CN109991439A - 一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电卡钳电机技术领域，且公开了一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法。该电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，提出了用于电卡钳电机转速的测量装置，测测量装置具有方便安装而且没用影响电卡钳的正常工作，同时测量装置具有数据采集及处理功能，能够实现电机转速的实时处理也能实现电机转动一定时间内的转动圈数的记录。同时还能够实现电机转动方向的自动识别实现电机转动数据的自动化处理。同时电机转速测量装置接收电卡钳控制器发出的电机转速模型信号与实际电机转速信号进行对比分析并给出两者之间的差距。辅助电机控制模型的开发，提高了电卡钳控制的准确性与安全性。

Description

一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法

技术领域

本发明涉及电卡钳电机技术领域，具体为一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，更确切的说是一种应用于电卡钳控制算法开发过程中对于电卡钳位置估算模型开发时辅助验证的装置以及相应的控制采集方法。

背景技术

当今车辆正朝着智能化与网联化的方向发展，车辆的自动驾驶功能越来越完善，使驾驶员在驾驶车辆的时候更加的安全与方便。这导致汽车中的电机控制系统越来多，其中电卡钳是汽车制动控制的发展方向，其中电子手刹制动以及电子机械制动系统中都会用到电卡钳用来代替传统的手刹跟液压制动系统。使车辆的制动系统实现与驾驶员之间的解耦达到更高精度的车辆控制以及驾驶安全性的目的。电卡钳控制过程中的最大的难点是电卡钳的位置控制，如果增加转速传感器则会增加电卡钳的成本尤其是在电子驻车制动执行器电卡钳的方案中主流的供应商都在取消电机的转速传感器来来降低成本，如果采用估算的方式实现电卡钳的位置控制前期的模型标定是一个难题，这是就需要在不影响电卡钳工作的方式下准确的测量电卡钳中的电机转速。

电子驻车制动使用的电卡钳，包括卡钳嵌体部分与电机减速机构部分。电卡钳的特性就是通过控制来实现精确的夹紧力以便车辆达到预期的制动效果。电卡钳实现制动力的方式是通过机械部件的相对运动来增加卡钳的加紧力与传统的液压方式不同。机械部件的相对运动距离与电卡钳所能实现的夹紧力是一一对应的，所以电卡钳的位置控制是重点，而卡钳的位置控制与电机转动的圈数是一一对应的所以电卡钳在功能开发的过程中转速的估算的准确性就尤为重要。

经过相关专利文献查询，电卡钳电机转速测量装置及控制方法专利具有代表性的可以分为几种：

中国专利文献CN201711193407公开了一种电机转速测量装置，其中包括电机端的输出齿轮、传动装置、光电测量装置。其中减速装置还需要固定轴带动二级减速机构实现减速测量。次发明可以解决其所示结构测量速度的方案，通用性较差不适合其他设备的转速测量，结构过于复杂。此方案没有给出转速测量的控制方法以及转速测量的精度，无法得知其测量的精度以及使用的范围。如果测量精度特地则不能应用于其他的控制系统的测量。

中国专利文献CN201510743309公开了一种电机转速测量方法，次发明中介绍了一种用红外激光转换为数字信号的测量方法。次发明只是介绍了测量的方法对于测量的装置并没有介绍，对于电卡钳的转速的测量来说要求不能破坏电卡钳的正常工作状态，单纯的测量转速是有很多方法实现，但是不破坏电卡钳的结构进行测量并对实现电卡钳控制软件对于电卡钳电机转速估算的校验是比较难以实现的。所以此专利并不能解决电卡钳电机转速测量并进行标定的功能。

中国专利文献CN201811541955公开了直流电机转速测量控制装置及方法，此发明是针对电机的测速装置的输出信号来实现电机的转速的稳定性控制。此方法是把电机转速的测量作为控制的一部分。专利具有专一性并没有详细的描述电机转速的测量过程，只是讲述了测量以及控制的方法，并不能适用于电卡钳的转速测量，其发明应用具有一定的局限性，其转速控制具有实时性即转速随时采集随时应用，并不能应用于数据分析以及进行数据的验证。

综上所述，现有的电机转速的专利大部分都具有各个的特定的应用环境，并不通用。还有的一些专利只是讲述了电机转速的大体测量方案，并没有具体的实际应用。还有的专利就是把电机的转速测量作为一种传感器在使用。本发明需要的是一种电卡钳的电机转速测量装置，用于电卡钳电机特性的匹配与开发，实现在不破坏电卡钳的基础上得到电卡钳电机的转速实现模型估算与实际电卡钳电机转速的一致性开发。

发明内容

（一）解决的技术问题

本发明所要解决的问题是提出电卡钳电机转速测量装置及控制方法，其目的是在不破坏电卡钳的基础上实现电卡钳电机转速的测量，同时通过控制测量转速的数据实现与控制模型的对比，辅助电卡钳控制模型的开发，保证电卡钳在没有转速传感器的状态下实现卡钳制动力矩的准确控制，使车辆的制动性能准确稳定。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，包括包括电卡钳机构、速度测量装置、驾驶员操纵机构、电卡钳控制器、电机转速处理器、链接线束和HMI，速度测量装置包括电卡钳的电机和减速机构壳体，所述电卡钳的电机的外表面套设有电卡钳电机减速机构的壳体，所述电卡钳的电机的输出端通过输出轴固定连接有第一级的齿轮，所述电卡钳的电机的输出端通过输出轴固定连接有速度测量轴与光栅齿盘，所述速度测量轴与光栅齿盘位于所述第一级的齿轮的上方，所述减速机构壳体的内部设置有行星架，所述减速机构壳体的内部设置有行星轮，所述减速机构壳体的内部设置有第二级的齿轮，所述第二级的齿轮位于所述行星轮的上，所述第一级的齿轮与所述第二级的齿轮的外表面之间传动连接有齿形带，所述减速机壳体的上表面设置有减速机构上盖，所述减速机构上盖的上表面固定连接有光栅记录底座，所述光栅记录底座的上表面固定连接有非接触激光发生记录器。

优选的，所述电卡钳机构包括左侧电卡钳电机和右侧电卡钳电机，所述电卡钳电机通过内花键连接有左侧电卡钳本体外花键连接，所述左侧电卡钳本体外花键的内部活动设置有左侧电卡钳内侧摩擦片和左侧电卡钳外侧摩擦片，所述左侧电卡钳本体外花键的外表面穿插设置有左侧电卡钳制动盘，所述左侧电卡钳制动盘位于所述左侧电卡钳内侧摩擦片和所述左侧电卡钳外侧摩擦片之间，所述右侧电卡钳电机通过内花键与右侧电卡钳本体外花键连接，所述右侧电卡钳本体外花键的内部设置有右侧电卡钳内壁摩擦片和右侧电卡钳外侧摩擦片，所述右侧电卡钳本体外花键的外表面穿插设置有右侧电卡钳制动盘，所述右侧电卡钳制动盘位于所述右侧电卡钳内壁摩擦片和所述右侧电卡钳外侧摩擦片之间。

优选的，所述驾驶员操作机构包括操作机构，所述操作机构的输出端与电卡钳控制器的输入端电连接，所述电卡钳控制器的内部设置有电机转速估算模型，所述电卡钳控制器与所述右侧电卡钳电机之间电连接有右侧电机控制电源线，所述电卡钳控制器与所述左侧电卡钳电机之间电路有左侧电机控制电源线，所述电卡钳控制器与所述电机转速处理器之间设置有第一高边总线和第二低边总线。

优选的，所述电机转速处理器与所述左侧卡钳电机之间设置有左侧电机转速采集信号线，所述电机转速处理器与所述右侧卡钳电机之间设置有右侧电机转速采集信号线；

优选的，所述HMI包括电机转速处理输出HMI，所述电机转速处理器与所述电机转速处理输出HMI之间设置有第二高边总线和第二低边总线，所述电机转速处理输出HMI内部存储有当前电机转速的显示以及存档信息、电机动作圈数的显示以及存档信息、电机动作方向的显示以及存档信息和输出报告。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，具备以下有益效果：

（1）该电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，其目的是在不破坏电卡钳的基础上实现电卡钳电机转速的测量，同时通过控制测量转速的数据实现与控制模型的对比，辅助电卡钳控制模型的开发，保证电卡钳在没有转速传感器的状态下实现卡钳制动力矩的准确控制，使车辆的制动性能准确稳定。

（2）该电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，提出了用于电卡钳电机转速的测量装置，测测量装置具有方便安装而且没用影响电卡钳的正常工作，同时测量装置具有数据采集及处理功能，能够实现电机转速的实时处理也能实现电机转动一定时间内的转动圈数的记录。同时还能够实现电机转动方向的自动识别实现电机转动数据的自动化处理。同时电机转速测量装置接收电卡钳控制器发出的电机转速模型信号与实际电机转速信号进行对比分析并给出两者之间的差距。辅助电机控制模型的开发，提高了电卡钳控制的准确性与安全性。

（3）该电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，所要解决的技术问题是克服了在不破坏电卡钳结构的基础上安装测速装置，结构简单测量数据准确，同时设计了电卡钳电机转速的处理装置实现电机转速数据测存储、处理、对比、提供报告等功能。

附图说明

图1是本发明所述的电卡钳电机转速测量装置及控制方法的测速装置的安装以及电机减速机构结构的示意图；

图2是本发明所述的电卡钳电机转速测量装置及控制方法的测速装置的整体的测试过程各部件的构成图。

图中：1电卡钳的电机、2电卡钳电机减速机构壳体、3第一级的齿轮、4速度测量轴与光栅齿盘、5非接触激光发生记录器、6光栅记录底座、7减速机构上盖、8齿形带、9第二级的齿轮、10行星架;11行星轮、12减速机构壳体、13操纵机构、14电卡钳控制器、15电机转速估算模型、16电机转速处理器、17左侧电卡钳电机、18右侧电卡钳电机、19电机转速处理输出HMI、20当前电机转速的显示以及存档信息、21电机动作圈数的显示以及存档信息、22电机动作方向的显示以及存档信息、23输出报告信息、24第二高边总线、25第二低边总线、26第一高边总线、27第一低边总线、28左侧电机转速采集信号线、29右侧电机转速采集信号线、30右侧电机控制电源线、31左侧电机控制电源线、32左侧电卡钳本体外花键、33左侧电卡钳内侧摩擦片、34左侧电卡钳制动盘、35左侧电卡钳外侧摩擦片、36右侧电卡钳本体外花键、37右侧电卡钳内侧摩擦片、38右侧电卡钳制动盘、39右侧电卡钳外侧摩擦片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，包括包括电卡钳机构、速度测量装置、驾驶员操纵机构、电卡钳控制器、电机转速处理器16、链接线束和HMI，速度测量装置包括电卡钳的电机1和减速机构壳体12，电卡钳的电机1的外表面套设有电卡钳电机减速机构的壳体2，电卡钳的电机1的输出端通过输出轴固定连接有第一级的齿轮3，电卡钳的电机1的输出端通过输出轴固定连接有速度测量轴与光栅齿盘4，速度测量轴与光栅齿盘4位于第一级的齿轮3的上方，减速机构壳体12的内部设置有行星架10，减速机构壳体12的内部设置有行星轮11，减速机构壳体12的内部设置有第二级的齿轮9，第二级的齿轮9位于行星轮11的上，第一级的齿轮3与第二级的齿轮9的外表面之间传动连接有齿形带8，减速机壳体12的上表面设置有减速机构上盖7，减速机构上盖7的上表面固定连接有光栅记录底座6，光栅记录底座6的上表面固定连接有非接触激光发生记录器5，动力部分由电卡钳的电机1构成，其主要的作用是结构控制给出的电压信号实现由电能到旋转的机械能的转换为电卡钳的工作提供机械能，是电卡钳动作的心脏。本专利的目的也是为了能够准确的测量电机的转速，标定电机控制时的电机转速模型为电卡钳的控制提供基础；

减速机构由电卡钳电机减速机构壳体2、第一级的齿轮3、齿形带8、第二级的齿轮9、行星架10、行星轮11、减速机构壳体12这几部分组成，由于电卡钳的电机1的转速是高速电机，这样可以减小电机的尺寸以方便电机的整体布置，所以本发明所测量的电卡钳在正常工作的过程中是需要减速的，减速比要求在1:100左右，在小空间实现大减速比这就需要两级减速机构这就是本发明所说的电卡钳电机减速机构壳体2、第一级的齿轮3、齿形带8、第二级的齿轮9组成的第一级减速机构，以及行星架10、行星轮11、减速机构壳体12组成的二级减速机构，共同实现大的减速比。第一级的齿轮3由于是电机输出端的齿轮所以具有高速小扭矩的特点所以可以用塑料尺的少齿齿轮，既可以的减小成本又可以减小重量实现整体的转动惯量的变小，所以在控制的过程中可以更加准确。齿形带8采用的橡胶与纤维的合成材料做成，齿形带8在两个齿轮间传递动力时带上的线速度与力矩与主动的第一级的齿轮3一致所以用此种材料的传动方式也具有高线速度小力矩的特点能够减小转动惯量。第二级的齿轮9组成的第一级减速机构是减速增扭的齿轮，是与二级减速连接的输入齿轮，所以采用的半径比较大的多齿齿轮。行星架10、行星轮11、减速机构壳体12是采用行星减速机构的减速组合，具有空间小减速比大的特点。

电卡钳机构包括左侧电卡钳电机17和右侧电卡钳电机18，电卡钳电机17通过内花键连接有左侧电卡钳本体外花键32连接，左侧电卡钳本体外花键32的内部活动设置有左侧电卡钳内侧摩擦片33和左侧电卡钳外侧摩擦片35，左侧电卡钳本体外花键32的外表面穿插设置有左侧电卡钳制动盘34，左侧电卡钳制动盘34位于左侧电卡钳内侧摩擦片33和左侧电卡钳外侧摩擦片35之间，右侧电卡钳电机18通过内花键与右侧电卡钳本体外花键36连接，右侧电卡钳本体外花键36的内部设置有右侧电卡钳内壁摩擦片37和右侧电卡钳外侧摩擦片39，右侧电卡钳本体外花键36的外表面穿插设置有右侧电卡钳制动盘38，右侧电卡钳制动盘38位于右侧电卡钳内壁摩擦片37和右侧电卡钳外侧摩擦片39之间；

卡钳机构，组成卡钳机构的是左右两部分，左侧电卡钳本体外花键32、左侧电卡钳内侧摩擦片33、左侧电卡钳制动盘34、左侧电卡钳外侧摩擦片35组成的左侧卡钳的部分，右侧电卡钳本体外花键36、右侧电卡钳内侧摩擦片36、右侧电卡钳制动盘38、右侧电卡钳外侧摩擦片的右侧卡钳部分39，卡钳的主要作用是将减速机构给出的减速增大的电机扭矩的旋转运动的机械能转化为可以让摩擦片相对于制动盘垂向运动的机械能，实现卡钳的制动力矩的施加于减小。

驾驶员操作机构包括操作机构13，操作机构13的输出端与电卡钳控制器14的输入端电连接，电卡钳控制器14的内部设置有电机转速估算模型15，电卡钳控制器14与右侧电卡钳电机18之间电连接有右侧电机控制电源线30，电卡钳控制器14与左侧电卡钳电机17之间电路有左侧电机控制电源线31，电卡钳控制器14与电机转速处理器16之间设置有第一高边总线26和第二低边总线27；

操纵机构13是控制系统与驾驶员之间交互的部件，实现驾驶员的制动意图驾驶员需要制动系统提供想要的制动力矩以便控制车辆的速度，电卡钳的控制,14控制卡钳动作的控制中心，控制器在接收到驾驶员的需求制动力矩后，控制器将其作为目标控制力矩，然后通过发出电机动作的控制将电机的制动力矩控制到目标控制力矩的水平实现制动过程，其中的难点是准确的控制卡钳达到目标力矩，这就需要准确的控制电机的转速实现制动力矩的精确控制，同时要兼顾产品的低成本特性，这时准确的电机转速估算模型就显得尤为重要，电机估算模型的准确是本专利所有解决的核心为题，电机转速采集以及与电机估算模型数据的对比是模型开发的重要手段，多以本专利可以解决之一难题。

电机转速处理器16与左侧卡钳电机17之间设置有左侧电机转速采集信号线28，电机转速处理器16与右侧卡钳电机18之间设置有右侧电机转速采集信号线29；

HMI包括电机转速处理输出HMI19，电机转速处理器16与电机转速处理输出HMI19之间设置有第二高边总线24和第二低边总线25，电机转速处理输出HMI19内部存储有当前电机转速的显示以及存档信息20、电机动作圈数的显示以及存档信息21、电机动作方向的显示以及存档信息22和输出报告23。

电机转速采集与处理机构电机的采集部分有速度测量轴与光栅齿盘4、非接触激光发生记录器5、光栅记录底座6、减速机构上盖7，本专利采用的非接触式光栅齿5与激光发生器6与记录装置测量电机的转速将减速机构上盖7对应电机的输出轴第一级的齿轮3位置处开一个小口，开孔的位置与电卡钳内部的传动以及电机的固定机构无关，所以并不影响电卡钳的正常工作将速度测量轴与光栅齿盘4固定到第一级的齿轮3位置处，使其固定连接，同时选取速度测量轴与光栅4的材料选择空心塑料轴与超薄光栅尺其整体的重量不超过1g附件此部分的部件对于电机的运动的转动惯量影响极小所以整体的测量效果满足需求将其中光栅记录底座6固定在减速机构7盖上，与光栅齿相互配合实现测量的目的电机的转速处理机构，通过速度测量轴与光栅齿盘4、非接触激光发生记录器5测量的电机转速的信号通过左侧电机转速采集信号线28、右侧电机转速采集信号线29传输到电机转速处理器16中，电机处理器16中可以预先设计电机转速数据的处理方式可以选择处理电机的当前转速的计算、电机一次动作转动圈数的累计计算、电机转动方向的设计通过第一高边总线26和第一低边总线27与电卡钳控制器14连接，在电机的转速采集过程中同时接受电卡钳控制器发出的电机转速估算模型的数值，处理电机转速的同时处理电机估算模型的数值实现两者之间的数值电机转速以及电机的转动圈数的对比通过设置的对比结果之间的评价指标实际转速与估算转速之间的差值电机转速处理器16可以输出报告实时观测当前的估算模型的正确性对于电机的估算模型的准确性进行调试或者验证。

工作流程：

开始：

设备的准备，将电卡钳改造成图一所示的形式，具体就是改造电卡钳，在电卡钳上安装速度测量轴与光栅齿盘4、非接触激光发生记录器5、光栅记录底座6等电卡钳电机的测速机构，同时将本发明中的电机转速处理器16通过左侧电机转速采集信号线28、右侧电机转速采集信号线29分别与左右侧的电卡钳的电机测速机构连接，将电卡钳控制器14通过右侧电机控制电源线30、和左侧电机控制电源线31分别与左右电卡钳电机连接，测试电卡钳控制器可以正常控制电卡钳工作，将操纵机构13与电卡钳控制器14连接，测试操纵结构可以控制电卡钳控制器对电卡钳进行控制，将16电机转速处理器通过第一高边总线26、第一低边总线27与电卡钳控制器14连接，测试电卡钳控制中电机转速估算模型15发出的电机转速估算数值是否能被电机转速处理器16接收，将电机转速处理器16，第二高边总线24、第二低边总线25接于电机转速处理输出HMI19连接测试电机转速处理器16发出的数据结构可以在电机处理输出HMI处显示。

测试：

驾驶员或测试人员，通过调节操纵机构对电卡钳进行控制。控制过程可以分为以下几个部分：1、相同的电压下设置不同的目标夹紧力；2、相同的夹紧力不同的电压进行测试；3、相同夹紧力与相同的电压在不同的温度下进行测试。

结果分析：

通过分析在不同的测试条件下的测试结果，当前实际的电机转速以及电机估算模型的之间的差距可以分析模型估算在哪一个部分不够准确进而进行进一步的修改。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，包括包括电卡钳机构、速度测量装置、驾驶员操纵机构、电卡钳控制器、电机转速处理器（16）、链接线束和HMI，速度测量装置包括电卡钳的电机（1）和减速机构壳体（12），其特征在于：所述电卡钳的电机（1）的外表面套设有电卡钳电机减速机构的壳体（2），所述电卡钳的电机（1）的输出端通过输出轴固定连接有第一级的齿轮（3），所述电卡钳的电机（1）的输出端通过输出轴固定连接有速度测量轴与光栅齿盘（4），所述速度测量轴与光栅齿盘（4）位于所述第一级的齿轮（3）的上方，所述减速机构壳体（12）的内部设置有行星架（10），所述减速机构壳体（12）的内部设置有行星轮（11），所述减速机构壳体（12）的内部设置有第二级的齿轮（9），所述第二级的齿轮（9）位于所述行星轮（11）的上，所述第一级的齿轮（3）与所述第二级的齿轮（9）的外表面之间传动连接有齿形带（8），所述减速机壳体（12）的上表面设置有减速机构上盖（7），所述减速机构上盖（7）的上表面固定连接有光栅记录底座（6），所述光栅记录底座（6）的上表面固定连接有非接触激光发生记录器（5）。

2.根据权利要求1所述的一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，其特征在于：所述电卡钳机构包括左侧电卡钳电机（17）和右侧电卡钳电机（18），所述电卡钳电机（17）通过内花键连接有左侧电卡钳本体外花键（32）连接，所述左侧电卡钳本体外花键（32）的内部活动设置有左侧电卡钳内侧摩擦片（33）和左侧电卡钳外侧摩擦片（35），所述左侧电卡钳本体外花键（32）的外表面穿插设置有左侧电卡钳制动盘（34），所述左侧电卡钳制动盘（34）位于所述左侧电卡钳内侧摩擦片（33）和所述左侧电卡钳外侧摩擦片（35）之间，所述右侧电卡钳电机（18）通过内花键与右侧电卡钳本体外花键（36）连接，所述右侧电卡钳本体外花键（36）的内部设置有右侧电卡钳内壁摩擦片（37）和右侧电卡钳外侧摩擦片（39），所述右侧电卡钳本体外花键（36）的外表面穿插设置有右侧电卡钳制动盘（38），所述右侧电卡钳制动盘（38）位于所述右侧电卡钳内壁摩擦片（37）和所述右侧电卡钳外侧摩擦片（39）之间。

3.根据权利要求1所述的一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，其特征在于：所述驾驶员操作机构包括操作机构（13），所述操作机构（13）的输出端与电卡钳控制器（14）的输入端电连接，所述电卡钳控制器（14）的内部设置有电机转速估算模型（15），所述电卡钳控制器（14）与所述右侧电卡钳电机（18）之间电连接有右侧电机控制电源线（30），所述电卡钳控制器（14）与所述左侧电卡钳电机（17）之间电路有左侧电机控制电源线（31），所述电卡钳控制器（14）与所述电机转速处理器（16）之间设置有第一高边总线（26）和第二低边总线（27）。

4.根据权利要求1所述的一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，其特征在于：所述电机转速处理器（16）与所述左侧卡钳电机（17）之间设置有左侧电机转速采集信号线（28），所述电机转速处理器（16）与所述右侧卡钳电机（18）之间设置有右侧电机转速采集信号线（29）；

5.根据权利要求1所述的一种电卡钳电机转速测量的装置以及相应的控制方法，其特征在于：所述HMI包括电机转速处理输出HMI（19），所述电机转速处理器（16）与所述电机转速处理输出HMI（19）之间设置有第二高边总线（24）和第二低边总线（25），所述电机转速处理输出HMI（19）内部存储有当前电机转速的显示以及存档信息（20）、电机动作圈数的显示以及存档信息（21）、电机动作方向的显示以及存档信息（22）和输出报告（23）。