TW201002955A - Moving device - Google Patents

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201002955 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種線性滑軌、滾珠花鍵、、 珠螺桿等使移動體沿延伸之軌道體而=珠襯套或滾 置。 τ知動之運動裝 本申請案係基於2008年2月28日於日本提 ^ 2008-047628號中請案且主張其:請之特願 本文中。 將其内容援用於 【先前技術】 先如，於工作機械或搬送裝置等， 送、移動工件或物品，可根據各種用途而==也搬 滾珠花鍵、滾珠襯套或滾珠螺桿等之運動裝置。π九、 例如專利文獻1中所揭示之線性 狀之軌道台(軌道體)、及可於該執道台之延伸== 移動之大致長方體狀之滑塊(移動體)。又於二 j 配設有複數個滾珠動 ^ 、,鬼之内部 計“ （袞動體），從而形成有用以使該等滾珠 循％之無限循環路庐。 寻艰琢 之二 该寺滾珠介於滑塊與軌道台 之間並於負載滚叙妙 體之滾動路徑上滾動，藉此，使得 與執道台能以低摩捭、&使件β塊 低絮音而平滑地相對移動。又，滑 塊之外表面上安奘古η ,中 月 4有奴運動之目標構件。 又’當欲運動之目# 目橾構件例如較大或為平板狀時，為了 %疋且尚精度地進 ^ 執，平 運動，有纣會準備2組之上述線性滑 w ’十仃地配設舳、苦 巧 _ ^ 、口，並且將該目標構件一體地安穿 配設於兩個滑塊。 ®也女衷亚 I38895.d〇( 201002955 [先行技術文獻] l寻利文獻j [專利文獻1]曰本專利特開2007-285359號公報 【發明内容】 [發明所欲解決之問題] 然而，上述運動裝置中，藉由 旦 糟由目私構件之運動内容、番 二二或安裝面誤差等’有時會產生作用於旋轉方向、 縱搖方向或者平擺方向之力矩荷重。亦即，於專利文獻^ 之線性滑軌中，會產生以滑塊為令心之圍繞XYZ座桿軸之 2矩荷重，但該等負載之大部分係由負载滾動體滾崎 =路徑内滾動之滾珠來負載。於此種構成中，有時： 移動體之複數個滾珠之局部合 、 寻滾珠之循環，使運動本 峨通 身無法順利地進行。又，有時因 也加於滾珠或負載滾動體滾 上…A 仅之内表面之此種不约笙 的超負載’於該等構不勾荨 循璟踗僻夕^山 ”、、％狀之剝脫，或於形成無限 、 之立而板中產生龜裂或斷裂，；T而逡功德料+ 人啤牧’攸而導致構件破損。 ’虽如上所述使用2组線性 二昧，v +一 、且、果拴π軌，且平行地配設執道 ^ ^ . 兩们m塊之相對位置關係。鈇 而，§無法碓保該精度時， .、 # 會於運動裝置中產生過大之力 矩何重。亦即’當例如藉由 構件私人— 螺D作用而將兩個滑塊與目標 人5，精此一體地安裝時 之古审衣呀由於兩個滑塊之安裝部分 之同度或斜度之微小誤差， 過大 V致於緊固時產生扭曲而產生 :之力矩荷重，從而對裝置產生負載。 來為了縮小組襄運動t置之各種裝置之外 138895.doc 201002955 形，要求使運動裝置進一步小型化。 本發明係鑒於上述問題而完成者’其目的在於消除作用 ;裝置上之滾動、縱搖及平擺方向之所有的力矩荷重，藉 由滾珠（滾動體）負載均勻化，提供一種剛性及耐久性高之 運動裝置。 [解決問題之技術手段] 為達成上述目的，本發明提出以下手段。 f. 、2即，本發明之運動裝i，其4寺徵在於：包括延伸之軌 道肢、可沿上述軌道體之延伸方向相對移動之移動體、及 保持於上述移動體且用於上述相對移動之複數個滾動體， ^移動體具有·内罩構件’其係具備朝與上述軌道體 側相反側隆起之凸球面部；及外罩構件，其係配設於上述 内罩構件之外表面側，並且具有對應於上述凸球面部而凹 陷之凹球面部，形成具有上述内罩構件及上述外罩構件之 球面軸承機構。 根據本發明之運㈣置，移動體中形成有具有内罩構件 之凸球面部及外罩構件之凹球面部之球面轴承機構，因此 當滾動、縱搖或者平擺方向之力矩荷重施加於運動農置 =该等内罩構件與外罩構件會相對滑動，從而消 =矩荷重之«置之負載。因此，可防止運動裝置之破 貝可長期穩疋且順利地進行運動。 又’當排列有複數個運動裝置，並將欲運動之目標構件 一體地固定於複數個移動體而使科，即便在 牛 之固定部分之高度或傾钭 ’動體 飞頂斜之狀存在少許誤差，當施加固 138895.doc 201002955 定時之緊固應力等時’亦會隨著該應力等而 罩構件逐漸相對滑動，自動从a 牛a外 目動地调心’以修正彼 因此，無需如先前，為了，敕、，& 匕之扭曲。 f調產亚焉精度地決定 要求作業者熟練操作，或進 女凌位置而

而要長時間之趨雜於I 置之作業性顯著提高。又，盔+ 星雜作業，設 可粗略地設置，故而裝置之 °精度而 種要求。 裝自由度增加’可對應於各 [發明之效果] 根據本發明之運動裝置，消除作用於U上 搖及平擺方向之所有之力矩# 滾動、縱 化，剛性及耐久性提高。 只取岣勺 【實施方式】 以下，參照圖式，對本發 進行說明。 月之弟I貫施形態之運動震置 係表示作為本發明之第1實施形態之運動裝置之線性 略構成之局部透視立體圖，圖2係表示作為本發 月之弟1貫施形態之運動裝詈 面圖。 料、置之線性滑軌的概略構成之剖 且：圖1所示，作為第!實施形態之運動裝置之線性滑執1〇 ，、有沿水平方向延伸之執道 、* y m運口（執道體）1，於哕舳 、口 1之外周形成有沿該軌道台1# Μ 動#、.奋仏 、呷之凹槽狀之複數個滾 形成有心又於軌道台1之上方（圖1中的上方側）， 體)t有可沿該軌道台1之延伸方向相對移動之滑塊（移動 138895.doc 201002955 滑塊2具有大致長方體狀之滑塊本體3、以及大致平板狀 的端板4，該端板4係自供滑塊本體3移動之軌道台i之延伸 方向之兩側夾持該滑塊本體3。又，於滑塊本體3之上方， 配设有沿與軌道台丨之延伸方向正交的水平方向延伸之大 致矩形板狀的上方外罩構件5，而且，於滑塊本體3之側方 (圖1中的左右側）配設有沿鉛直方向延伸之大致矩形板狀之 側方外罩構件6。 又，該等上方外罩構件5及側方外罩構件6係使用複數個 螺栓7而固定為一體，從而形成為正視時大致呈π字狀之外 罩構件8。又，於上方外罩構件5之兩端附近，形成有貫通 於鉛直方向之複數個貫通孔9，利用該等貫通孔9，藉由未 圖不之螺栓等而將欲運動之目標構件安裝於該方外罩構件 5之上表面部分。 又，如圖2所示，於滑塊本體3之下方（圖2中之下方側） 設有凹狀之凹部3a，該凹部3a係以覆蓋軌道Si之上方（圖 2中之上方側）之方式而開口，且沿該執道台1之延伸方向 而开^成。又’於凹部3a上之與軌道台1之滾動體滾動面la 相對向之位置’形成有凹槽狀之負載滾動體滾動面U。 又將由軌逼台1之滾動體滾動面丨a、及與該滚動體滾 :面U相對向地配置之負載滾動體滾動面n所形成之空間 為負載滾動體滾動路徑12，該負載滚動體滚動路徑丨之中 ^並填滿有複數個滾珠（滾動體）13。該等負載滾動體滾 動路乜12形成设於滑塊2内之未圖示之大致呈橢圓環狀或 者環道狀之複數個無限循環路徑的一部分，滾珠13於無限 138895.doc 201002955 循環路徑内自如地循環。繼而，經由該等滾珠13，將軌道 台1與滑塊2以可彼此相對地移動之方式而嵌合。亦即，藉 由滾珠13之滾動及循環而使軌道台1與滑塊2能夠相對移 動。 又’於滑塊本體3之上表面部分配設有大致圓盤狀之上 方内罩構件14。又，於滑塊本體3之兩側面部分（圖2中之 左右側面部分）分別配設有大致圓盤狀之側方内罩構件 1 5 ’從而形成由該等上方内罩構件丨4及側方内罩構件丨5所 構成之内罩構件1 6。又，内罩構件1 6係一體地形成於滑塊 本體3。 又’於上方内罩構件14之大致中央部分形成有第丨凸球 面（凸球面）17，該第1凸球面（凸球面）17係由朝與轨道台1 側之相反側隆起或突出之球面之一部分所構成。又，以於 水平方向上包圍第1凸球面17之周圍之方式，設有環狀之 第2凸球面（凸球面）18。對於第2凸球面18而言，其中心實 質上與第1凸球面1 7之球面之中心點p相同，且係由具有比 第1凸球面1 7之半徑D1大之半徑D2之球面的一部分所形 成。此處’所謂「中心實質上相同」，包括後述之相對向 地配置之各個球面於可相對滑動之程度下，其等之中心彼 此少許偏離之狀態。 又’第1凸球面1 7與第2凸球面1 8係藉由沿該等凸球面之 半徑方向所形成之面19而彼此連接。 又，於側方内罩構件1 5、1 5上分別形成有第3凸球面（凸 球面）20 ’該第3凸球面（凸球面）2〇係由朝與轨道台1側之相 138895.doc -10· 201002955 反側隆起或突出之球面的一部分所構成。第3凸球面2〇之 球面中心亦設定為實質上與中心财相同，而且該第3凸球 面20之半徑D3設定為與半徑〇1，不同之值。繼而，形 成將包括該等第1凸球面17、第2凸球面18及第3凸球面2〇 • 之複數個凸球面加以組合而成之凸球面部21。 . 又，於外罩構件8之上方外罩構件5上形成有第〗凹球面 (凹球面）22，該第1凹球面（凹球面）22係對向地配置於與内 f, 罩構件16之第1凸球面17相對應之位置，且由朝與軌道台i ' 側之相反側凹陷或下沉之球面之一部分所構成，第丨凸球 面17與第1凹球面22配置成可沿彼此之球面相對滑動地滑 接。 亦即，第1凹球面22係設定為與第1凸球面17之半徑〇1大 致相同之半徑，並且該球面之中心實質上與中心點p相 同，而且’於該等第1凸球面17及第1凹球面22進行滑接之 至少任一方之面上，形成有包含具有自潤滑性之氟樹脂、 (J 一硫化鉬或者石墨等之潤滑膜（未圖示）’使得第1凸球面1 7 及第1凹球面22能相互順利地滑動。 又’上方外罩構件5上形成有環狀之第2凹球面（凹球 ' 面）23 ’該第2凹球面（凹球面）23與内罩構件16之第2凸球面 • 18相對向地配置，且於水平方向上包圍第1凹球面22之周 圍。第2凹球面23之球面之中心實質上與中心點p相同，且 設定為與第2凸球面18之半徑D2大致相同之半徑，該等第2 凸球面1 8與第2凹球面23配置成可沿彼此之球面相對滑動 地滑接。亦即，於該等第2凸球面1 8及第2凹球面23進行滑 138895.doc -11 - 201002955 接之至少任一方之面上，亦形成有上述潤滑膜。 又，第1凹球面22與第2凹球面23係藉由沿該等凹球面之 半徑方向所形成之面24而彼此連接。 又，内罩構件16之面19與外罩構件8之面24係彼此分離 且相對向地配置，藉由設置於該等面19、24之間之間隙， 使内罩構件16與外罩構件8能夠相對滑動並搖動。 又，於側方外罩構件6、6上分別形成有第3凹球面（凹球 面）25，該第3凹球面（凹球面）25係與側方内罩構件μ、η 各自之第3凸球面2G相對向地配置，且由朝與軌道台i側之 相反側凹陷或下沉之球面之一部分所構成。第3凹球面25 之球面之中心亦實質上與中心點p相同，且設定為與第3凸 球面20之半徑D3A致相同之半徑，該等第3凸球面脑第3 凹球面25配置成能沿彼此之球面相對滑動地滑接。亦即， 於該等第3凸球面2G及第3凹球面糾行滑接之至少任一方 之面上亦形成有上述潤滑膜。 繼而，形成將包括該等第i凹純 斤 于乐iUi衣面22、弟2凹球面23及筹 3凹球面25之複數個凹球面加 — 囬加以組合而成之凹球面部2 6。 藉此’形成具備内罩構件〗6 苒仟16之凸球面部2 1與外罩構件: 之凹球面部2 6且實皙μ |、, 士 槐 貫貝上以中心點P為中心之球面軸承摘 構0 入 ^ -己置成與球面軸承機構之申心點p重合， 中心軸係將與複數個負 、戰澴動體滾動路徑12相距均等距 之中央位置沿軌道台丨延 几/成者。亦即，自中心點p 各個負載滾動體滾動路徑

1工1 Z (甲、為止之距離、即半徑J 138895.doc -12- 201002955 均設定為相同的尺寸。 繼而’對第1實施形態中之線性滑執1〇之動作進行說 明。 。 若1滑塊2之上方外罩構件5之上表面部分，安裝欲運動 之目標構件，或使該線性滑軌1〇運動而使目標構件移動， 則根據目標構件之重量平衡之偏向或運動之内容、種類， 於線I·生m執1G上之該滑塊2之部分產生圍繞xyz座標轴之 力矩何重。亦即，產生以圖4之滑塊2為中心之圍繞X軸 走轉方向P、圍繞Y轴之縱搖方向Q、或者圍繞Z轴之平 擺方向R的力矩荷重。 如此’當於線性滑軌10之滑塊2上產生旋轉方向？、縱搖 方向Q或者平擺方向R之力矩荷重時，相對於任一方向之 力矩荷重’球面轴承機構之外罩構件8均以中心點p為中心 而旋轉，沿内罩構件16之球面滑動。

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J 如上所述，根據第丨實施形態之線性滑軌丨〇，滑塊2上形 成有具有内罩構件16之凸球面部21及料構件8之凹球面 部26的球面轴承機構’因此’當旋轉方向、縱搖方向或者 平擺方向之力矩荷重施加於線性滑執1〇時，該等内罩構件 16與外罩構件8會相對滑動而消除力矩荷重，並且抑㈣ 力矩荷重對裝置產生之負載。因&，可防止線性滑軌10之 破損，從而可長期穩定且順利地進行運動。 又，當排列複數個線性滑軌1〇’且將欲運動之目標構件 一體地固定於複數個滑塊2而使用時，即便該等滑塊2之用 於固U標構件之部分之高度或傾斜的狀態存在少許誤差 138895.doc -13. 201002955 (安裝面誤差）’當施加用於固定之緊固應力等時，内罩構 件16及外罩構件8會因該應力而逐步相對滑動，自動地調 心，以修正彼此之扭曲。 因此，無需如先前般，為了高精度地決定該等線性滑軌 10之相對安裝位置而要求作業者熟練操作、或長時間地進 行複雜之作業，故設置之作業性顯著提高。又，如此，盔 »»»、 需較高之精度便可粗略地進行設置，藉此，裝置之安裝自 由度提高’從而可對應於各種要求。 又，内罩構件16之凸球面部21之複數個凸球面17、18、 20之各中心係設定為實質上相同之中心點p，且外罩構件8 之凹球面部26之複數個凹球面22、23、25對向地配置於與 該等凸球面17、18、20分別對應之位置，並且各中心設定 為中心點P，故而内罩構件16可相對於外罩構件8搖動。 又，根據以上述方式組合地使用球面之結構，可將該等 凸球面部21及凹球面部26之形成部位之厚度尺寸抑制得更 薄、更平、更小。再者’所謂上述厚度尺寸，係表示與排 列有第1凸球面17與第2凸球面18之大致水平方向（圖2中之 左右方向）正交之大致鉛直方向（圖2中之上下方向）的尺 寸。因此，可縮小滑塊2之外形尺寸，尤其可縮小高度方 向（圖1、圖之上下方向）之外形尺寸，從而增加設置之 自由度。 又，對構成凸球面部21及凹球面部26之複數個球面進行 各種設定’藉此亦可對施加於滑塊2之徑向負載及相對於 推力負載之耐負载設定進行各種調整。進而，可將内罩構 138895.doc 14 201002955 件16之面19與外罩構件8之面24相隔之間隙設定為各種類 型，從而對該等内罩構件16與外罩構件8之滑動之限度範 圍進行設定。 又，滑塊2之球面軸承機構之球面之中心點P係重合於設 疋為與複數個負冑滾動體滾動路徑12相距相同距離之中心 轴上：複數個滾珠13分別配置於與該中心軸相距均等距離 之=載滾動體滾動路徑12，因此，當力矩荷重施加於該線 、/月軌1 〇蚪，轭加於滾珠i 3或負載滾動體滾動路徑12之負 載會以大致均等地分配之方式而分散，從而防止局部性之 超負載施加於各構件。因此，防止滾珠13、滾動體滾動面 la、負載滾動體滾動面n及端板4等之構件之破損，從而 提高線性滑軌Μ之強度並提高耐久性。 田於線性滑執10上施加圖2中之半徑〇1、於、⑺方 向之負載或軌道台1之延伸方向之推力負載時，亦可充分 地確保凸球面部21盥 一凹球面邓26之）腎接面積，因此可確保 強度。 繼而對本發明之第2實施形態之運動裝置進行說明。 圖3係表示作為本發明之第2實施形態之運π 滑執的概略構成W。 ㈣置之線性 構::上：：對與上述第1實施形態之線性滑軌1 °相同之 牛附上相同的符號’並省略其說明。 如圖3所示，作為第2 中，將與軌道運動$置之線性滑軌3〇 寬戶口（執道體）31之延伸方向正交之水平方向之 寬度Μ传小於上述線性滑執10之寬度。又，對應於執道 i38895.doc •15· 201002955 台31之寬度，料32之滑W之㈣33a亦形成 窄之寬度n㈣道台31之外周與滑塊本體μ之凹部 33a之間設置複數個負載滾動體滾㈣㈣，各個具 載滾動體滚動路徑12之無限循環路徑（未圖示）分別形成於 =塊本體33内，於該等無限循環路㈣設滿有複數個滾珠 又’於滑塊本體33之上表面部分，配設有大致圓盤狀之 上方内罩構件14。又，於滑塊本體33之兩側面部分，分別 配設有大致圓盤狀之側方内罩構件35，從而形成由該等上 方内罩構件14及側方内罩構件35所構成之内罩構件％。 又，内罩構件3 6 —體地形成於滑塊本體3 3。 又，於側方内罩構件35、35各自之錯直方向之大致中央 部分形成有第3凸球面（凸球面）37 ,該第3凸球面（凸球 面）37係由朝與軌道台3 !側之相反側隆起或突出之球面之 一部分而構成。又，以於鉛直方向上包圍第3凸球面37之 周圍之方式，分別設有環狀之第4凸球面（凸球面）38。對於 第4凸球面38而言，其中心實質上與第3凸球面37之球面之 中心點p相同，且係由具有大於第3凸球面37之半徑D33之 半徑D34之球面的一部分所形成。又，第3凸球面37與第4 凸球面3 8係藉由沿該等凸球面之半徑方向形成之面3 9而彼 此連接。 繼而’形成將包括第1凸球面17、第2凸球面18、第3凸 球面3 7及第4凸球面3 8之複數個凸球面加以組合而成之凸 球面部41。 138895.doc • 16· 201002955 又，於外罩構件58之側方外罩構件56、56上形成有第3 凹球面（凹球面）47，該第3凹球面（凹球面）47係對向地配置 於與内罩構件36之第3凸球面37相對應之位置，且由朝與 軌道台3 1側之相反側凹陷或下沉之球面之一部分所構成， 該等第3凸球面37與第3凹球面47配置成可沿彼此之球面相 對滑動地滑接。 亦即，第3凹球面47係設定為與第3凸球面37之半經D33 大致相同之半徑，並且該凹球面47之中心實質上與中心點 P相同，又，於該等第3凸球面37及第3凹球面47進行滑接 之至少任一方之面上，形成有具有自潤滑性之潤滑膜（未 圖示），使得第3凸球面37及第3凹球面47能相互順利地滑 動。 又’側方外罩構件5 6、5 6上設有環狀之第4凹球面（凹球 面）48，該第4凹球面（凹球面）48係與内罩構件36之第4凸球 面38相對向地配置，且於鉛直方向上包圍第3凹球面〇之 周圍對於第4凹球面48而言，其球面之中心實質上與中 心點p相同，且半徑設定成與第4凸球面38之半徑D34大致 相同’ έ亥等第4凸球面3 8與第4凹球面4 8配置成可沿彼此之 球面而相對滑動地滑接。亦即，於該等第4凸球面3 8及第4 凹球面48進行滑接之至少任一方之面上亦形成有上述潤滑 膜。 又，第3凹球面47與第4凹球面48係藉由沿該等凹球面之 半徑方向形成之面49而彼此連接。 - 又’内罩構件36之面39與外罩構件58之面49係彼此隔開 138895.doc -17- 201002955 而相對向地配置，藉由設於該等面39 ' 49之間之間隙，使 内罩構件36與外罩構件58能相對滑動並搖動。 、’蘑而开》成將包括第1凹球面22'第2凹球面23、第3凹 球面47及第4凹球面48之複數個凹球面加以組合而成之凹 球面部46。 藉此t成具傷内罩構件3 6之凸球面部41與外罩構件5 8 之凹球面邛46且貫質上以中心點p為中心之球面軸承機 構。 如上所述，根據第2實施形態之線性滑軌3 〇，具有與第1 實施形態之線性滑軌10同#之效果，並且會產生如下所述 之效果亦即，側方内罩構件3 5、3 5之凸球面3 7、3 8與側 方外罩構件56、56之凹球面47、48分別相對向地配置而形 成複合性之球面構造，可充分確保滑接面積，因此能夠更 可靠地消除施加於該線性滑軌3〇之力矩荷重，並且亦能進 一步提高相對於徑向負載及推力負载之強度。 又根據以上述方式組合地使用球面之構成，可將該等 凸球面37、38及凹球面47、48之形成部位之厚度尺寸抑制 得更薄、更平、更小。再者’所謂上述厚度尺寸，係指與 排列有第3凸球面37與第4凸球面38之大致鉛直方向（圖3中 下方向）正父之大致水平方向（圖3中之左右方向）的尺 寸。因此，可縮小側方外罩構件56之厚度，形成更薄之側 方外罩構件5 6 ’從而縮小裝置之外形。 繼而，對本發明之第3實施形態之運動裝置進行說明。 圖4係表示作為本發明之第3實施形態之運動裝置之滾珠 138895.doc •18- 201002955 螺桿的概略構成之剖面圖。 再者例如對與上述第1、第2實施形態之線性滑軌1〇、 3 0相同之構件附上相同之符號，並賓略其說明。 如圖4所示，作為第3實施形態之運動裝置即滾珠螺桿6〇 具有沿水平方向延伸之圓桿狀或管狀之軌道軸(執道 體）6卜於該軌道軸61之外周設有以該軌道軸以中心轴 為中心而形成為螺旋狀之凹槽狀的滾動體滾動面—。 又，於軌道轴61上，設置有貫通於中心軸方向而可沿該中 心軸方向相對移動之滑塊（移動體）62。 滑塊62具有大致長方體狀之滑塊本體63，該滑塊本㈣ 中形成有供軌道軸61插入且貫通於上述中心軸方向之孔部 63a。又’於孔部63a之内周面之與滾動體滾動面^相對 向之位置’設有對綠該滚動體滚動面6u㈣成為㈣ 狀之凹槽狀之負載滾動體滾動面71。 二由執道軸61之滾動體滾動面…及與該滾動體滾動 面6U相對向地配置之負載滾動體滾動面7ι所形成之允間 係成為負載滾動體滾動路徑72 ’於該負載滚動體滾動隸 72中設滿有複數個滾珠（未圖示）。 ^ ^ 員栽滾動體滾動路 徑72形成設於滑塊62内之未圖示 ”，、限循裱路徑的一部 y刀，滾珠於無限循環路徑内自如地德 . 长。而且’經由該等 滾珠，使軌道軸61與滑塊62藉由螺合作田二山 σ丨卜用而嵌合，從而彼 Μ滾珠之滾動及循環’使軌 61與滑塊62可沿轴方向及圍繞轴之圓周方向而相對移動。 又，轨道轴61之中心軸係與由内置 罩構件16及外罩構件8 138895.doc -19· 201002955 構成之球面軸承機構之中心點p相重合。亦即，自中心點p 至圖4中之一點鎖線所示之負載滾動體滾動路徑72之中心 為止的距離、即半徑D74,係設定成在以中心軸為中心之 所有直徑向上成為相同之尺寸。 如上所述，根據第3實施形態之滾珠螺桿，產生與第1 實施形態之線性滑執10同樣之效果’並且滑塊62之球面軸 承機構之球面的中〜舒係設定成重合於軌道糾之中心 轴上’且複數個滾珠配置於與該令心軸相距均等距離之負 載_滾動路徑72上，因此，當力矩荷重施加於該滾珠 螺才干60日7 &加於滾珠或負載滾動體滾動路徑η之内表面 ，負載會以大致均等地分配之方式而分散，從而防止局部 古生之超負載施加於構件。因此’防止構件之破損，從而提 阿滾珠螺桿60之強度並提高耐久性。 明、、fe而，對本發明之第4實施形態中之運動裝置進行說 圖5係表示作為本發明之第4音姑^ #能a 、風紅 知乃怎弟4κ鉍形悲之運動裝置之線性 ，月軌的概略構成之剖面圖。 之it ’對與上述第1至第3實施形態中所說明之構件相同 冓件附上相同符號，並省略其說明。 如圖5所示，作為第4實施 具有配置於軌道台i之上方(圖5中=置之線性滑軌 m 之上方側）的滑塊（移動 )2。又，滑塊82可沿上述延伸方a 動。 上伸方向而相對於軌道台！移 之剖 滑⑽具有：外罩構件88,其與上述延伸方向正交 138895.doc -20- 201002955 面大致壬C干狀，以及滑塊本體83，其設於該外罩構件μ 内側且上述剖面大致呈c字狀。又，於滑塊本體83之 外周面，具有複數個凸球面之内罩構件86_體地形成於該 滑塊本體83。

詳細而言，於滑塊本體83之外周面上，在朝向與上述延 伸方向正交之水平方向之外侧的部分，分別形成有側方内 罩構件15，該等側方内罩構件15之外表面成為第3凸球面 20。再者，該等第3凸球面2〇之朝向水平方向之外側之頂 部彼此之間的距離，係設定為外罩構件88之下端開口緣部 ]巨離略小於朝向水平方向上之内側的各個内壁面間的 距離。 又，於滑塊本體83之外周面上’在朝向與上述延伸方向 正交之鉛直方向之上方之部分’形成有大致呈圓盤狀之上 方内罩構件84。上方内罩構件84係以自滑塊本體83之上表 面隆起或突出之方式而形成’且形成為球體之一部分缺失 之I狀。X，上方内罩構件84之外表面成為第夏凸球面（凸 球面）87。實質上將第！凸球面87之中心設定於中心點p。 又’圖示之例中，第i凸球面87之半徑⑽係設定為小於第 3凸球面20之半徑D3之值。 如上所述，内罩構件86係由上方内罩構件84及侧方内罩 構件15所構成，於内罩構件86上形成有包括^凸球面^ 及第3凸球面2〇之凸球面部91。 邓皁構件88上形成有在與丄处延坪万向正交之方向 貫通該外罩構件88之複數個螺孔。詳細而言，外罩構件 I38895.doc -21 - 201002955 88上升y成有一對螺孔88A及螺孔88B ,該一對螺孔88A係沿 與上述延伸方向正交之水平方向而貫通該外罩構件88，且 已於該螺孔88A之内周面上加工出了内螺紋，該螺孔88β 係Λ與上述延伸方向正交之鉛直方向而貫通該外罩構件 88 ’且已於該螺孔88Β之内周面上加工出了内螺紋。 又，於螺孔88Α中，朝滑動本體83側開口之部分係分別 對應於側方内罩構件1 5之第3凸球面20而配置。又，於螺 孔88Β中，朝滑動本體83側開口之部分係對應於上方内罩 構件84之第1凸球面87而配置。 又，凹球面部96藉由螺合作用而嵌合於外罩構件88之螺 孔88A、88Β。亦即，形成為圓柱狀且外周面已加工出外 螺紋之插栓96A藉由螺合作用而嵌合於螺孔88八，形成為 圓柱狀且外周面已加工出外螺紋之插栓96B藉由螺合作用 而嵌合螺孔88B，該等插栓96A、96B成為凹球面部96。 又，該等插栓96A、96B可相對於螺孔88A、88B裝卸。 6亥等插栓96A之朝向第3凸球面20側之面分別成為第3凹 球面（凹球面）98A。第3凹球面98A之中心實質上設定於中 心點P，該第3凹球面98A具有與第3凸球面2〇之半徑〇3大 致相同之半徑。又，第3凹球面98八與第3凸球面2〇相抵 接，且可沿球面方向相對滑動。 詳細而言，於插栓96A之朝向水平方向之内側的面上形 成有凹部97A，凹部97A令分別收容有例如包含氟樹腊等 之滑動材98。而且，該滑動材98之朝向第3凸球面2〇側之 面成為上述第3凹球面98A。 U8895.doc •22- 201002955 又，於插栓96A之朝向水平方向之外側的面上分別形成 有工具孔97C，該工具孔97C供工具等之前端插入且使該 插栓96A相對於螺孔88A緊固或旋鬆。亦即，於工具孔97(： 内插入有工具等之狀態下，使插栓96A圍繞其軸旋轉，藉 此忐使該插栓96A之第3凹球面98A相對於側方内罩構件i 5 之第3凸球面20而進退。 又，插栓96B之朝向第}凸球面87側之面成為第丄凹球面 (凹球面）99B。第1凹球面99B之中心實質上設定於中心點 P，該第i凹球面99B具有與第！凸球面87之半徑D81大致相 同之半徑。又，第1凹球面99B與第1凸球面87相抵接，且 可沿球面方向相對滑動。 詳細而言，於插栓96B之朝向鉛直方向之下方之面上形 成有凹部97B，凹部97B中收容有例如包含氟樹脂等之滑 動材99。繼而，該滑動材99之朝向第【凸球面87側之面成 為上述第1凹球面99B。 又，於插栓96B之朝向錯直方向之上方之面上形成有工 具孔97D，該工具孔97D供工具等之前端插入且使該插栓 96B相對於螺孔88B緊固或旋鬆。亦即，於工具孔97D内插 有工具等之狀態下，使插栓96B圍繞其軸旋轉，藉此能使 該插栓96B之第1凹球面99B相對於上方内罩構件84之第j 凸球面87而進退。 如上所述，凹球面部96之插栓96A、96B能分別朝向凸 球面部91之第3凸球面20、第1凸球面87而進退。 又，形成包括内罩構件8 6之凸球面部9 1與外罩構件8 8之 138895.doc •23- 201002955 凹球面部9 6且實皙f· 士 '、上U中心點p為中心之球面轴承機構。 如上所述，根據第4每 弟4貝鈿形態之線性滑軌80，外罩構件 88之凹球面部96可朝向内罩構件％之凸球面部”而進退， 因此，可調整凹球面部96與凸球面部91之相對位置，從而 可使球面軸承機構以P古 再^更円之精度動作。因此，能夠可靠地 消除作用於線性滑轨80夕士 + 之力矩何重’從而使該線性滑軌8 〇 穩定地運動。 又，凹球面部96之插栓96A、96B藉由螺合作用而分別 礙合於外罩構件88之螺孔88A、88B内，因此藉由緊固或 旋氣、螺# ’可簡便且商精度地使上述凹球面部叫目對於凸 球面部91而進退。 又，尤其可朝向水平方向上之内側將插栓96A擰緊而固 疋於側方内罩構件1 5，因此，該線性滑執8 〇可確保相對於 負載之剛性。 又，插栓96A、96B可相對於螺孔88A、88B而裝卸，因 此，容易對滑塊82進行組裝。亦即，於組裝時，首先，準 備未安裝插栓96A、96B之狀態下之外罩構件88，自上方 將該外罩構件88覆蓋於滑塊本體83之後，將插栓96a、 96B擰入至螺孔88A、88B即可。再者，亦可在插栓9犯安 裝於外罩構件88之狀態下進行組裝。如此，藉由將插栓 96A、96B安裝於外罩構件88，能簡便且高精度地形成上 述球面軸承機構。 再者，亦可於已將插栓96A、96B安裝於外罩構件88且 已調整了上述進退之狀態下，以使該等插拴96A、968不 138895.doc •24- 201002955 會相對於料構件崎退之方式加間定。心卩，例 可使用接著劑或固定銷機構等作為插栓96A、96b 機構’限制插栓96A、96B之上述進$，於該情形時，插 栓％A、96B與螺孔88A、議利用螺合作用進行嵌合之狀 錄穩定而不會變動，因此，上述球面㈣機構可長期穩 定且高精度地動作。 又」本實施形態中，如上所述，外罩構件88之剖面大致

字狀，且以覆蓋滑塊本體83之外側之方式而形成為一 體，因此可充分地確保外罩構件88之岡㈠生。詳細而言，該 外罩構件88如上述實施形態所述，不僅可由包括上方外罩 構件^及-對側方料構件6之複數個構件所形成，而且亦 可由單一之構件所形成’因此製造上比較容易，且可充分 地確保機械強度。 繼而，對本發明之第5實施形態之運動装置進行說明。 圖6係表示作為本發明之第5實施形態之運動裝置之線性 滑軌的概略構成之剖面圖。 再者，對與上述第i至第4實施形態中所說明之構件相同 的構件附上相同之符號，並省略其說明。 如圖6所示，作為第5實施形態之運動裝置之線性滑軌 1〇〇，具有配置於軌道台i之上方（圖6中之上方側）之滑塊 (移動體）102。X，滑塊1〇2可相對於軌道台㈤沿上述延伸 方向移動。 滑塊102包括：外罩構件1〇8，其與上述延伸方向正交之 J面大致呈C子狀；以及滑塊本體i 03，其配置於該外罩構 138895.doc -25· 201002955 件108之内側，且上述剖面大致呈c字狀 1〇3之外周面，包括複數個凸球面之内軍構件:：：塊本體 成於該滑塊本體1 〇3。 體地形 詳細而言，滑塊本體1 〇3外 =件15,且該等側方内罩構件15之外表面形成第= P别间興上述延伸方 向正交之錯直方向之上方的部分，形成有大致呈圓盤狀之 上方内罩構件84,該上方内罩構件84之外表

球面87。 V U 又’於滑塊本體⑻之外周面上，在朝向與上述延伸方 向正交之鉛直方向之下方的部分，詳細而言於圖6所示之 滑塊本體1〇3之下端開口緣部，分別形成有呈半圓盤狀之 下方内罩構件HM。該等下方内罩構件⑽分別以自上述下 端開口緣部朝下方隆起或突出之方式而形成。 又，於該等下方内罩構件1()4之外表面形成有第5凸球面 (凸球面）107。第5凸球面1〇7之中點實質上設定於中心點 P。又，圖不之例中，第5凸球面107之半徑⑴…係設定為 小於第3凸球面20之半徑D3之值。 如此，内罩構件1 06包括上方内罩構件84、側方内罩構 件15及下方内罩構件104，内罩構件1〇6上形成有包括第i 凸球面87、第3凸球面20及第5凸球面1〇7之凸球面部1〗i。 又，凸球面部1 1 1之第1凸球面87、第3凸球面2〇、第5凸 138895.doc -26- 201002955 球面1 07係沿圍繞中心點p(圖示之例中係圍繞與上述延伸 方向正交之剖面中之中心點P)之圓周方向，彼此空出間隔 地配置。詳細而言，凸球面部111具有以夾持軌道台1之方 式沿水平方向背向配置之一對第3凸球面2〇、以及由以夾 持執道台1之方式沿鉛直方向背向配置之第工凸球面87及第 5凸球面1 〇7所組成之對。亦即，於圖示之例中，一對第3 凸球面20中之各個凸球面背向配置之方向、與由第1凸球

面8 7及第5凸球面！ 〇 7組成之對中之各個凸球面背向配置之 方向係設定為相正交。 又，外罩構件108包括上方外罩構件115、側方外罩構件 116及下方外罩構件117。 上方外罩構件115A致呈矩形板狀，且配置於滑塊本體 103之上方。又，於上方外罩構件115之下表面在鱼上述 延伸方向正交之水平方向之兩端部分卿成有沿上述延伸 方向延伸之突條U5A。 又，側方外罩構件116大致呈矩形板狀，且分別垂設於 上方外罩構件115之下表面的兩端部。詳細而t，於側方 外罩構件11 6之朝向水平方& , R十方向之内側的内壁面上之上端 =^突條U5A之朝向水平方向之外側的外壁面相抵接之 方外罩構件115與側方外罩構件116藉由螺栓 1 1 6 A而連結。 ’且分別配設於 於下方外罩構件 與側方外罩構件 又，下方外罩構件117大致呈矩形4 側方外軍構件116之下端部。詳細而1 117之上表面之水平方向之外側的端杳 138895.doc -27^ 201002955 U6之下端面相抵接之狀態下，下方外罩構件ιΐ7與側方外 罩構件1 1 6藉由螺拴1 1 7A而連結。 又，於上方外罩構件115之上表面，形成有用以安裝上 述目標構件之複數個螺孔115B。又，於上方外罩構件ιΐ5 之下表面形成有第1凹球面（凹球面）112A。第i凹球面ιΐ2Α 係對應於第1凸球面87而配置’其中心實質上設定為中心 點P，且具有與第1凸球面87之半徑D81大致相同之半徑。 又，第1凹球面112A與第1凸球面87相抵接，且可沿球面方 向相對滑動。 詳細而言，於上方外罩構件丨15之下表面上，在與上方 内罩構件84相對應之部分形成有凹部n5c，於凹部u5c 内收容有例如包含氟樹脂等之滑動材丨12。又，該滑動材 Π2之朝向第1凸球面87側之面成為上述第i凹球面u2A。 又，於側方外罩構件116中，在朝向水平方向之内側之 内土面上刀別形成有第3凹球面（凹球面）113八。該等第3凹 球面11 3 A係分別對應於第3凸球面2 〇而配置，其中點實質 上設定為中心點P，且具有與第3凸球面2〇之半徑⑴大致相 同之半徑。又，第3凹球面l13A與第3凸球面2〇相抵接，且 可沿球面方向相對滑動。 詳細而言，於該等側方外罩構件丨丨6之上述内壁面上， 在與側方内罩構件15相對應之部分分別形成有凹部丨丨沾， 於該等凹部116B中分別收容有例如包含氟樹脂等之滑動材 113。又，該滑動材113之朝向第3凸球面2〇側之面成為上 述第3凹球面113 A。 138895.doc -28- 201002955 又’於下方外罩構件117之上表面上之水平方向之内側 的端部’分別形成有第5凹球面（凹球面）114 A。該等第5凹 球面114A係分別對應於第5凸球面1 〇7而配置，其中心實質 上設定為中心點P，且具有與第5凸球面1〇7之半徑D1〇i大 致相同之半徑。又，第5凹球面n4A與第5凸球面1〇7相抵 接’且可沿球面方向相對滑動。 詳細而言，於該等下方外罩構件117之上表面上，在與 下方内罩構件104相對應之部分’亦即在上述内側之端部 分別形成有凹部1 1 7B，凹部11 7B内分別收容有例如包含 氟樹脂等之滑動材丨14。而且，該滑動材丨14之朝向第5凸 球面107側之面成為上述第5凹球面ι14Α。 如此’外罩構件1 〇8上形成有包括第1凹球面u2A、第3 凹球面113A及第5凹球面H4A之凹球面部118。又，凹球 面部118之第1凹球面112A、第3凹球面n3A、第5凹球面 U4A係分別與第！凸球面87、第3凸球面2〇、第$凸球面 相對向地配置。 如上所述，根據第5實施形態之線性滑軌1〇〇，設置有以 夾持軌道台1之方式而背向配置之2組成對之凸球面，相對 於該等凸球面，分別相對向地配置有中心實質上相同之複 數個凹球面，從而構成球面軸承機構。因此，該球面軸承 機構係構成為容許來自作用於滑塊i 02之複數方向之負 载，故而提高了線性滑執100之剛性。詳細而言，該線性 /月執100大幅度地提高了相對於來自水平方向之左右及鉛 直方向上之上下之外力的剛性。 138895.doc -29- 201002955 尤其於該線性滑軌丨〇〇中 中之自上述錯直方向之下方：:广乍用於滑塊102之外力 滑㈣之負載中之自：直:：上方的外力、亦即作用於

自恭直方向之下方朝向上方的逆秤向 負載，機械強度得到大幅提高。 U 再者’本發明並不限 不脫離本發明之主旨圍述弟1至第5實施形態，可於 乾圍内進行多種變更。 例如，於第1至第5會 螺桿作為運動裝置而進^ 使用線性滑軌或者滚珠 明亦可使用於在滑道 ^疋於此，本發 動之滾珠花鍵或滾珠襯套也十仃移 各種運動褒置。 亦可使用於除上述以外之 負載滚動體滚動路徑之 定於本實施形態。 要文里次者也狀亦並不限 又，已對負載滚動體滾動 分之情形進行了今日日 取.…限僱％路徑之一部 循環之所謂有心路::：此，例如亦可為無滾珠 於此，:/==作為滚動體而進行了說明，但並不限定 體。 用大致圓柱狀之輥、輥軸等其他滾動 又’軌道A丨 q 伸而配設者Γ亦可/道輛61並不限定於呈直線狀地延 ' 為呈曲線狀地延伸而配設者。 凹球面已對將⑽面部之複數個凸球面與 面轴承構造進行了說:面相對向地配置而形成複合性之球 呪，但並不限於此，例如亦可為僅為 I38895.doc -30· 201002955 凸球面與凹球面構成之—對組合。或者’亦可為2對以上 之組合，其並不限定於本實施形態中所說明之構成，例如 亦可將組合對設定為5對以上。 又，已對在球面軸承機構之進行滑接之面彼此之至少— 方上設置潤滑膜或滑動材的情形進行了說明，但亦可為利 用其他潤滑油等之潤滑劑而進行滑動之構成。χ，亦可不 设置潤滑膜或滑動材。 η 又’關於滑塊’考慮到外罩構件相對於滑塊本體而圍繞 中心點Ρ旋轉時，滑塊本體與外罩構件會彼此接觸，亦= 於該等滑塊本體與外罩構件之間設置橡膠等之緩衝材。 又，第4實施形態中，插栓96Α、96Β利用螺合作用而嵌 合於外罩構件88，藉此，凹球面部96可朝向凸球面部9丨進 退，但並不限於此。亦即，亦可採用藉由螺合作用進行嵌 合以外之方法而構成為使插栓96Α、96Β嵌入外罩構件 88，並使凹球面部96朝向凸球面部9 1進退。 .J 又，第5實施形態中，凸球面部111具有沿水平方向而背 向配置之一對第3凸球面20、及由沿鉛直方向而背向配置 之第1凸球面87及第5凸球面107所組成之對，但並不限於 此。亦即，一對第3凸球面20、與由第1凸球面87及第5凸 球面1 07所組成之對，亦可分別沿水平方向或鉛直方向而 背向配置。 又，一對第3凸球面20中之各個凸球面所背向配置之方 向、與第1凸球面87及第5凸球面107組成之對中之各個凸 球面背所向配置之方向係設定為正交，但並不限定於正 138895.doc -31 - 201002955 交。 另外，於不脫離本發明之主旨之範圍内，可將上述實施 形態中所說明之各種構成要素彼此加以調換，且亦可適當 地組合上述變形例。 [實施例] 然而，本發 以下’藉由實施例對本發明進行具體說明 明並不限定於該實施例。 [實施例1] 如圖7(a)所 首先’作為實施例1，準備一對軌道台i 示，將該等軌道台1彼此平行地設置於水平基台上。再 者，執道Μ間之間距設定為260随。又，於2個口軌道台i 上化上述延伸方向空出間隔地配設兩個線性滑執 H)(3〇、8〇、1〇〇)之滑塊2(32、S2、1〇2)。再者排列於上 述延伸方向之滑塊間之間距設定為352軸。又，於一對執 道台i中之-方之軌道台1A之底面的端部設有填隙片I 再者，填隙片S1之厚度設定為0.2 mm。 又’於以上述方式而配置之4個滑塊之外罩構件8(58、 88、⑽）的上表面，使用螺栓等而以有矩形板狀之平么 丁，該平台T構成為可相對於軌道台⑽沿上述延伸方向: 動。又，平台Τ之上述移動之行程設定為· _。再者夕 平台τ係使用厚度形成為9〇mm之剛性較高者。 繼而’以10 mm/S之速度，牌 . ^度將配置於圖7(a)所示之位 之平台T沿上述延#太&缸+古w 直 、之伸方向朝填隙片S1侧推壓，使用 對其滾動阻力進行測定。將 _ 、 」义結果表不為圖8(a)中之圖 138895.doc -32· 201002955 [實施例2] 又，作為實施例2，於一方之軌道台丨八之側面之端部π 置填隙片S2以代替上述填隙片S 1。再者，填隙片s2之厚X 設定為(M誦。除此以外，以與實施例丨同樣之條：：度 測定。將測定結果表示為圖8(b)中之圖表E2。 行 [比較例1 ] 、又，比較例1中使用不具有球面轴承機構之公知… 除此以夕卜’以與實施例1相同之條件進行測定。將 疋、、果表示為圖8(a)中之圖表ci。 [比較例2] 、又，比較例2中使用不具有球面軸承機構之公知… 滑軌，除此以外，以與實施例2相同之、、，、 測定結果表示為圖8(b)中之圖表C2。” 定。將 根據圖8(a)、（b)可知：於實施m、 Ο 阻力整體較穩定，尤其是當平 、’千台丁之滾動 時，滾動阻力確實地受到了抑制。亦即；片81、82附近 滑執_0、80、100)之 確認糟由線性 荷重。 承機構而可靠地消除了力矩 另-方面’可知於比較例卜2中， 幅度地產生變冑，尤其是當平 二之滾動阻力大 時，滾動阻力明顯地增大。 ”隙片si、S2附近 【圖式簡單說明】 圖1係表示作為本發明 之弟1貫施形態之運動裝置之線性 138895.doc -33· 201002955 滑軌的概略構成之局部透視立體圖； ，圖2係表示作為本發明之第1實施形態之運動裝置之線性 滑軌的概略構成之剖面圖. 圖3係表示作為本發明之第2實施形態之運動$置之線性 滑軌的概略構成之剖面圖； 、 圖4係表示作為本發明之第3實施形態之運動裝置之滾珠 螺桿的概略構成之剖面圖； 圖5係表示作為本發明之第4實施形態之運動裝置之線性 滑軌的概略構成之剖面圖； 圖6係表不作為本發明之第5實施形態之運動裝置之線性 滑軌的概略構成之剖面圖； 圖7(a)、（b)係對線性滑軌之滾動阻力測試進行說明之 圖；及 (b)係表示圖7中之滾動阻力測試之結果的圖 圖 8(a)、 表。 【主要元件符號說明】 1 ' 31 2 、 32 、 62 、 82 、 102 8 、 58 、 88 、 108 10 、 30 ' 80 、 1〇〇 12、72 13 16 、 36 、 86 、 106 17、87 執道台（執道體） 滑塊（移動體） 外罩構件 線性滑軌（運動裝置） 負載滾動體滾動路徑 滾珠（滾動體） 内罩構件 第1凸球面（凸球面） 138895.doc -34- 201002955 18 第2凸球面（凸球面） 20 > 37 第3凸球面（凸球面） 21、 41、 91 、 111 凸球面部 22 ' 99B 、112A 第1凹球面（凹球面） 23 第2凹球面（凹球面） 25、 47 ' 98A ' 1 13A 第3凹球面（凹球面） 26 > 46 ' 96、118 凹球面部 38 第4凸球面（凸球面） 48 第4凹球面（凹球面） 60 滾珠螺桿（運動裝置） 61 軌道軸（軌道體） 96A 、96B 插栓（凹球面部） 107 第5凸球面（凸球面） 114A 第5凹球面（凹球面） P 中心點 138895.doc -35-

Claims (1)

1. 201002955 七、申請專利範圍·· 種運動波置，其特徵在於：包括延伸之軌道體、可沿 上述執這體之延伸方向相對移動之移動體、及保持於上 述移動體且用於上述相對移動之複數個滾動體，且 上述移動體具有： 内罩構件，其係具備朝與上述軌道體側相反之側隆起 之凸球面部；及 〇 外罩構件，其係配設於上述内罩構件之外表面側，並 且具有對應於上述凸球面部而凹陷之凹球面部； 开y成具有上述内罩構件及上述外罩構件之球面軸承機 構。 2 _如請求項1之運動裝置，其中 上述内罩構件之上述凸球面部具有實質上中心相同而 半徑不同之複數個凸球面； 上述外罩構件之上述凹球面部具有分別與上述凸球面 U 相對配置，且實質上中心相同而半徑不同之複數個凹球 面。 3.如睛求項2之運動裝置，其中 上述複數個凸球面包括第丨凸球面、及包圍上述第丄凸 - 球面且直梭大於該第1凸球面之第2凸球面； 上述複數個凹球面包括與上述第1凸球面相對配置之 第1凹球面、及與上述第2凸球面相對配置之第2凹球 面0 4_如請求項1至3中任一項之運動裝置，其中 138895.doc 201002955 上述凹球面部可朝向上述凸球面部進退。 5. 如請求項4之運動裝置，其中 上述凹球面部藉由螺合作用而嵌合於上述外罩構件。 6. 如請求項丨至5中任一項之運動裝置，其中 上述凸球面部且右眚晳A _ ^有貫貝上中心相同且圍繞著該中心而 彼此空出間隔配置之複數個凸球面； 形成有複數以灸持上述執道體之方式而背向配置之上 述凸球面之對； 上述凹球面部且右杂併L丄 八 貝上中心相同且分別與上述凸球 面相對配置之複數個凹球面。 7. 如請求項6之運動裝置，其中 -上述凸球面對之凸球面彼此背向配置 成與其他上述凸球面對之上述方向正交。 係一 8. 如請求項⑴中任一項之運動袭置，立中 沿上述軌道體之延伸方向，設有複數個使上述滾動體 ::这執道體與上述移動體之間滾動之負载滾動體滾動 9. 、於自該等複數個負載滾動體滾動路徑起相同距離 〜軸上’配置有上述球面軸承機構之球面之中心。 如請求項1至7中任一項之運動褒置，其中 滾動體於上述軌道體與上述移動體之間滚動之 負載滾動體滾動路徑係設置為以上述執道體之中 中心之螺旋狀； 马 於上述中心軸上配置有上述球面車由承機構之球面之中 138895.doc 201002955 心 1〇•如請求項!至8中任一項之運動裝置，其中 上述移動體係沿上述執道體 延伸方向相對地平行移 、'’ β軌、滾珠花鍵或者滾珠襯套中之任一者。 11.如明求項丨至7、9中任一項之運動裝置，其中 …移動係錯由螺合作用而彼合於上述軌道體上， S 上述軌道體之延伸方向相對地旋轉移動之滾珠螺

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