CN114474160B - 一种串联冗余型机器人腕部力传感器及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及串联冗余型机器人腕部力传感器及使用方法，包括量程相同的第一应变感知主体和第二应变感知主体；二者均包括：一个刚性边界环、一个刚性边界块和至少三个应变梁；应变梁上设置有应变敏感元件，两应变感知主体上的各应变敏感元件采用相同方式分别连入惠斯通电桥，惠斯通电桥接收外部电能，以及输出电压信号。本发明通过合理的解耦结构的结构形式，可使得两个应变感知主体相互独立的工作；当发生单个应变感知主体的失效时，另一个应变感知主体也可以同样提供有效输出，以供终端进行数据处理与反馈；当两个应变感知主体均可有效工作时，二者的数据可进行比较和综合利用等，从而保证整个传感器的准确性和可靠性。

Description

一种串联冗余型机器人腕部力传感器及其使用方法

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种串联冗余型机器人腕部力传感器及其使用方法。

背景技术

工业机器人（含协作机器人）因其不仅可完成危险环境下的操作，还可减轻人体劳作而备受欢迎，尤其是伴随着制造业人力资本的上升及品质要求的提高，工业机器人正在逐步取代人力，成为生产中重要的自动化装备。

随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代。第—代为示教再现型机器人，它主要由机械臂控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息继而重复再现执行，当前工业中应用最多，例如搬运和转序。第二代为感觉型机器人，有力觉和视觉，它具有对外界信息进行反馈调整的能力，目前刚进入应用阶段。第三代为智能型机器人，它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。

力觉系统和视觉系统是机器人感知外界环境、提供反馈信息的重要方式，是第二代、第三代机器人研究和应用的基本构成要素。腕力传感器便应用于第二代及以后的机器人，采用腕力传感器可以使机器人实现精密装配、力控打磨及高质量焊接等功能。单个腕力传感器的应用大多在机械与机械接触的范围，在协作机器人领域，目前正处于缓慢引导操作阶段，因此单个腕力传感器的使用也逐步在展开。

但是，随着行业的发展，当操作速度进行加快时，单个腕力传感器的精准度、稳定性、安全性的要求逐步提高，如果技术水平无法完全保障单个腕力传感器的全天候实时性工作，串联式力传感器的应用则更好的满足了因操作速度、使用环境等因素对机器人的高要求。

申请公布号为CN109540347A的专利描述了一个高精度多量程的串联结构新型力传感器组，该设备通过结构设计的形式实现两种量程的传感器的组合使用，符合材料力学试验测量技术领域中的需求。但是其公开的结构仅适用于单分量传感器的测量，并且大大增加了测量元件整体的体积；此外，该传感器的结构形式当两个传感器同时采集工作时，仅小量程的传感器数据可以作为有效数据使用，大量程传感器的数据很难保证其可信度；当量程增大至小量程传感器的量程范围以外时，则仅大量程传感器进行工作；上述缺陷使得其无法保证双传感器的同时工作；且两个不同量程的传感器在实际使用中，其输出信号势必有误差，其偏差阈值要比同量程的传感器大。

鉴于上述问题，本设计人基于从事此类产品工程应用多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，设计了一种串联冗余型机器人腕部力传感器及其使用方法。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明提供了一种串联冗余型机器人腕部力传感器及其使用方法，可有效解决背景技术中的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种串联冗余型机器人腕部力传感器，包括量程相同的第一应变感知主体和第二应变感知主体；

两应变感知主体均包括：一个刚性边界环、一个刚性边界块和至少三个应变梁；所述刚性边界块设置于由所述刚性边界环围设的空间内，外壁与所述刚性边界环内壁形成环形空间，所述应变梁均匀的分布于所述环形空间内，且对所述刚性边界环和刚性边界块进行连接；

在两应变感知主体的堆叠方向上，两所述刚性边界块固定连接，两所述刚性边界环间隔设置，各所述应变梁一一对齐设置；其中一个所述刚性边界环相对于第一外部结构体固定连接，另一个所述刚性边界环相对于第二外部结构体固定连接；

所述应变梁上设置有应变敏感元件，两应变感知主体上的各所述应变敏感元件采用相同方式分别连入惠斯通电桥，所述惠斯通电桥接收外部电能，以及输出电压信号。

进一步地，两所述刚性边界块相对固定连接具体为，通过连接件进行固定连接。

进一步地，所述连接件贯穿其中一个所述刚性边界块，且端部螺纹段旋入另一所述刚性边界块上所开设的螺纹孔内。

进一步地，还包括密封结构和两盖板；

所述密封结构设置于两所述刚性边界环之间的间隔内，用于对间隔位置进行环形的密封；

两所述盖板分别对连接后的两应变感知主体的两侧敞开端进行封堵，且至少其一设置有供线束贯穿的贯通孔。

进一步地，所述第一应变感知主体和第二应变感知主体的中部均设置有穿线孔，与所述惠斯通电桥连接的线体结构穿过所述穿线孔，且自所述贯通孔引出。

进一步地，还包括防折弯接头和夹具；

所述夹具包括第一夹具和第二夹具，二者均与设置有贯通孔的所述盖板固定连接，对接后包覆于所述防折弯接头外围，且通过对所述防折弯接头的挤压而保持所述防折弯接头与盖板的贴合状态；

两应变感知主体对应的线体结构穿过所述贯通孔，且通过防折弯接头引出。

进一步地，所述防折弯接头与所述盖板贴合的位置设置有凸沿；

所述第一夹具和第二夹具与所述盖板贴合且通过连接件固定，贴合位置设置有对所述凸沿进行容纳的凹槽。

进一步地，在两应变感知主体的堆叠方向上，所述刚性边界环和刚性边界块的厚度均大于所述应变梁的厚度，且所述应变梁、刚性边界块和刚性边界环在一侧形成平整表面；

两应变感知主体的所述平整表面相对设置形成间隔。

进一步地，所述密封结构包括；

橡胶充气环，具有充气口及充气腔，所述橡胶充气环设置于两所述刚性边界环之间，所述充气口朝向间隔位置外侧引出，用于向所述充气腔补充气体；

橡胶垫片，设置于两所述刚性边界块之间，且外围与所述橡胶充气环内侧连接。

一种如上所述的串联冗余型机器人腕部力传感器的使用方法，包括以下步骤：

对每个应变感知主体通过所述惠斯通电桥输出的电压信号进行处理，两个应变感知主体分别输出两组独立的力和/或力矩结果；

对两组力和/或力矩结果进行对应性比较，当对应的比较结果偏差超过设定阈值时，进行异常信息输出。

通过本发明的技术方案，可实现以下技术效果：

本发明通过合理的解耦结构的结构形式，可使得两个应变感知主体相互独立的工作；当发生单个应变感知主体的失效时，另一个应变感知主体也可以同样提供有效输出，以供终端进行数据处理与反馈；当两个应变感知主体均可有效工作时，二者的数据可进行比较和综合利用等，从而保证传感器的准确性。

本发明的串联型结构设计不会将每个应变感知主体的实际受力值缩减一半，仍然可以保证单个独立的应变感知主体的受力与实际受力值一致，这样有效的反馈整个传感器的真实受力，并且任一损坏都不会影响实际输出效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为第一应变感知主体和第二应变感知主体的分解示意图；

图2为第一应变感知主体的结构示意图；

图3为第二应变感知主体的结构示意图；

图4为第一应变感知主体和第二应变感知主体分别和机械臂以及工作端连接的框架图；

图5为第一应变感知主体设置应变敏感元件后的示意图（含局部放大）；

图6为第一应变感知主体和第二应变感知主体通过连接件进行固定的示意图；

图7为第一应变感知主体和第二应变感知主体在另一角度下的分解示意图；

图8为串联冗余型机器人腕部力传感器的结构示意图；

图9为图8的分解示意图；

图10为夹具相对于第一盖板的安装示意图；

图11为串联冗余型机器人腕部力传感器的剖视图（含局部放大）；

图12为密封结构的结构示意图；

附图标记：

1、第一应变感知主体；11、第一刚性边界环；12、第一刚性边界块；13、第一应变梁；14、第一环形空间；15、沉头孔；16、第一穿线孔；2、第二应变感知主体；21、第二刚性边界环；22、第二刚性边界块；23、第二应变梁；24、第二环形空间；25、螺纹孔；26、第二穿线孔；3、应变敏感元件；4、连接件；5、密封结构；51、橡胶充气环；51a、充气腔；51b、充气口；52、橡胶垫片；6、第一盖板；61、贯通孔；7、第二盖板；8、接头；9、夹具；91、第一夹具；92、第二夹具；93、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一种串联冗余型机器人腕部力传感器，包括量程相同的第一应变感知主体1和第二应变感知主体2；两应变感知主体均包括：一个刚性边界环、一个刚性边界块和至少三个应变梁；刚性边界块设置于由刚性边界环围设的空间内，外壁与刚性边界环内壁形成环形空间，应变梁均匀的分布于环形空间内，且对刚性边界环和刚性边界块进行连接；在两应变感知主体的堆叠方向上，两刚性边界块固定连接，两刚性边界环间隔设置，各应变梁一一对齐设置；其中一个刚性边界环相对于第一外部结构体固定连接，另一个刚性边界环相对于第二外部结构体固定连接；应变梁上设置有应变敏感元件3，两应变感知主体上的各应变敏感元件3采用相同方式分别连入惠斯通电桥，惠斯通电桥接收外部电能，以及输出电压信号。

如图1~12所示，展示了由量程相同的第一应变感知主体1和第二应变感知主体2组成的串联冗余型机器人腕部力传感器，其中，第一应变感知主体1包括第一刚性边界环11、第一刚性边界块12、第一应变梁13和第一环形空间14；第二应变感知主体2包括第二刚性边界环21、第二刚性边界块22、第二应变梁23和第二环形空间24。

本发明通过合理的解耦结构的结构形式，可使得两个应变感知主体可相互独立的工作，而并不产生相互的影响。本实施例中，第一外部结构体为机械人的机械臂，第二外部结构体为与机械臂适配的工作端，通过上述两结构来反应第一外部结构通过串联冗余型机器人腕部力传感器带动第二外部结构运动，而使得两应变感知主体受力的情况；具体地，第一刚性边界环11相对于机器人的机械臂固定连接，第二刚性边界环21相对于与机械臂适配的工作端固定连接，在机械臂通过整个传感器带动工作端运动而执行工作时，相对固定连接的第一刚性边界块12和第二刚性边界块22实现了力的传递，使得两应变感知主体中的第一应变梁13和第二应变梁23独立且同步的产生形变，从而实现腕部力的测量，此种独立以及同步性，至少可实现以下目的：

一、当发生单个应变感知主体的失效时，另一个应变感知主体也可以同样提供有效输出，以供终端进行数据处理与反馈。

二、当两个应变感知主体均可有效工作时，二者的数据可进行比较和综合利用等，从而提高最终输出数据的准确性和可靠性等。

本发明中，采用惠斯通电桥进行应变梁形变量的测量，其中，惠斯通电桥可采用一个应变敏感元件3与三个定值电阻组合、两个应变敏感元件3与两个定值电阻组合、或者四个应变敏感元件3组合的方式，从而通过导线连接而获得所需的惠斯通电桥；当应变敏感元件3发生形变时，第一应变感知主体1和第二应变感知主体2对应的惠斯通电桥输出毫伏级电压信号；本发明采用应变电测原理，传感器本身直接输出模拟信号，但是可以在外部采集设备上的嵌入式智能电路对模拟信号进行数字化处理和计算，从而得到最终的测量结果，避免了电磁环境对微弱电压信号的干扰。

作为一种具体的实施方式，本发明中提供了一种两应变感知主体均具有三个应变梁，且应变梁均具有两组平行侧壁的形式，在每个应变梁的四个表面上都粘贴有应变敏感元件3，每组平行侧壁上的敏感元件之间通过导线连接成惠斯通电桥，则一共组成6组惠斯通电桥，其输出量为毫伏级电压信号，分别记为b1、b2、…、b6。

在使用本发明传感器时，上述电桥模拟电压信号b1、b2、…、b6由位于传感器外部的数据采集装置进行实时的调理、A/D转换、采集及计算处理，获得3方向力和3方向力矩后实时输出计算结果。

计算处理方法为：

Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz分别表示沿空间直角坐标系的三方向力和三方向力矩。系数矩阵

及函数矩阵

由六轴联合加载标定方法获得。

本发明中，在两应变感知主体的堆叠方向上，各应变梁一一对齐设置的设置方式可通过定位销的使用而实现，具体的，可在两应变感知主体的刚性边界块上设置定位销孔，从而在定位销插入后即可实现二者的同心定位和周向定位。

作为上述实施例的优选，两刚性边界块相对固定连接具体为，通过连接件4进行固定连接。此种连接方式牢固且稳定，而作为一种具体的结构形式，连接件4贯穿其中一个刚性边界块，且端部螺纹段旋入另一刚性边界块上所开设的螺纹孔25内。

参见图7，展示了在第一应变感知主体1上设置沉头孔15，以供连接件4贯穿，以及，在第二应变感知主体2上设置螺纹孔25，供贯穿的连接件4旋入的结构；其中，连接件4可选择螺钉，如较为常规使用的内六角圆柱头螺钉等；通过本实施中的方式，可使得连接件4的两端均不超出两刚性边界块，从而可降低整个传感器的体积。

为了避免外界干扰，获得稳定的产品形态，还包括密封结构5和两盖板；密封结构5设置于两刚性边界环之间的间隔内，用于对间隔位置进行环形的密封；两盖板分别对连接后的两应变感知主体的两侧敞开端进行封堵，且至少其一设置有供线束贯穿的贯通孔61。

如图8和9所示，展示了第一盖板6和第一应变感知主体1连接，第二盖板7和第二应变感知主体2连接的方式；其中，通过密封结构5和盖板的使用，使得本发明中的传感器形成了密封的产品结构，从而可有效的避免灰尘、液体和杂物进入传感器，同时也可起到一定的电磁隔离作用。

为了保证产品的美观性，第一应变感知主体1和第二应变感知主体2的中部均设置有穿线孔，与惠斯通电桥连接的线体结构穿过穿线孔，且自贯通孔61引出。

通过此种方式可使得用于将模拟信号进行传输的线缆和供电的导线等延伸至传感器外部；同时，实现了两个应变感知主体的独立走线，二者相互并不影响，但通过整齐的方式自贯通孔61引出，其中，如图2~4和7中所示，第一应变感知主体1上对应第一穿线孔16，第二应变感知主体2上对应第二穿线孔26。

自传感器引出的线体结构可直接接入机器人内部或采集设备，为了避免传感器外部线体结构在机器人频繁拖动过程中被损坏折断等问题发生，作为上述实施例的优选，还包括防折弯接头8和夹具9；夹具包括第一夹具91和第二夹具92，二者均与设置有贯通孔61的盖板固定连接，对接后包覆于防折弯接头8外围，且通过对防折弯接头8的挤压而保持防折弯接头8与盖板的贴合状态；两应变感知主体对应的线体结构穿过贯通孔61，且通过防折弯接头8引出。

通过上述优化方式可有效保证线体结构能够紧固，避免弯折等问题，而通过第一夹具91和第二夹具92对防折弯接头8进行夹紧，一方面可对防折弯接头8的局部进行支撑和增强，另一方面可实现防折弯接头8的有效固定。

其中，防折弯接头8与盖板贴合的位置设置有凸沿；第一夹具91和第二夹具92与盖板贴合且通过连接件4固定，贴合位置设置有对凸沿进行容纳的凹槽93。如图10所示，当第一夹具91和第二夹具92均实现与盖板的固定连接后，两侧凹槽93对凸沿进行包覆，此种方式下可使得对防折弯接头8的固定更加牢靠，有效的保证连接的效果。而作为一种优选的方式，第一夹具91和第二夹具92贴合设置，且在贴合面错位设置。

本发明中第一应变感知主体1和第二应变感知主体2均为应变梁连接刚性的刚性边界环和刚性的刚性边界块的结构形式，优选整体加工成型，而整体加工的设计原则是让刚性边界环和刚性边界块的刚性明显高于应变梁，以确保在传感器受力时，变形仅发生在应变梁上，刚性边界环和刚性边界块基本无变形。而在本发明中，此种情况在通过同种材料一体加工后，而应变梁的截面较小的情况下而自然实现。

为了保证应变梁应变分布的稳定性，在两应变感知主体的堆叠方向上，刚性边界环和刚性边界块的厚度均大于应变梁的厚度，且应变梁、刚性边界块和刚性边界环在一侧形成平整表面；两应变感知主体的平整表面相对设置形成间隔。上述优选方案中，还可实现以下作用：作用一是有效控制刚性边界环和刚性边界块的厚度，作用二是增加二者刚性以提高传感器受力时的稳定性。

在应变梁发生形变的过程中，两刚性边界环必然产生相对的运动，而设置在间隔位置中的密封结构5的最佳效果是并不对二者的相对运动产生阻力，然而目前常规采用的密封结构5为了保证足够的密封效果，必然通过一定的支撑强度而设置于间隔位置之间，从而保证贴合的紧密性，而此种支撑强度恰恰产生了对两刚性边界环的阻力。

为了解决上述问题，作为一种优选方式，密封结构5包括；橡胶充气环51，具有充气口51b及充气腔51a，橡胶充气环51设置于两刚性边界环之间，充气口51b朝向间隔位置外侧引出，用于向充气腔51a补充气体；橡胶垫片52，设置于两刚性边界块之间，且外围与橡胶充气环51内侧连接。

本实施例中，提供了一种新的密封结构5，充气腔51a可在无气体的状态下，伴随第一应变感知主体1和第二应变感知主体2的安装而安装，其中，橡胶垫片52夹设于两刚性边界块之间，当二者通过连接件4固定时，对橡胶垫片52进行挤压而使其发生弹性形变，此种弹性形变通过恢复的趋势可对连接件4连接力进行提升，其中，需要在橡胶垫片52上对应开设供线体结构和连接件4等贯穿的孔位。

而更为重要的，当应变梁发生形变，而两刚性边界环发生相对位置的变化时，充气腔51a内的气体可通过重新分布而快速的实现新的形态，从而一方面保证足够的密封贴合力，而另一方面降低针对刚性边界环相对位置变化的阻力；其中，橡胶充气环51本身的柔性越好，则上述效果越明显，因此可适当的降低其橡胶壁厚，控制在0.5~1mm之间即可，在使用过程中，由于整个密封结构5位于间隔位置之间，因此其受到外力伤害的几率极小，即发生破损的几率极小，且由于上述结构的优势，可尽可能的增大密封贴合的面积；而向充气腔51a进行充气的过程中，充气压力可根据实际的间隔大小而具体调节。

一种如上所述的串联冗余型机器人腕部力传感器的使用方法，包括以下步骤：

对每个应变感知主体通过惠斯通电桥输出的电压信号进行处理，两个应变感知主体分别输出两组独立的力和/或力矩结果；

对两组力和/或力矩结果进行对应性比较，当对应的比较结果偏差超过设定阈值时，进行异常信息输出。

本发明中的串联式冗余型机器人腕部力传感器采用两组相同量程范围的应变感知主体，旨在服务于安全度高、稳定性保障要求极高的行业，例如航天、医学、汽车驾驶、人机协作等领域；单一的机器人腕部力传感器可以满足常规的力值测量需求，但在上述行业中，不允许有任何的失效状态，本发明中的串联式冗余型机器人腕部力传感器可以很好的满足上述需求。两应变感知主体可以实时同步进行载荷值的测量和输出，并进行比对，将比对结果反馈至计算机终端等，以判断传感器工作状态是否正常，从而给予下一步工作的指令，一旦比对结果超出阈值，则立即进行异常数据输出，从而采取相应的停机或复位措施，可最大限度的保障人员与设备的安全性。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，包括量程相同的第一应变感知主体和第二应变感知主体；

两应变感知主体均包括：一个刚性边界环、一个刚性边界块和至少三个应变梁；所述刚性边界块设置于由所述刚性边界环围设的空间内，外壁与所述刚性边界环内壁形成环形空间，所述应变梁均匀的分布于所述环形空间内，且对所述刚性边界环和刚性边界块进行连接；

在两应变感知主体的堆叠方向上，两所述刚性边界块固定连接，两所述刚性边界环间隔设置，各所述应变梁一一对齐设置；其中一个所述刚性边界环相对于第一外部结构体固定连接，另一个所述刚性边界环相对于第二外部结构体固定连接；

所述应变梁上设置有应变敏感元件，两应变感知主体上的各所述应变敏感元件采用相同方式分别连入惠斯通电桥，所述惠斯通电桥接收外部电能，以及输出电压信号；

还包括密封结构和两盖板；

所述密封结构设置于两所述刚性边界环之间的间隔内，用于对间隔位置进行环形的密封；

两所述盖板分别对连接后的两应变感知主体的两侧敞开端进行封堵，且至少其一设置有供线束贯穿的贯通孔；

在两应变感知主体的堆叠方向上，所述刚性边界环和刚性边界块的厚度均大于所述应变梁的厚度，且所述应变梁、刚性边界块和刚性边界环在一侧形成平整表面；

两应变感知主体的所述平整表面相对设置形成间隔；

所述密封结构包括；

橡胶充气环，具有充气口及充气腔，所述橡胶充气环设置于两所述刚性边界环之间，所述充气口朝向间隔位置外侧引出，用于向所述充气腔补充气体；

橡胶垫片，设置于两所述刚性边界块之间，且外围与所述橡胶充气环内侧连接。

2.根据权利要求1所述的串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，两所述刚性边界块相对固定连接具体为，通过连接件进行固定连接。

3.根据权利要求2所述的串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，所述连接件贯穿其中一个所述刚性边界块，且端部螺纹段旋入另一所述刚性边界块上所开设的螺纹孔内。

4.根据权利要求1所述的串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，所述第一应变感知主体和第二应变感知主体的中部均设置有穿线孔，与所述惠斯通电桥连接的线体结构穿过所述穿线孔，且自所述贯通孔引出。

5.根据权利要求1所述的串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，还包括防折弯接头和夹具；

所述夹具包括第一夹具和第二夹具，二者均与设置有贯通孔的所述盖板固定连接，对接后包覆于所述防折弯接头外围，且通过对所述防折弯接头的挤压而保持所述防折弯接头与盖板的贴合状态；

两应变感知主体对应的线体结构穿过所述贯通孔，且通过防折弯接头引出。

6.根据权利要求5所述的串联冗余型机器人腕部力传感器，其特征在于，所述防折弯接头与所述盖板贴合的位置设置有凸沿；

所述第一夹具和第二夹具与所述盖板贴合且通过连接件固定，贴合位置设置有对所述凸沿进行容纳的凹槽。

7.一种如权利要求1所述的串联冗余型机器人腕部力传感器的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

对每个应变感知主体通过所述惠斯通电桥输出的电压信号进行处理，两个应变感知主体分别输出两组独立的力和/或力矩结果；

对两组力和/或力矩结果进行对应性比较，当对应的比较结果偏差超过设定阈值时，进行异常信息输出。

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