CN206578823U - 一种带压力传感器的六轴关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种带压力传感器的六轴关节机器人，其结构包括操控装置、基座、压力传感器、固定臂、活动臂，所述操控装置上端连接有活动臂一端，所述活动臂另一端连接有固定臂一端，所述固定臂底部连接有基座上方，所述固定臂底部后侧连接有压力传感器，所述操控装置包括操控器、扭矩控制体、缆接线、操控固定器，所述操控器上方连接有扭矩控制体一端，所述活动臂包括紧锁器和活动控制臂，所述操控固定器活动连接有活动控制臂。本实用新型的有益效果是做到了同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。
Description
技术领域
本实用新型是一种带压力传感器的六轴关节机器人，属于机器人领域。
背景技术
压力传感器是将压力转换为电信号输出的传感器。通常把压力测量仪表中的电测式仪表称为压力传感器。压力传感器一般由弹性敏感元件和位移敏感元件或应变计组成。弹性敏感元件的作用是使被测压力作用于某个面积上并转换为位移或应变，然后由位移敏感元件或应变计转换为与压力成一定关系的电信号。有时把这两种元件的功能集于一体。压力传感器广泛应用于各种工业自控环境，涉及水利水电、铁路交通、智能建筑、生产自控、航空航天、军工、石化、油井、电力、船舶、机床、管道等众多行业。
现有技术公开了申请号201210548073.5一种带压力传感器的实时监控盘形制动器，包括闸瓦、筒体、制动器体、压力传感器、碟簧导向套、油缸部分、碟形弹簧组、联动机构，所述的闸瓦通过两侧的压板安装在筒体上，碟形弹簧组安装在碟簧导向套内紧贴油缸部分，碟簧导向套由油缸部分带动滑套于制动器体内做活塞运动，碟簧导向套的底部通过联动机构与筒体的底部连接，碟簧导向套顶部与筒体顶部之间装夹压力传感器，实现正压力的实时检测。本发明所述的带压力传感器的实时监控盘形制动器直接检测闸瓦与油缸之间线性方向的正压力，减少了检测中的干扰因素，实现最大正压力，最小正压力，二级制动正压力的监测，以及整个过程中的压力变化的实时监控，提高提升机的使用安全性。现有的带压力传感器的六轴关节机器人无法同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种带压力传感器的六轴关节机器人，以解决现有的带压力传感器的六轴关节机器人无法同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种带压力传感器的六轴关节机器人，其结构包括操控装置、基座、压力传感器、固定臂、活动臂，所述操控装置上端连接有活动臂一端，所述活动臂另一端连接有固定臂一端，所述固定臂底部连接有基座上方，所述固定臂底部后侧连接有压力传感器，所述操控装置包括操控器、扭矩控制体、缆接线、操控固定器，所述操控器上方连接有扭矩控制体一端，所述活动臂包括紧锁器和活动控制臂，所述操控固定器活动连接有活动控制臂，所述固定臂包括中部固定、底部固定、顶部固定，所述顶部固定通过中部固定活动连接有底部固定，所述压力传感器包括方位控制器、控制框架、压力控制板、数据控制板，所述控制框架上方连接有方位控制器底端，所述控制框架中部连接有压力控制板，所述压力控制板设有数据控制板。
进一步地，所述扭矩控制体连接有缆接线。
进一步地，所述扭矩控制体另一端连接有操控固定器一端。
进一步地，所述活动控制臂活动连接有底部固定。
进一步地，所述操控固定器通过紧锁器活动连接有活动控制臂。
进一步地，所述压力传感器连接有固定接管一端。
进一步地，所述底部固定连接有压力传感器。
有益效果
本实用新型的一种带压力传感器的六轴关节机器人，压力传感器包括方位控制器、控制框架、压力控制板、数据控制板，控制框架上方连接有方位控制器底端，控制框架中部连接有压力控制板，压力控制板设有数据控制板，做到了同时检测Fx,Fy,Fz，Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种带压力传感器的六轴关节机器人的结构示意图；
图2为本实用新型压力传感器的结构示意图；
图中：操控装置-1、基座-2、压力传感器-3、固定臂-4、活动臂-5、操控器-6、扭矩控制体-7、缆接线-8、操控固定器-9、紧锁器-17、活动控制臂-18、中部固定-15、底部固定-16、顶部固定-19、方位控制器-10、控制框架-11、压力控制板-12、数据控制板-13、固定接管-14。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1与图2，本实用新型提供一种技术方案：其结构包括操控装置1、基座2、压力传感器3、固定臂4、活动臂5，所述操控装置1上端连接有活动臂5一端，所述活动臂5另一端连接有固定臂4一端，所述固定臂4底部连接有基座2上方，所述固定臂4底部后侧连接有压力传感器3，所述操控装置1包括操控器6、扭矩控制体7、缆接线8、操控固定器9，所述操控器6上方连接有扭矩控制体7一端，所述活动臂5包括紧锁器17 和活动控制臂18，所述操控固定器9活动连接有活动控制臂18，所述固定臂4包括中部固定15、底部固定16、顶部固定19，所述顶部固定19通过中部固定15活动连接有底部固定16，所述压力传感器3包括方位控制器 10、控制框架11、压力控制板12、数据控制板13，所述控制框架11上方连接有方位控制器10底端，所述控制框架11中部连接有压力控制板12，所述压力控制板12设有数据控制板13，所述扭矩控制体7连接有缆接线8，所述扭矩控制体7另一端连接有操控固定器9一端，所述活动控制臂18活动连接有底部固定16，所述操控固定器9通过紧锁器17活动连接有活动控制臂18，所述压力传感器3连接有固定接管14一端，所述底部固定16连接有压力传感器3。本实用新型的有益效果是做到了同时检测Fx,Fy,Fz， Mx,My,Mz 6个方位的压力和扭矩，使表面匹配和外形修整等各种需要精确控制接触面的应用更具有柔性。
在进行使用时，机台运行时带动六轴关节机器人的运转，同时压力传感器辅助配合运作。方位控制器、压力控制板、数据控制板实现强加压力和扭矩。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：其结构包括操控装置(1)、基座(2)、压力传感器(3)、固定臂(4)、活动臂(5)，所述操控装置(1)上端连接有活动臂(5)一端，所述活动臂(5)另一端连接有固定臂(4)一端，所述固定臂(4)底部连接有基座(2)上方，所述固定臂(4)底部后侧连接有压力传感器(3)，所述操控装置(1)包括操控器(6)、扭矩控制体(7)、缆接线(8)、操控固定器(9)，所述操控器(6)上方连接有扭矩控制体(7)一端，所述活动臂(5)包括紧锁器(17)和活动控制臂(18)，所述操控固定器(9)活动连接有活动控制臂(18)，所述固定臂(4)包括中部固定(15)、底部固定(16)、顶部固定(19)，所述顶部固定(19)通过中部固定(15)活动连接有底部固定(16)，所述压力传感器(3)包括方位控制器(10)、控制框架(11)、压力控制板(12)、数据控制板(13)，所述控制框架(11)上方连接有方位控制器(10)底端，所述控制框架(11)中部连接有压力控制板(12)，所述压力控制板(12)设有数据控制板(13)。
2.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述扭矩控制体(7)连接有缆接线(8)。
3.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述扭矩控制体(7)另一端连接有操控固定器(9)一端。
4.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述活动控制臂(18)活动连接有底部固定(16)。
5.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述操控固定器(9)通过紧锁器(17)活动连接有活动控制臂(18)。
6.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述压力传感器(3)连接有固定接管(14)一端。
7.根据权利要求1所述的一种带压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述底部固定(16)连接有压力传感器(3)。
Priority Applications (1)
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2017
- 2017-01-06 CN CN201720017593.1U patent/CN206578823U/zh not_active Expired - Fee Related
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