SU944922A1

SU944922A1 - Сустав манипул тора

Info

Publication number: SU944922A1
Application number: SU803216771A
Authority: SU
Inventors: Владимир Андреевич Горбунов; Олег Васильевич Коровин; Виктор Ионович Мокрушин; Анатолий Павлович Талайков
Original assignee: Предприятие П/Я А-7631
Priority date: 1980-12-12
Filing date: 1980-12-12
Publication date: 1982-07-23

Description

Изобретение относится к машиност~ роению й может быть использовано при создании исполнительных органов дис.танционно-управляемых манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий корпус с шарнирно сочлененными звеньями, привод с тахогенератором и с датчиками положения и величины крутящего момента [1] .

Величина крутящего момента данного сустава характеризуется закруткой упругого элемента датчика, которая преобразуется датчиком положения в электрический, сигнал.

Недостаток известного сустава манипулятора состоит в том, что датчик величины' крутящего момента включен в основную кинематическую цепь.

Для более точного измерения величины привода крутящего момента датчик должен обладать' достаточно низким коэффициентом жесткости.

Наличие частных деформаций датчика величины крутящего момента приводит к частому выходу его из строя, что снижает надежность манипулятора в целом, а также его точность и быстродействие.

Цель изобретения - повышение надежности и динамической прочности системы управления.

Для достижения указанной цели сустав манипулятора снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически связано с приводом, а выходные jQ полуоси - с датчиком величины крутящего момента и со вторым звеном соот· ветственно.

На чертеже изображен схематично сустав манипулятора.

На корпусе неподвижного звена 1 сустава манипулятора размещен двигатель 2 с расположенным на его валу 3 тахогенератором 4 и шестерней 5, ко20 торая находится в зацеплении с шестерней водила 6 дифференциала 7. Полуось 8 дифференциала 7 связана с датчиком момента 9, а полуось 10 с подвижным звеном 11 и датчиком положения 12.

__ Сустав работает следующим образом._:При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, переда:ется через шестерню 5, водило 6, дифференциал 7 к подвижному звену 11 и датчику 12 положения.

Одновременно через полуось δ этот момент приложен к датчику 9, который . преобразует его в электрический сигнал и подает его в систему управления приводом.

Применение сустава позволяет они- 5 зить утомляемость оператора и яовысить надежность.

Claims

Изобретение относитс к машиност роению и может быть использовано при создании исполнительных органов дис .танционно-управл емых манипул торов. Известен манипул тор, содержшций корпус с шарнирно сочлененными звень ми, привод с тахогенератором и с да чиками положени и величины крут щего момента 1. Величина крут щего мо1 ента данног сустава характеризуетс закруткой уп ругого элемента датчика, котора пре образуетс датчиком положени в элек трический, сигнал. Недостаток известного сустава манипул тора состоит в том, что датчик величины крут щего момента включен в основную кинематическую цепь. Дл более точного измерени величины привода крут щего момента датчик должен обладать достаточно низким коэффициентом жесткости. Наличие частных деформаций датчика величины крут щего момента приводи - к частому выходу его из стро , что снижает надежность манипул тора в целом, а также его точность и быстродействие . Цель изобретени - повЕЛшение надежности и динамической прочности системы управлени . Дл достижени указанной цели сустав манипул тора снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически св зано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крут щего момента и со вторьш звеном соответственно . На чертеже изображен схематично сустав манипул тора. На корпусе неподвижного звена 1 сустава манипул тора размещен двигатель 2 с расположенным на его валу 3 тахогенератором 4 и шестерней 5, котора находитс в зацеплении с шестерней водила 6 дифференциала 7. Полуось 8 дифференциала 7 св зана с датчиком момента 9, а полуось 10 с подвижным звеном 11 и датчиком положени 12. Сустав работает следующим образом. При подаче на привод сигнала управлени включаетс двигатель
2. Момент , развиваемый двигателем, передаетс через шестерню 5, водило 6, дифференциал 7 к подвижному звену 11 и датчику 12 положени . бдновременно через полуось 8 это-Чё ,момент приложен к датчику 9, который, преобразует его в электрический сигнал и подает его в систему управлени приводом. Применение сустава позвол ет сниэить утомл емость оператора и новысить надёжность. Формула изобретени Сустав манипул тора, содержащий корпусе шарнирно сочлененными звень ми , привод с тахогенератором и с датчиками положени звеньев и величины крут щего момента/ отличающийс тем, что, с целью повышени надежности и динамической точнос:г ти, он снабжен расположенным на одном звене дифференциальным механизмом, водило которого кинематически св зано с приводом, а выходные полуоси - с датчиком величины крут щего момента и со вторым звеном соответственно. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Манипул торы. Каталог - справочник . Л. ,1960, с. 69-72.

S: