SU984855A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  механизации и автоматизации процессов загрузки и выгрузки деталей при обслуживании технологического оборудЬ  вани .

Известна рука манипул тора, содержаща  основание, выдвижную штангу и установленную на ней захватную головку , имеющую, корпус, размещенные в нем перпендикул рно оси выдвижной штанги йаправл ющие и по крайней мере два захвата 1.

Недостаток указанного устройства заключаетс  в том, что оно не имеет возможности изменить взаимного-положени  схватов относительно друг друга , что снижает его технологические возможности при механизёщии и автоматизации процессов загрузки и выгрузки деталей в технологическое оборудование с различным взаимным расположением посадочных мест.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет изменени  взаимного положени  захватов . .

Указанна  цель .достигаетс .тем, что рука манипул тора снабжена подпружиненной вилкой и переключателем

имеющим и установленным на корпусе захватной головки с возможностью поворота вокруг оси, расположен ной перпендикул рно оси выдвижной штанги, при этом подпружиненна  вилка шарнирно закреплена на основании руки и расположена с возможностью взаимодействи  с упорами переключател , причем захваты размещены на нап10 равл ющих и кинематически св заны с переключателем.

На фиг. 1 изображена рука манипул тора с раздвинутыми захватами; на фиг. 2 - то же, с вдвинутыми схвата15 ми; на фиг. 3 - то же, вид сверху.

В основании 1 руки манипул тора расположена выдвижна  штанга 2, на которой устаНовленна захватна  головка 3, состо ща  из корпуса 4, в кото20 ром размещены перпендикул рно оси выдвижной штанги 2 направл ющие 5, на которых закреплены захваты 6. На корпусе 4 установлена перпендикул рно направл ющим 5 и выдвижной штан25 ге 2 ось 7 и эксцентриковые упоры 8 и 9. На оси 7 установлен переключатель 10, который кинематически св зан т гами 11 с захватами 6. Пружина 12 закреплена одним концом на кор

30 пусе 4, а другим - на оси 13, установленной на переключателе 10, и обеспечивает два фиксированных положени  переключател .10. В первом положении плечо 14 переключател  10-i опираетс  -наэксцентриковый упор 8, во втором положении плечо 15 --переключател  10 опираетс  на эксцентриковый упор 9, На плече 14 переключател  10 закреплен упор 16, а на пле-че 15 - упор 17. На основании 1 руки манипул тора установлены ось 18 и фиксатор 19. На оси 18 установлена вилка 20 с пазами 21 и 22, удерживаема  от произвольного поворота вокруг оси 18 с помощью закрепленных на ней плоских пружин 23, взаимодействующих с фиксатором 19. .

Рука манипул тора работает следующим образом.

После схвата деталей захватами 6 даетс  команда на. вдвижение штанги 2, производитс  выгрузка деталей из технологического оборудовани , в результате чего захватна  головка 3 перемещаетс  к основанию i руки манипул тора . Вилка 20 пйзом 22 начинает воздействовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачиваетс  против часовой стрелки вокруг оси 7, раст гива  пружину 12. Вилка 20 при этом отклон етс  от нейтрального положени  в направлении по-часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключател  10 огибает паз 21 вилки 20, не взаимодейству  с ней. После прохождени  переключателем 10 нейтрального положени , при котором пружина 12 располагаетс  параллельно оси выдвижной штанги 2 руки майипул тора, поворот переключател  10 происходит за счет усили  пружин 12 и взаимодействи  паза 22 вилки 20 с упором 17 плеча 15, причем контакт между ними сохран етс  на прот жении .всего поворота переключа тел . Одновременно через т ги 11 движение от переключател  10 передаетс  захватами б, которые бла-; годар  вдвижению направл ющих 5 в кррпус 4 будут сближатьс  до тех пор, пока плечо 15 переключател  10 не достигнет эксцентрикового упора 9. В таком положении захватов 6 рука манипул тора , например, поворачиваетс  к- технологическому оборудованию с другим расположением посадочных мест под детали. После чего штанга 2 выдвигаетс  из основани  1 дл  выгрузки деталей, при этом вилка 20 под действием пружин 23 установитс  в нейтральное положение. После выгрузки деталей даетс  команда на вт гивание штанги 2 Когда захватна  головка 3 подойдет к основанию 1 руки манипул тора, вилка 20 пазом 21 воздействует на упор 1 плеча 14, Переключатель 10 при этом поворачиваетс  -по часовой стрелке вокруг оси 7, пружина 12 раст гиваетс  и вилка 20 отклон етс  от нейтрального положени  в направлении против часовой стрелки. Одновременно через т ги 11 движение передаетс  направл ющим 5, которые выдвигаютс  из корпуса 4. При этом захваты 6 раздвигаютс  и занимают первоначальное раздвинутое положение. Регулирование рассто ни  между захватами б в сдви. нутом положении осуществл етс  вращением эксцентрикового упора 9, а в раздвинутом положении - вращ-ением упора 8.

Применение предлагаемой руки позвол ет уменьшить габаритные размеры штампа.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР .№ 623734, кл. в 25 J 15/00, 1977..