JP2001089072A

JP2001089072A - 姿勢制御装置

Info

Publication number: JP2001089072A
Application number: JP26380199A
Authority: JP
Inventors: Akio Atsuta; 暁生熱田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-09-17
Filing date: 1999-09-17
Publication date: 2001-04-03

Abstract

(57)【要約】【課題】小さな物体にも着脱することができる小型の
姿勢検出器を備えた姿勢制御装置を提供する。【解決手段】ケース９２の内部には、軸線Ｏ３を中心
としてカメラ９３を回動させるためのサーボモータ（回
動手段）９６Ｃが備えられている。このほかにも軸線Ｏ
１を中心として回動させるモータ９６Ａがテーブル１の
上部に、軸線Ｏ２を中心として回動させるモータ９６Ｂ
が脚部１ｃの外側にそれぞれ設けられている。９７は上
記光ジャイロを３軸分搭載した角速度検出手段であり該
検出信号に基づき制御装置（制御手段）９８は軸線Ｏ
１，Ｏ２，Ｏ３を中心として回動させるサーボモータを
駆動制御し、姿勢制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、自らの動き又は対
象物の動きを角速度検出手段を設けて検出する手段を有
し、その情報に応じて駆動部の制御を行い該対象物の姿
勢を安定させる姿勢制御装置に関し、特に、角速度検出
手段に少なくとも一軸方向の角速度を検出できるように
設けられた光ジャイロ及びその制御回路を備えた姿勢制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、姿勢制御技術として各種センサに
て被対象物の挙動を検出しその結果に基づいて被対象物
を制御するという方法がとられている。

【０００３】図９（ａ）は、一例として、特開平７−２
５２０８７号公報に開示された「吊荷等の姿勢制御装
置」の正面図であり、図９（ｂ）はそのＩ−Ｉ断面図で
ある。図９（ａ）（ｂ）に示すように、１は吊荷であっ
て、短いワイヤロープ２によってシャックル３を介して
吊治具４にこれと一体的に吊持されている。吊治具４は
シャックル５を介してワイヤロープ６により物上げ機械
のフック７に吊下されている。フック７は通常、鉛直軸
まわりに回動自在の構造となっている。吊治具４には、
吊荷１の大地に対する方位を検出するための姿勢検出用
ジャイロを用いた姿勢検出器８と、吊荷１の希望姿勢を
設定する設定器８ａと、姿勢検出器８と設定器８ａとの
信号に基づき後述のコマ型駆動部用モータ１５と傾動用
モータ１９との回転を制御する制御装置４５と、コマ型
駆動部１０を主要な構成要素とする姿勢制御部９とが構
成される。

【０００４】姿勢検出器８には公知のジャイロスコープ
又はジャイロコンパスを用いて、吊治具４の鉛直軸まわ
りの大地に対する方位を検出するようにしている。

【０００５】１０は十分な重量をもつコマ型駆動部であ
って、車（フライホイール）１０ａが正確にその重心位
置において回転軸１０ｂに固着されており、回転軸１０
ｂはその両端において回転自在に軸受１１に支承された
構成となっていて、車１０ａと回転軸１０ｂとでコマ型
駆動部１０が構成される。１２は、軸受１１を挟持する
ごとく固定した円板であって、同形のものが２個対向し
ており、一方の円板１２にはその円周に沿って環状のラ
ック１３が取付けられている。さらにこの円板１２はそ
の中心軸において軸受１４を介して吊治具４に回動自在
に取付けられている。つまり、コマ型駆動部１０はそれ
自身の回転軸１０ｂを除けば前記軸受１４に関する１次
の自由度のみをもって吊治具４と連結されている。

【０００６】１５はコマ型駆動部１０を回転させるため
のコマ型駆動部用モータであって、円板１２に取付けら
れている。１６はコマ型駆動部用モータ１５側のスプロ
ケット、１７はコマ型駆動部の回転軸１０ｂに固定され
たスプロケット、１８はモータ１５の回転を伝えるため
に両スプロケットに巻掛けたチェーンである。

【０００７】１９は吊治具４に取付けられた傾動用モー
タであって、その回転軸には前記環状のラック１３と噛
合するピニオン２０が取付けられている。

【０００８】図１０は、上記姿勢制御装置の斜視図であ
る。コマ型駆動部用モータ１５と傾動用モータ１９とを
有する姿勢制御部９が左右に一つづつ図示されている
が、２個とは限らず所要トルクに応じた数を装着しても
よい。１０Ｌ，１０Ｒは何れも同じコマ型駆動部１０を
有する姿勢制御部９を示すもので、吊治具４の一方側を
Ｌ、他方側をＲとして表示上、区別したものである。コ
マ型駆動部１０Ｌは軸２３Ｌまわりに矢印イ方向から見
て時計まわりに回転し、コマ型駆動部１０Ｒは軸２３Ｒ
まわりに矢印ニ方向から見て時計まわりに回転している
とき、コマ型駆動部１０Ｌを軸２２Ｌまわりに矢印ロ方
向から見て時計まわりにある角度だけ回動させ、また同
時にコマ型駆動部１０Ｒを軸２２Ｒまわりに矢印ホ方向
から見て反時計まわりにコマ型駆動部１０Ｌと同じ角度
だけ回動させる。

【０００９】すなわち、軸２２Ｌまわりの回動と軸２２
Ｒまわりの回動とを同量かつ逆向きにすることにより、
コマ型駆動部１０Ｌ，１０Ｒを軸２２Ｌ及び２２Ｒまわ
りに回動するときの反作用のモーメントを吊治具４全体
として打消し合うようにする。そしてこのように回動さ
せられたコマ型駆動部１０Ｌ，１０Ｒは、その角運動量
を保存しようとして軸２１Ｌ，２１Ｒのまわりに矢印
ハ，ヘ方向から見て反時計まわりに回動しようとするト
ルクを発生する。

【００１０】このトルクは円板１２の軸受１４を介して
吊治具４に伝わり、吊治具４は軸２４のまわりに矢印方
向から見て反時計まわりに回動する。そして、傾動用モ
ータ１９によって、コマ型駆動部１０の回転軸を傾動す
ることをやめると、吊治具４に発生していたトルクの発
生はなくなり、吊治具４及び吊荷の回動が止まり、希望
する方向に吊荷を向けることができる。また、吊治具４
の軸２４まわりの回動を逆向きにするには、軸２３Ｌ，
２３Ｒのまわりのコマ型駆動部１０Ｌ，１０Ｒの回転方
向を逆にするか、あるいは軸２２Ｌ，２２Ｒのまわりの
回動方向を逆にすればよい。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
姿勢制御装置を小型化しようとした場合、姿勢検出器で
あるジャイロセンサの大きさが大きいためスペースが取
れず小型化することが困難である。特にハンディタイプ
のような着脱可能なものという用途が増えており、この
ようなものではどのような対象物に取り付けられるか決
まっていないため専用の形状に設計することもできず取
り付けることができないという問題点が生じていた。

【００１２】そこで、本発明は、小さな物体にも着脱す
ることができる小型の姿勢検出器を備えた姿勢制御装置
を提供することを課題としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの本発明は、物体の角速度を検出する角速度検出手段
と、前記角速度に基づいて前記物体の運動を求める運動
解析手段と、前記運動に応じて前記物体の姿勢を安定さ
せる姿勢安定手段とを含む姿勢制御装置であって、前記
角速度検出手段は、一軸以上の方向の角速度を検出する
光ジャイロと、前記光ジャイロを制御する制御回路を備
えている。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００１５】（第１の実施形態）図１は、本発明の姿勢
制御出装置に用いる光ジャイロの一例の平面図であり、
図１（ｂ）は、そのＡＡ’断面図である。２０１はリン
グ共振器型半導体レーザー、２０２は光導波路の非対称
テーパー部、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ
は全反射ミラー部、２３０はアノード、２４０は電気端
子、２５０はキャップ層、２６０はクラッド層、２７０
は光ガイド層、２８０は活性層、２９０は光ガイド層、
３４０は半導体基板、３５０はカソード、２００は反時
計回りのレーザー光、２１０は時計回りのレーザー光で
ある。リング共振型半導体レーザー２０１内においてレ
ーザー発振を生じさせてあり、時計回転方向に伝搬する
レーザー光２１０と、反時計回転方向に伝搬するレーザ
ー光２００が示されている。

【００１６】非対称テーパー部２０２は、反時計回りレ
ーザー光２００と、時計回りレーザー光２１０に対する
ミラー損を異ならせて、それぞれのレーザー発振閾値を
異ならせるために設ける。

【００１７】又、全反射ミラー部２０３ａ、２０３ｂ、
２０３ｃ、２０３ｄによって、全反射を受けるモード
は、他のモードに比べて発振閾値が小さくなり、低注入
レベルで発振が開始する。しかも、他のモードの発振は
抑制される。

【００１８】この状態で、リングレーザーを時計回りに
回転させると、時計回りレーザー光２１０の発振周波数
ｆ１はΔｆ減少する。一方、反時計回りレーザー光２０
０の発振周波数ｆ２はΔｆ増加する。従って、レーザー
光の発振周波数の差のビート周波数が発生するので、こ
のビート周波数を検出することによって物体の角速度が
検出される。ビート周波数の増減量の絶対値は、回転速
度に比例しているので、回転速度の検出ができるだけで
なく、回転方向とビート周波数の増減が１対１に対応し
ているので、回転方向の検知も可能である。

【００１９】リング共振型半導体レーザー２０１を定電
流駆動して、端子電圧の変化を測定すればビート周波数
を検出することができる。又、もし定電圧駆動であれ
ば、端子に流れる電流の変化を検出してもよい。又、イ
ンピーダンスメーターを用いて、リングレーザー２０１
のインピーダンスの変化を検出してもよい。

【００２０】図２（ａ）は、周波数−電圧変換回路（Ｆ
Ｖ変換回路）５００を電気端子２４０に接続する場合の
ビート信号入力と角速度出力との関係を説明するための
配線図である。

【００２１】光ジャイロのリングレーザー駆動電流は、
抵抗を介して、電流源３から注入される。光ジャイロが
静止した状態でも、光ジャイロの中の２つのレーザー光
の発振周波数の差に相当するビート信号が端子電圧の変
化として得られる。さらに、光ジャイロを回転させる
と、回転の角速度に応じたビート信号が現れる。このビ
ート信号を周波数−電圧変換回路（ＦＶ変換回路）５０
０を通すことによって、ビート周波数を電圧値に直すこ
とができる。たとえば、オフセットを調整して、光ジャ
イロが静止している時の周波数−電圧変換回路（ＦＶ変
換回路）５００の電圧出力をゼロとすると、周波数−電
圧変換回路（ＦＶ変換回路）５００の出力の正負によっ
て、回転方向を検出することができる。

【００２２】図２（ｂ）は、周波数−電圧変換回路（Ｆ
Ｖ変換回路）５００の一例の回路図である。この回路
は、トランジスター、ダイオード、コンデンサー、抵抗
で構成されている。更に、Ｃ₂＞＞Ｃ₁，Ｒ₀Ｃ₂ｆ＜
１とすれば、出力電圧Ｖ_C2はＥｉＣ_１Ｒ₀ｆとなり、ビ
ート周波数ｆに比例した電圧出力を得る。ここでは、F-
V変換器を用いてアナログ信号として検出しているが、
ビート信号をカウンタ等を用いて直接デジタル信号とし
て取り出し演算回路で演算し角速度を検出する方法もあ
る。

【００２３】図３は、光ジャイロとともに制御回路を実
装した光ジャイロユニットの斜視図である。光ジャイロ
６１がユニット６０のパッケージの一部に配置されてい
る。また、光ジャイロ６１の隣に制御回路６２も配置さ
れている。このパッケージは特に密閉される必要はない
が、密封しておいた方が振動の影響などを受けないので
密封できる形となっている。このパッケージから内部の
信号を取り出す電極は複数あり、そのうちの二つ６３，
６４を例示してある。

【００２４】図４は、光ジャイロを搭載した本発明の姿
勢制御装置の斜視図である。３１４は吊り荷でありワイ
ヤーロープ３２４によってフック３３４に吊り下げられ
ており、この状態でフック３３４は軸３４４まわりに回
動自在となっている。

【００２５】従来の姿勢制御装置では、姿勢検出器８及
び制御装置４５の大きさが大きいため吊り治具自身が大
きくなっていたが、本発明の姿勢制御装置では姿勢検出
器とその制御回路を１つにまとめた姿勢検出ユニット３
０４が設けられている。また、姿勢制御装置３５４は吊
り荷の上に直接配置されている。吊り荷３１４の上に設
けられた姿勢制御装置３５４は従来例と同じように吊り
荷の傾き方向を検出し、目標となる方向に姿勢を保つた
めにコマ型駆動部を駆動させる。このように従来は大き
さが大きく姿勢制御装置自身が吊り荷と同じ程度の大き
さであったのに対し、吊り荷に対し十分小さくなってい
る。そのため吊り荷の上に直接配置することもできる。

【００２６】姿勢検出ユニット３０４は小型であるた
め、１軸に限らず３軸分のユニットを設置してより高度
な姿勢制御を行わせてもよい。

【００２７】（第２の実施形態）図５は、光ジャイロを
搭載した別の姿勢制御装置の概念図を示す。姿勢制御装
置３５４自身は実施形態１と同じであるが、姿勢制御装
置３５４を吊り荷の上ではなく吊り荷３１４とフック３
３４との間のワイヤー３２４に配置する形となってい
る。実施形態１では吊り荷が変わる度に吊り荷の上に姿
勢制御装置３５４を設置しなければならなかったが吊り
荷３１４とフック３３４との間のワイヤー３２４に配置
するようにしたため、吊り荷を取り付ける毎に姿勢制御
装置３５４を取り付けなくても良くなり取り扱いが楽に
なる。

【００２８】本実施形態では吊り荷３１４とフック３３
４との間のワイヤー３２４に姿勢制御装置を設けたが、
姿勢検出器が小さくなることにより、例えばフックに姿
勢検出部を内蔵しフック自身を回転させ吊り荷の姿勢制
御をするなどの方法も考えることが可能となる。

【００２９】（第３の実施形態）図６は、本発明の姿勢
制御装置を飛翔体の姿勢制御に応用する場合のロール軸
回りの制御を説明するための飛翔体の平面図である。飛
翔体４１の胴体４１ａ内には、ジャイロ４２と固体ロケ
ットブースタ４３と流量調節弁４５６と演算記憶処理部
４６とが設けられている。また、左右の主翼４１ｂ下面
に５つの左，右第１排出口４４ａ，４４ｂがそれぞれ設
けられている。ジャイロ４２は姿勢検出器であり、飛翔
体４１の姿勢が変化すると検出信号を演算記憶処理部４
６へ送る。固体ロケットブースタ４３は推進用ジェット
発生部であって、ジェット流体を流路４３ａを通して第
１排出口４４に供給する。

【００３０】なお、他のガスタービンなどのエンジンを
固体ロケットブースタ４３の代わりに使用してもよい。
左，右第１排出口４４ａ，４４ｂは、左右の主翼４１ｂ
からジェット流体を排出して飛翔体４１のロール軸回り
の制御を可能とする。

【００３１】流量調節弁４５６は、第１排出口４４と固
体ロケットブースタ４３との間の流路４３ａに設けら
れ、演算記憶処理部４６からの制御信号によって、ジェ
ット流体の第１排出口４４への流量と圧力を調節する。

【００３２】演算記憶処理部４６は、検出信号を入力
し、記憶されている所定のプログラムにしたがって演算
処理や記憶処理を行って制御信号を出力し、この制御信
号に基づいて流量調節弁４５６に必要な動作をさせる。

【００３３】このような排出流量制御型の飛翔体装置で
ジャイロ４２には上記光ジャイロが用いられている。上
記飛翔体は通常の飛行機のほかに無人飛行機などの小型
であるものの場合が多い。このような飛翔体においては
姿勢検出器であるジャイロの大きさは小さくする必要が
ある。光ジャイロを用いることでジャイロの大きさを小
さくすることが可能となり上記問題を解決することがで
きる。また、小型である振動ジャイロに比べ光ジャイロ
は振動に対して強いため飛翔体などに設置するのに適し
ている。

【００３４】（第４の実施形態）図７は、本発明の姿勢
制御装置を搭載した全没型水中翼船の概念図である。船
体７０の前部には水中翼としての前部フィン７１が船体
底壁から下方へ延びて設けられた取付脚７２に支持され
て前部フィンスタビライザ７４を形成し、船体後部には
後部フィン７５が同じく取付脚７６に支持されて後部フ
ィンスタビライザ７７を形成している。前部フィン７１
には駆動装置７３が付設されてその取付角を変化可能に
構成されている。

【００３５】駆動装置７３は演算制御装置８０から指令
された取付角となるように前部フィン７１を駆動する。
演算制御装置８０には、船体７０に設置されたジャイロ
センサ８４、加速度センサ８５、高度センサ８６ならび
に波浪レーダ８３からの測定信号が入力される。ジャイ
ロセンサ８４は船体７０の略中央部に設置され、船体の
ピッチングならびにローリング信号を出力する。加速度
センサ８５は船首部に配置され、船首の上下加速度信号
を出力する。また、高度センサ８６も船首部に位置し
て、水面までの高さｈを測定した高さ信号を出力する。

【００３６】そして、波浪レーダ８３は波浪の進行方
向、すなわち自船に対して向かい波か追い波かを検出し
その速度を測定する。

【００３７】本実施形態は以上のように構成され、波浪
レーダで波浪の向きとその速度を測定するとともに、加
速度センサ、高度センサ等により波高を求め、船首が空
中に露出しない条件を満足しつつ船体のピッチングなど
の動揺を低減するためフィンの迎え角を最適に制御する
ように演算を行い、この結果に基づいて水中翼としての
フィンの取付角を制御駆動するものとしたので、船舶の
航行環境に応じて最適の姿勢制御が確保され、ブローチ
ング等による転覆のおそれや大きな沈下も防止され、乗
り心地が格段に向上する。

【００３８】このような船舶の姿勢制御装置において本
実施形態ではジャイロセンサ８４上に上記光ジャイロを
用いている。

【００３９】上記説明からもわかるように船舶の姿勢制
御をするためには多くのセンサを搭載する必要があり、
大きなスペースを必要とする。このような姿勢制御装置
は大型の船以外に小型の船にも使用する場合が増えてい
る。そのような場合センサの大きさが大きく小型の船に
設置することが困難であった。しかし、ジャイロセンサ
に光ジャイロを用いることで小型化が可能となり小型の
船にも設置することが可能となった。

【００４０】（第５の実施形態）図８は、競技用ヨット
等の揺れ動く物体に設置されたカメラの姿勢を制御する
ための本発明の姿勢制御装置の動作を説明するための斜
視図である。９１は、競技用ヨットのデッキ上に設置可
能なカメラ雲台であり、その基台１Ａの上部には、上下
方向の軸線Ｏ１を中心として旋回可能なテーブル１Ｂが
備えられ、さらに、そのテーブル１Ｂ上の左右の脚部９
１Ｃ，９１Ｄの間に、軸線Ｏ１と直交する水平の軸線Ｏ
２を中心として回動可能なカメラケース（装置本体）９
２が支持されている。そして、ケース９２の内部にカメ
ラ９３が内蔵されている。カメラ９３は、そのレンズ９
３Ａの中心軸線（光軸）Ｏ３がＯ２と直交し、かつ前後
のベアリング（支持手段）９４，９５によってケース９
２の内部に支持されて軸線Ｏ３を中心として回動自在と
されている。Ｐは、それぞれの軸線Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３の
交点を示す。

【００４１】ケース９２の内部には、軸線Ｏ３を中心と
してカメラ９３を回動させるためのサーボモータ（回動
手段）９６Ｃが備えられている。このサーボモータ９６
Ｃは、ケース９２に固定されている。また、このほかに
も軸線Ｏ１を中心として回動させるモータ９６Ａがテー
ブル１の上部に、軸線Ｏ２を中心として回動させるモー
タ９６Ｂが脚部１ｃの外側にそれぞれ設けられている。

【００４２】９７は上記光ジャイロを３軸分搭載した角
速度検出手段であり該検出信号に基づき制御装置（制御
手段）９８は軸線Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３を中心として回動さ
せるサーボモータを駆動制御し、姿勢制御する。従来、
このようなカメラの姿勢制御装置では傾きを検出するセ
ンサであるジャイロの大きさが大きいため装置を小型に
することが困難であったが、上記光ジャイロを用いるこ
とにより角速度検出手段の大きさを小さくすることがで
きるので、装置自身も小さくすることができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明した本発明によれば、自らの動
き又は対象物の動きを角速度検出手段を用いて検出し、
その姿勢を安定に保つように制御する姿勢制御装置を構
成する角速度センサに該光ジャイロを用いることにより
装置の大きさを小型にすることができる。また、それに
付随してスペースが無くて１軸しか検出できなかった物
を３軸にすることや配線を容易な形にすることもでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の姿勢制御装置に用いる光ジャイロの一
例の平面図

【図２】電気端子に接続する変換回路の一例の回路図

【図３】光ジャイロとともに制御回路を実装した光ジャ
イロニットの斜視図

【図４】本発明の姿勢制御装置の斜視図

【図５】本発明の別の姿勢制御装置の斜視図

【図６】本発明の姿勢制御装置を搭載した飛翔体の平面
図

【図７】本発明の姿勢制御装置を搭載した全没型水中翼
船の平面図

【図８】本発明の姿勢制御装置を取り付けたカメラ及び
これを掲置するカメラ雲台の斜視図

【図９】従来の吊り荷の姿勢制御装置部の正面図及び断
面図

【図１０】従来の吊り荷の姿勢制御装置部の斜視図

【符号の説明】

１吊り荷２，６ワイヤーロープ３，５ジャックル４吊り治具７フック８姿勢検出器９姿勢制御部１０コマ型駆動部１１軸受１２円盤１３ラック１４軸受１５コマ型駆動部用モータ１６，１７スプロケット１８チェーン１９傾動用モータ２０ピニオン４５制御装置３０４姿勢検出ユニット３１４吊り荷３２４ワイヤーロープ３３４フック３４４軸３５４姿勢制御装置４１飛翔体４２ジャイロ４３ロケットブースター４４排出口４５６流量調節弁４６演算記憶処理部６０ユニット６１デバイス部６２周辺回路６３〜６６電極７０船体７１，７５フィン７４，７７フィンスタビライザ７２，７６取付脚７３駆動装置８０演算制御装置８３波浪レーダ８４ジャイロセンサ８５加速度センサ８６高度センサ９１雲台９２ケース９３カメラ９４，９５ベアリング９６回動手段９７角速度検出手段９８制御装置２００，２１０レーザー光２０１導波路２０２非対称テーパー部２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ全反射ミラ
ー５００変換回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体の角速度を検出する角速度検出手段
と、前記角速度に基づいて前記物体の運動を求める運動
解析手段と、前記運動に応じて前記物体の姿勢を安定さ
せる姿勢安定手段とを含む姿勢制御装置であって、前記角速度検出手段は、一軸以上の方向の角速度を検出
する光ジャイロと、前記光ジャイロを制御する制御回路
を備えたことを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項２】前記光ジャイロは、互いに発振波長が異
なり、光導波路内を互いに反対方向に周回する２つのレ
ーザー光を発生するリングレーザーと、前記リングレー
ザーの電流、電圧又はインピーダンスの変化を検出する
手段とを備えるものであることを特徴とする請求項１記
載の姿勢制御装置。
【請求項３】前記光ジャイロは、光導波路の１又は２
以上の個所にテーパー部を設けたリングレーザーと、前
記リングレーザーの電流、電圧又はインピーダンスの変
化を検出するための電気端子とを備えた光ジャイロであ
って、前記テーパー部は、レーザー光の伝搬方向に沿って徐々
に光導波路の幅が広くなる第１の部分と、レーザー光の
伝搬方向に沿って徐々に光導波路の幅が狭くなる第２の
部分とからなり、前記第１及び第２の部分の形状は、レーザー光の伝搬方
向に垂直な面に対して非対称であることを特徴とする請
求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項４】前記光ジャイロは、前記電気端子に接続
された変換回路を備え、前記変換回路の出力に基づい
て、前記リングレーザーの角速度を検出することを特徴
とする請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項５】前記光ジャイロの光導波路は、全反射面
を持つことを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項６】前記姿勢安定手段は、吊り荷の姿勢を所
望の姿勢に安定させることを特徴とする請求項１記載の
姿勢制御装置。
【請求項７】前記姿勢安定手段は、前記物体に加わる
モーメントを打ち消すためのモータを含むことを特徴と
する請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項８】前記姿勢制御装置を一体化し、前記物体
に固定することを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装
置。
【請求項９】前記姿勢制御装置は取り付けられる対象
物によらず対象物の姿勢が制御できる位置に設置されて
いることを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項１０】前記姿勢安定手段は、気流を用い、そ
の流量を制御することで前記物体の姿勢を安定に保つこ
とを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項１１】加速度センサ、高度センサ、及び波浪
レーダを更に備え、前記加速度センサ、高度センサ、及
び波浪レーダの出力に基づいて前記物体の運動を求める
ことを特徴とする請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項１２】前記物体は、移動体であり、前記姿勢制御装置を、前記物体に設置することを特徴と
する請求項１記載の姿勢制御装置。
【請求項１３】前記運動解析手段と、前記姿勢安定手
段とを制御する演算処理手段を更に備えることを特徴と
する請求項１記載の姿勢制御装置。