TR201811331T4 - Deni̇z araçlari i̇çi̇n ji̇roskopi̇k yalpa dengeleyi̇ci̇ düzenleme ve bunun yöntemi̇. - Google Patents

Abstract

Buluş, bir dönme ekseni etrafında dönebilen bir rotor, bu rotoru bir rotor dönüş ekseni etrafında döndürmek üzere bununla irtibatlı bir motor, rotoru içerecek şekilde bununla irtibatlı olan ve bir salınma ekseni etrafında salınabilen bir salınma mahfazası, salınma mahfazasının salınabilir biçimde yataklandığı karşılıklı konumlandırılan bir birinci yataklama desteği ve bir ikinci yataklama desteğine sahip bir tertibat ve bu tertibatla irtibatlı bir şase içeren bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme ile ilgilidir. Buluş, şaseye göre bahsedilen tertibatı, rotorun salınım yapmadığı serbest durumdaki bir ekseni etrafında döndürebilen bir tahrik vasıtası içerir.

Description

TEKNIK ALAN Mevcut bulus, deniz araçlari için bas-kiç ekseni (uzunlamasina eksen) ve iskele-sancak ekseni (enine eksen) boyunca yalpalamayi dengeleyen jiroskopik bir düzenleme ile BULUSUN ALT YAPISI VE BILINEN UYGULAMALAR Deniz dalgasiyla yalpalayan deniz araçlarinin dinamik dengelemesi için jiroskop kullanimi uzun yillardir bilinmektedir. Jiroskop temel olarak, bir sase, silindirik bir rotor, karsilikli iki yataklama destegi ve rotoru yataklama desteklerine göre dönebilir biçimde irtibatlayan bir salinma mahfazasi (gimbal) içerir.

Jiroskopik etki, dönmekte olan rotor eksenine bir giris kuvveti uygulandiginda buna dik dogrultuda bir çikis kuvveti olusturur ve olusan bu çikis kuvveti jiroskopla irtibatlandirilan bir cisim üzerinde moment meydana getirerek cismin dengede tutulabilmesi için Gyro” tertibatiyla, depolanan açisal momentumun salinmasiyla (buna Ingilizce tabirle kontrol momentlerinin yalpalayan bir teknenin dengelenmesi amaciyla kullanimi için çözüm önerilmistir.

Bir deniz aracinin su üzerinde yalpalamasi uzunlamasina eksen (bas-kiç boyunca uzanan eksen) ve enine eksen (iskele-sancak boyunca uzanan eksen) etrafinda meydana gelir ve jiroskop içeren yalpa dengeleyici tertibatlar genellikle uzunlamasina eksen etrafindaki yalpalamayi dengelemek üzere deniz araci gövdesinin iç kismina sabitlenir (US 6,973,847, US 5,628,267). Bu durumda, tekne enine ekseni etrafindaki yalpalama dinamik olarak sönümlenemediginden yolcu konforu bozulur.

Bir digerjiroskopik aparat US 1,186,8561da açiklanmistir.

Enine eksen etrafindaki yalpalamanin dengelenmesi için ilave bir dengeleyici tertibat (boyuna eksendeki yalpalamayi dengeleyene göre 900 döndürülerek sabitlenen) kullanilabilirse de tekne agirligini arttirdigi için kullanimi istisnaidir. Agirlik artisi dezavantajinin yani sira iki eksen boyunca farkli dengeleyici tertibat kullanimi, ilave ekipman gereksinimi nedeniyle, pahali bir çözüm sunar.

BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulusun amaci, deniz araçlarinin enine ve boyuna eksenleri etrafindaki yalpalamayi dinamik olarak etkin biçimde sönümlemeyi saglamaktir.

Amacina ulasmak üzere mevcut bulus, bir dönme ekseni etrafinda dönebilen bir rotor, bu rotoru bir rotor dönüs ekseni etrafinda döndürmek üzere bununla irtibatli bir motor, rotoru içerecek sekilde bununla irtibatli olan ve bir salinma ekseni etrafinda salinabilen bir salinma mahfazasi, salinma mahfazasinin salinabilir biçimde yataklandigi karsilikli konumlandirilan bir birinci yataklama destegi ve bir ikinci yataklama destegine sahip bir tertibat ve bu tertibatla irtibatli bir sase içeren düsey dönme eksenli bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme ile ilgilidir. Bulus, saseye göre bahsedilen tertibati, rotorun salinim yapmadigi serbest durumdaki bir ekseni etrafinda döndürebilen bir tahrik vasitasi içerir, burada salinim ekseni, saseye paralel bir düzlemde bulunur.

Salinma mahfazasinin salinimi, tercihen aktif olarak bir tork uygulayici tertibat tarafindan saglanmakla birlikte, bir pasif salinim freni tarafindan da saglanabilir.

Bulusa konu jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme ayrica deniz aracinin boyuna ve enine ekseni etrafinda yalpalamayi algilayan sensörler ve sensörlerden aldigi veriye göre tahrik vasitasinin aktive edilmesi için bir elektronik denetleyici içermektedir. Sensörler vasitasiyla en yüksek yalpalama dogrultusu belirlenir ve tahrik vasitasi hareketlendirilerek tertibat 0 dogrultuya dogru döndürülür ve tork uygulayici tertibat rotoru salinma ekseni etrafinda salinim yaptirarak yalpalama sönümlenir.

Bulus ayni zamanda deniz araci yalpalamasini sönümleyen bir yöntem ile ilgilidir. Bu yöntem, deniz aracinin boyuna ekseni etrafindaki yalpalainanin ve enine ekseni etrafindaki yalpalamanin algilanmasi, algilanan yalpalamalarin bileskesinin siddetinin ve dogrultusunun belirlenmesi, bileske yalpalama siddetinin bir esik degerden fazla olmasi durumunda jiroskopik tertibatin önceden belirlenen dogrultuya döndürülmesi ve yalpalamanin sönümlenmesi asamalarini içerir.

SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulusun yapilanmasi ve ek elemanlarla birlikte avantajlarinin en iyi sekilde anlasilabilmesi için asagida açiklamasi yapilan sekiller ile birlikte degerlendirilmesi Sekil llde bulusa uygun yalpa dengeleyici düzenlemenin bir perspektif görünümü verilmistir.

Sekil 2'de bulusa uygun yalpa dengeleyici düzenlemenin önden görünümü verilmistir.

Sekil 3'te döner platform ve sasenin perspektif kesit görünümü verilmistir.

Sekil 4A3da bulusa uygun yalpa dengeleyici düzenlemenin yandan görünümü verilmistir.

Sekil 4B”de bulusa uygun yalpa dengeleyici düzenlemenin salinim esnasinda yandan görünümü verilmistir.

Sekil 4C,de tork uygulama tertibati dislilerinin yakindan görünümü verilmistir.

Sekil 5lte bulusa uygun yalpa dengeleyici düzenlemenin kesit görünümü verilmistir.

Sekil 6A'da jiroskopik tertibat çikarilmis vaziyette üstten görünüm verilmistir.

Sekil 6B”de jiroskopik tertibat çikarilmis vaziyette önden kesit görünümü verilmistir.

Sekil 6C5de sase ve bilyalarin üstten görünümü verilmistir.

Sekil 6D`de sase ve döner platformun kismi kesit görünümü verilmistir.

Sekil 7A,da deniz aracinin uzunlamasina ekseni etrafindaki yalpalamaya karsilik döner platformun üstten görünümü verilmistir.

Sekil 7B”de deniz aracinin uzunlamasina ekseni ve enine ekseni arasindaki bir eksen etrafindaki yalpalamaya karsilik döner platformun üstten görünümü verilmistir.

Sekil 7Clde deniz aracinin enine ekseni etrafindaki yalpalamaya karsilik döner platformun üstten görünümü verilmistir.

Sekil 8A'da rotorun üstten görünüm verilmistir.

Sekil 8B”de rotorun yandan görünümü verilmistir.

Sekil 8Clde rotorun kesit görünümü verilmistir.

Sekil 8D'de rotor üst parçasi ve iç parçasinin perspektif kesit görünümü verilmistir.

SEKILLERDEKI PARÇALARIN REFERANS NUMARALARI 1 Sase Birinci yataklama destegi Ikinci yataklama destegi Rotor dönüs ekseni xioxmgww Salinma inahfazasi Tork uygulayici tertibat Tahrik vasitasi Sensör Döner platform Tork mili Rotorun salinim yapmadigi duruma karsilik gelen eksen Rotor mili Birinci rotor mili yatagi Ikinci rotor mili yatagi Birinci mahfaza yatak mili Ikinci mahfaza yatak mili Tork mili dislisi Birinci mahfaza yatak mili dislisi Tahrik vasitasi motoru Tahrik vasitasi mili Tahrik vasitasi kizagi Döner platform baglanti parçasi Rotor üst parçasi Rotor alt parçasi Rotor üst iç parça Rotor alt iç parça Rotor üst parça baglanti yüzeyi Rotor alt parça baglanti yüzeyi Rotor baglanti delikleri Rotor üst parça yuvasi Rotor alt parça yuvasi Rotor üst parça iç cidari Rotor üst parça dis cidari Rotor alt parça iç cidari Rotor alt parça dis cidari BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bulusa uygun jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme genel olarak, deniz araci gövdesine (örnegin uzunlamasina eksen üzerinde gövde içinde uygun bir yere) sabitlenen bir sase (1), bir salinim ekseni etrafinda salinim yapan bir jiroskopik tertibat ve bu tertibati, rotorun salinim yapmadigi serbest durumdaki ekseni (17) etrafinda döndürebilen bir tahrik vasitasina sahiptir.

Jiroskopik tertibat, bir rotor dönüs ekseni (6) etrafinda dönebilir bir rotor mili (18) üzerine oturtulan bir rotor (2), rotoru (2) içine alan ve rotor milinin (18) iki uç tarafindan bir birinci rotor mili yatagi (19) ve bir ikinci rotor mili yatagi (20) vasitasiyla irtibatlandirildigi bir salinma mahfazasi (8) içerir. Salinma mahfazasi (8) dairesel bir forma sahip olup, mahfazadan disa dogru uzanan bir birinci mahfaza yatak miline (21) ve bunun karsisinda yine mahfazadan disa dogru uzanan bir ikinci mahfaza yatak miline (22) sahiptir.

Bahsedilen birinci mahfaza yatak mili (21), salinma mahfazasinin yan tarafinda bulunan bir birinci yataklama destegine (4) salinabilir biçimde irtibatlandirilmistir. Benzer sekilde, ikinci mahfaza yatak mili (22), salinma mahfazasinin diger yan tarafinda bulunan bir ikinci yataklama destegine (5) salinabilir biçimde irtibatlandirilmistir.

Salinma mahfazasi (8) içinde rotor miliyle (18) bunu döndürecek sekilde irtibatli olan bir motor (3) bulunur. Salinma mahfazasinin (8) ve dolayisiyla rotorun (2) salinma ekseni etrafinda döndürülmesi bir tork uygulayici tertibat (9) tarafindan saglanir. Tork uygulayici tertibat (9), bir ucundan bir tork motoruna (sekillerde gösterilmesine lüzum görülmemistir) bagli olan ve diger uç tarafinda konik bir tork mili dislisi (23) içeren bir tork mili (15) içermektedir. Sekil 2 ve 4C,de görüldügü üzere, birinci mahfaza yatak milinin (21) uç tarafinda konik bir birinci mahfaza yatak mili dislisi (24) bulunmakta olup, bu, tork mili dislisiyle (23) çalisabilecek sekilde uyumludur. Tork mili (15), tork motorundan tahrik aldiginda, birinci mahfaza yatak milini (21) döndürür ve böylelikle salinma mahfazasinin (8) salinmasi saglanir.

Tork uygulayici tertibat (9) istege göre, ikinci mahfaza yatak milinin (22) bulundugu taraûa veya birbiriyle senkronize çalisacak sekilde hem birinci mahfaza yatak milinin (21) bulundugu tarafta hem de ikinci mahfaza yatak milinin (22) bulundugu tarafta düzenlenebilir.

Yukarida bahsedilen disinda, örnegin US 6,973,847lde açiklanan gibi hidrolik pistondan olusan bir tork uygulayici tertibat (9) da kullanilabilecegi bu alandaki bir meslek erbabi için asikardir. Diger taraftan, aktif bir tork uygulayici tertibat (9) yerine, US 5,628,267'de açiklandigi üzere, bir pasif salinim freni (passive precession brake) kullanilabilir.

Jiroskopik tertibat, yani rotor (2) ve motoru (3) içeren salinma mahfazasi (8), tork uygulayici tertibat (9), birinci yataklama destegi (4) ve ikinci yataklama destegi (5) saseye (l) göre bir tahrik vasitasiyla (10) rotorun (2) salinim yapmadigi duruma karsilik gelen eksen (17) etrafinda döndürülür. Jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme, örnegin, rotor (2) ekseninin düsey dogrultuda uzandigi bir konfigürasyonda (salinim yapmadigi durumda), bu eksen (17) yerçekimi dogrultusundadir. Bulus kapsaminda rotorun (2) salinim yapmadigi konum terimi, salinma mahfazasinin (8) salinima baslamadan önce serbest durdugu konum anlaminda kullanilmistir.

Bulusun bir düzenlemesine göre tahrik vasitasi (10), bir tahrik vasitasi motoru (25), bu motora (25) bagli olan üzerinde dis açilmis uzunlamasina bir tahrik vasitasi mili (26), tahrik vasitasi mili (26) üzerinde lineer hareket edebilen bir kizak (27) içerir. Böyle bir tahrik vasitasi (10) teknikten bilinir (örnegin, Maxon firmasinin “spindle drive” ticari isimli ürünü). Tahrik vasitasi motoru (25) saseye (l) sabitlenmis olup, tahrik vasitasi mili (26) üzerinde hareket eden kizak (27), jiroskopik tertibati üzerinde tasiyan bir döner platformun (12) bir baglanti parçasiyla (28) irtibatlandirilmistir.

Döner platform (12) tercihen dairesel bir forma sahip olup, sasede (l) olusturulan dairesel bir oyukta, dairesel olarak temin edilmis muhtelif sayida bilya (13) vasitasiyla dönebilir biçimde saseye (l) yataklanmistir. Döner platformun (12) dönme ekseni, rotorun salinim yapmadigi duruma karsilik gelen eksen (17) ile çakisiktir. Döner platform (12), bulusun tercih edilen düzenlemesine göre 00 ila 900 arasinda dönüs yapar. 00 örnegin yalpalamanin deniz aracinin tamamen uzunlamasina ekseni etrafinda meydana geldigi durumda sönümleme için döner platform (12) konumuna karsilik gelirken, 900 yalpalamanin deniz aracinin tamamen enine ekseni etrafinda meydana geldigi durumda sönümleme için döner platform (12) konumuna karsilik gelir. Arada kalan açi degerleri, deniz aracinin uzunlamasina ekseni ile enine ekseni arasinda kalan bir eksen etrafindaki yalpalamanin sönümlenmesi için döner platformun (12) konumlandirilacagi bir açisal degerdir.

Tahrik vasitasi mili (26) ve bunun üzerinde lineer hareket edebilen bir kizaktan (27) olusan düzenleme yerine tahrik vasitasi olarak teknikten bilinen diger (servo kontrollü motor gibi) çesitli düzenlemelerin kullanilabilecegi bu alandaki bir meslek erbabi için asikardir.

Tahrik vasitasinin (10) döner platformu (12) hangi miktarda döndürrnesi gerektigi bir sensör (ll) tarafindan algilanir. Bu sensör (11), deniz aracinin uzunlamasina eksenindeki yalpalamayi ve enine eksenindeki yalpalamayi algilayabilecek nitelikte olup, teknikten bilinen herhangi bir sensör bu amaç için kullanilabilir. Sensör (l 1) örnegin bir çift-eksen (dual-axis) egim sensörü olabilir, böylelikle deniz aracinin iki eksendeki yalpalaina dogrultularmdaki ivmelenme tespit edebilir. Sensörle (11) iki eksende elde edilen egiminin siddet ve dogrultusunun bileskesi belirlenerek hesaplanmis yalpalama dogrultusu elde Herbir yalpalama dogrultusuna karsi tahrik vasitasinin (10) döner platformu (12) hangi açiya döndürecegi elektronik denetleyici tarafindan önceden bilinir. Burada herbir yalpalama dogrultusu birbirini küçük açilarla takip eden dogrultular olarak düsünülebilir.

Bu alandaki bir meslek erbabinin takdir edecegi gibi çift eksen egim sensörü yerine tek eksenli iki ayri sensör de kullanilabilir. Yine bu alandaki bir meslek erbabinin takdir edebilecegi gibi egim sensörü yerine (eksenlerdeki ivmelenme ölçümü yerine) deniz araci dönüs miktarlarinin tespiti için jiroskop (çift-eksen ya da iki ayri tek eksen) kullanilabilir.

Sensör (11) bir elektronik denetleyici ile irtibatlidir ve bu elektronik denetleyici de bir sürücü devre vasitasiyla tahrik vasitasini (10) kontrol eder.

Bulusun tercih edilen bir düzenlemesine göre, sensörden (11) alinan veriler elektronik denetleyicide önceden belirlenen esik yalpalama degerleriyle sürekli karsilastirilir ve esik degerin asilmasi durumunda yalpa sönüinleine operasyonu baslatilir. Deniz aracina en fazla yalpalama yaptiran dogrultu sensör (l 1) tarafindan belirlenir ve jiroskopik tertibat tahrik vasitasiyla (10) o dogrultuya çevrilerek dönen rotora (2) tork uygulayici tertibat (9) vasitasiyla salinim verilir ve böylece yalpa sönümlenir. Salinim tercihen 00 ila 750 arasinda gerçeklestirilir. Sensörden (ll) alinan verilere göre yeni bir yalpalama dogrultusunda sönümleine gerektigi belirlenirse, döner platformu (12) bu yeni dogrultuya çevirmeden önce salinma mahfazasinin (8) saliniminin dudurulmasi ya da durmaya yakin bir salinma hareketine gelene kadar beklenmesi tercih edilir. Zira, salinma mahfazasi (8) saliniyorken döner platformun (12) döndürülmesi için tahrik vasitasi (10) daha yüksek güce ihtiyaç duyar. Döner platformun (12) dudurulmasi ya da durmaya yakin bir salinma hareketine gelene kadar beklenmesi, tork uygulayici tertibatla ilisikilendirilen sensröler vasitasiyla algilanabilir.

Bulusun tercih edilen düzenlemesine göre, elektronik denetleyici tork uygulayici tertibatla (9) elektronik olarak irtibatlidir. Tork uygulayici tertibatin (9) rotora (2) verdigi saliniin miktari ve/veya salinim hizi tercihen sensörden (1 l) alinan yalpa miktarini gösteren veriye bagli olarak elektronik denetleyiciden üretilen sinyallerle kontrol edilir.

Benzer sekilde, elektronik denetleyici rotoru (2) döndüren motorla (3) da elektronik olarak irtibatlidir. Motorun (3) rotoru (2) döndürme hizi sensörden (l 1) alman yalpa miktarini gösteren veriye bagli olarak elektronik denetleyiciden üretilen sinyallerle kontrol edilir.

Bulusun bir düzenlemesine göre, elektronik denetleyici motor (3) ile elektronik irtibat içerisinde olmayabilir, bu durumda motor (3) yalpa sönümleme operasyonu için belirli bir devirde (örnegin 10,000 rpm) çalistirilabilir. olabilecegi gibi, daha düsük motor devirlerinde istenilen moment etkisini yaratmak üzere, rotor merkezinden disa dogru dairesel olarak düzenlenen nispeten yüksek özgül agirliga sahip bir madde (örnegin kursun ya da kursun alasimi) içerebilir. Sekil 8Bsde görüldügü üzere, rotor (2), rotor dönüs ekseni dogrultusunda birbiriyle iitibatlandirilan bir rotor üst parçasi (29) ve bir rotor alt parçasi (30) içeimektedir. Rotor milinin (18) rotora yekpare oldugu bir düzenlemeye göre, rotor milinin (18) bir uç tarafi rotor üst parçasiyla (29) yekpare, diger uç tarafi da rotor alt parçasiyla (3 0) yekparedir.

Rotor üst parçasi (29) merkezden disa dogru dairesel yassi plaka seklinde bir rotor üst parça baglanti yüzeyine (33) sahiptir ve benzer sekilde rotor alt parçasi (30) merkezden disa dogru dairesel yassi plaka seklinde bir rotor alt parça baglanti yüzeyine (34) sahiptir.

Rotor üst parça baglanti yüzeyi (33) ve rotor alt parça baglanti yüzeyi (34), içerisinden Civata gibi baglanti parçalarinin geçirilebildigi baglanti deliklerine (35) sahiptir.

Rotor üst parçasi (29), merkezden mesafeli olan ve dairesel uzanan bir r0t0r üst parça yuvasi (36) içermektedir. Rotor üst parça yuvasi (36) bir rotor üst parça iç cidari (38) ve rotor üst parça dis cidari (39) arasinda kalir ve bahsedilen iç cidar (38) ve dis cidar (39) yuvanin (36) üst tarafinda birbiriyle birlesiktir.

Benzer sekilde, rotor alt parçasi (30), merkezden mesafeli olan ve dairesel uzanan bir rotor alt parça yuvasi (37) içermektedir. Rotor alt parça yuvasi (37) bir rotor alt parça iç cidari (40) ve rotor alt parça dis cidari (41) arasinda kalir ve bahsedilen iç cidar (40) ve dis cidar (41) yuvanin (37) üst tarafinda birbiriyle birlesiktir.

Rotor üst parça yuvasi (36) içerisine niSpeten özgül agirligi yüksek bir rotor üst iç parçasi (31) yuvanin (36) alt kismindaki açikliktan sokularak yerlestirilir. Rotor üst parça yuva (36) cidarlarinin iç geometrik formu, rotor üst iç parçasi (31) dis yüzey formuyla uyumludur. Benzer sekilde, rotor alt parça yuvasi (37) içerisine de ayni malzemeden mamul bir rotor alt iç parçasi (32) yuvanin (37) alt kismindaki açikliktan sokularak yerlestirilir. Rotor alt parça yuva (37) cidarlarinin iç geometrik formu, rotor alt iç parçasi (32) dis yüzey formuyla uyumludur. Rotor üst iç parçasinin (31) rotor üst parçasindan (29) ayri üretilip rotor üst parça yuvasi (36) içerisine yerlestirilmesi yerine, eriyik halde rotor üst parça yuvasi (36) içerisine dökülüp burada katilasmasi suretiyle de rotorun (2) üst parçasi tümüyle elde edilebilir. Benzer uygulama, rotor alt parçasi için de yapilabilir.

Rotor üst parçasi (29) rotor alt parçasiyla (30) birlestirilinek istendiginde, r0t0r üst parça baglanti yüzeyi (33) alt kismi, rotor alt parça baglanti yüzeyinin (34) alt kismi birbirine dayanir ve yüzeylerde bulunan baglanti delikleri (35) hizalanir. Bu durumda, rotor üst iç parçasi (31) ve rotor alt iç parçasi (32) da alt yüzeyleri boyunca birbirine yaslanir. Daha sonra Civata gibi baglanti elemanlari rotor baglanti deliklerinden (35) geçirilerek sikilir.

Rotor üst iç parçasi (31), rotor alt iç parçasi (32) birlestiginde toroid benzeri bir form tanimlar.

Claims (2)

ISTEMLER Bir dönme ekseni (6) etrafinda dönebilen bir rotor (2), bu rotoru (2) bir rotor dönüs ekseni (6) etrafinda döndürmek üzere bununla irtibatli bir motor (3), rotoru (2) içerecek sekilde bununla irtibatli olan ve bir salinma ekseni (7) etrafinda salinabilen bir salinma mahfazasi (8), salinma mahfazasinin (8) salinabilir biçimde yataklandigi karsilikli konumlandirilan bir birinci yataklama destegi (4) ve bir ikinci yataklama destegine (5) sahip bir tertibat ve bu tertibatla irtibatli bir sase (l) içeren bir deniz araci için düsey dönme eksenli bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, saseye (1) göre bahsedilen tertibati, rotorun salinim yapmadigi serbest durumdaki bir ekseni (17) etrafinda döndürebilen bir tahrik vasitasi (10) içermesi ve salinina ekseninin (7) saseye (1) paralel bir düzlemde kalmasidir. Istem l”e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, salinma mahfazasinin (8) salinmasi için bu mahfazayla (8) irtibatli bir tork uygulayici tertibat (9) içermesidir. Istem 1,e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, salinma inahfazasinin (8) salinmasi için bu mahfazayla (8) irtibatli bir pasif salinim freni içermesidir. Istem lse göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, bahsedilen tertibati tasiyan bir döner platform (12) içermesidir. Istem 4,e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleine olup, özelligi, bahsedilen tahrik vasitasinin (10) bir ucundan saseye (1) bagli bir tahrik vasitasi motoru (25), bununla irtibatli bir tahrik vasitasi mili (26), mil üzerinde lineer hareket eden ve döner platformla (12) baglantili bir kizak (27) içermesidir. Istem 5”e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, döner platformun (12) dairesel bir formda olmasi, sasede (1) olusturulan dairesel bir oyukta dairesel olarak temin edilmis muhtelif sayida bilya (13) vasitasiyla saseye yataklanmis olmasidir. Istem 1,e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, rotorun (2) salinim yapmadigi serbest durumdaki eksenin (17) yerçekimi dogrultusunda olmasidir. Istem 1”e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, bahsedilen tertibatin 00 ila 90° arasinda döndürülmesidir. Istem l”e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme olup, özelligi, deniz aracinin uzunlamasina ekseni etrafindaki ve enine ekseni etrafindaki yalpalamayi algilayabilen bir sensör (1

1), bu sensörle (11) ve tahrik vasitasiyla (10) iitibatli bir elektronik denetleyici içermesidir. Istem 17e göre bir jiroskopik yalpa dengeleyici düzenleme ile bir deniz aracinin yalpalamasinin sönümlenmesi için bir yöntem olup, asagidaki asamalari içerir: deniz aracinin boyuna ekseni etrafindaki yalpalamanin ve enine ekseni etrafindaki yalpalamanin algilanmasi, algilanan yalpalamalarin bileskesinin siddet ve dogrultusunun belirlenmesi, bileske yalpalama siddetinin bir esik degerden fazla olmasi durumunda bahsedilen tertibatin belirlenen dogrultuya döndürülmesi, ve yalpalamanin sönümlenmesi. Istem 10,a göre bir yöntem olup, özelligi, söz konusu yalpalamanin sönümlenmesinin ardindan, yeni bir yalpalama dogrultusunun belirlenmesi durumunda, bahsedilen tertibati bu yeni dogrultuya çevirmeden önce salinina mahfazasinin (8) saliniminin dudurulmasi ya da durmaya yakin bir salinma hareketine gelene kadar beklenilmesi asamasini içermesidir. Bir jiroskop rotoru olup, özelligi, rotor dönüs ekseni dogrultusunda birbiriyle irtibatlandirilan bir rotor üst parçasi (29) ve bir rotor alt parçasi (30) içermesidir. lstein 12,ye göre bir jiroskop rotoru olup, özelligi, rotor üst parçasi (29) merkezinden mesafeli olan ve dairesel uzanan bir rotor üst parça yuvasi (36), bu yuvanin (36) içerisine koyulan bir rotor üst iç parçasi (31), rotor alt parçasi (30), merkezinden mesafeli olan ve dairesel uzanan bir rotor alt parça yuvasi (37), bu yuvanin (37) içerisine koyulan bir rotor alt iç parçasi (3

2) içermesidir. Istem l3°e göre bir jiroskop rotoru olup, özelligi, bahsedilen rotor üst iç parçasinin (31) ve rotor alt iç parçasinin (32) kursun ya da kursun alasimi olmasidir. Istem 13,e göre bir jiroskop rotoru olup, özelligi, bahsedilen rotor üst iç parçasinin (31) eriyik halde rotor üst parça yuvasi (36) içerisine dökülüp burada katilasmasi ve bahsedilen rotor alt iç parçasinin (32) eriyik halde rotor alt parça yuvasi (37) içerisine dökülüp burada katilasmasi suretiyle elde edilmesidir.