して終点まで至る線路の最短コストである。 （２）節点と始点を結ぶ線路における、自分より１つ前
の節点の場所。つまり図６でいう（ａ）。 （３）節点と終点を結ぶ線路における、自分より１つ前
の節点の場所。つまり、図６でいう（ｂ）。
【００１６】始点方向と終点方向両方に向かって図８の
ように線路をたどっていけば１点を経由する最短経路を
求めることができる。これらの情報はすべての節点に格
納されているので１点を経由する最短経路は最高で節点
の数だけ得ることができる。
【００１７】以下、ステップ（１）で得られた節点の数
の経路とそのコストのセットを用いてトポロジの異なる
局所最適経路を求める。トポロジの異なる経路とは連続
的に遷移することができない経路であると先に述べた。
連続的に遷移することができないのであれば、互いに隣
り合うことがない点が必ず存在する。このことを利用し
て以下のような手順を用いる。
【００１８】（１）最もコストが低い節点を選び、その
節点を経由点とする経路を描く。この経路は最適な経路
である。 （２）経路上の節点にすべて印をつける。 （３）次に低いコストを持つ節点を選び、その節点を経
由点とする経路を考える。ここで、 （ア）経路上のすべての点がすでに印がついた節点に隣
り合っていた場合、その経路は描かない。 （イ）１点でも印がつけられた節点とまったく隣り合わ
ない点があった場合、その経路を描く。この経路が異な
るトポロジの最適経路である。 （４）すべての節点に印がつけられるまで繰り返す。
【００１９】この方法は、まず、最短経路を中心に同じ
トポロジの領域を増やしていく。異なるトポロジの経路
が見つかったら、そこからまた別のトポロジの領域を増
やしていく。そして最終的に全空間をいくつかのトポロ
ジに分割している。以上のようにして同じトポロジの中
で最適な経路だけが描かれる。
【００２０】本発明のデュアルダイキストラ法に係るア
ルゴリズムは、処理を並列化することによって高速に計
算を行うことが可能である。２回行うダイキストラ法の
計算はそれぞれの処理が独立であるので並列に行うこと
ができる。また、トポロジの異なる経路を求める部分も
複数の経路を起点としてそれらの周辺のトポロジをチェ
ックすればよいので並列化が可能である。
【００２１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の複数経路探索におけるデュアルダイキストラ法によれ
ば、最適な経路を求めるのとほぼ同じ計算時間で複数の
経路を探索することができる。これを利用して、ロボッ
トやＣＧキャラクターの多様な動作の候補を高速に探索
することができ、経路選択においいて、複数の選択肢を
与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一般的なグラフ探索法であるダイキストラ法の
手順を説明するための図である。
【図２】ダイキストラ法において１つ前の接点の場所の
情報から最短経路を求める方法を説明するための図であ
る。
【図３】本発明のデュアルダイキストラ法において始点
から全節点への最短経路を説明するための図である。
【図４】本発明のデュアルダイキストラ法において終点
から全節点への最短経路を説明するための図である。
【図５】本発明のデュアルダイキストラ法において経由
点を持つ経路を説明するための図である。
【図６】本発明のデュアルダイキストラ法において１点
を経由して始点から終点まで至る最短経路を求める方法
を説明するための図である。
【図７】従来の１〜Ｋ最短パス問題を説明するための図
である。
【図８】異なるトポロジの経路を説明するための図であ
る。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 始点から終点への経路を求めるにあた
    り、始点からダイキストラ法により全節点までの最短コ
    ストを求め、終点からもダイキストラ法により全節点ま
    での最短コストを求め、それらを足し合わせることで、
    すべての節点にその点を経由点とした始点と終点を結ぶ
    最短経路のコストを格納することを特徴とする複数経路
    探索のためのデュアルダイキストラ法。
  2. 【請求項２】 始点から終点へ経路を求めるにあたり、
    始点からダイキストラ法により全節点までの最短経路を
    求め、終点からもダイキストラ法により全節点までの最
    短経路を求め、それらを足し合わせることで、すべての
    節点についてその点を経由点とした始点と終点を結ぶ最
    短経路を求めることを特徴とする複数経路探索のための
    デュアルダイキストラ法。
  3. 【請求項３】 １つの経由点を持つ経路とそのコストの
    集合を用いてトポロジの異なる局所的に最適な複数の経
    路を求める請求項１または２記載の複数経路探索のため
    のデュアルダイキストラ法。
  4. 【請求項４】 ２回のダイキストラ法によるコスト計
    算、または、２回のダイキストラ法によるコスト計算お
    よびトポロジの異なる経路の探索を並列的に処理する請
    求項１〜３のいずれか１項に記載の複数経路探索のため
    のデュアルダイキストラ法。
  5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれか１項に記載の複
    数経路探索のためのデュアルダイキストラ法を利用した
    ことを特徴とする動作計画。
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