SU938991A1 - Устройство дл управлени приводами многофункционального протеза - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к медицинской технике, а именно к протезированию и протезостроению,

. Известно устройство дл  управлени  приводами многофункционального протеза, включащее последовательно соединенные схему записи, запоминающее устройство, дешифратор и схему блокировки Из,

Однако при использовании известного устройства требуетс  большое врем  на выполнение операций движени , при этом устройство имеет недостаточную надежность, что осложн ет и ограничивает его применение

Цель изобретени  - сокращение времени на выполнение операций дви}кени  и повышение надежности.

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство дл  управлени  приводами многофункционального протеза , включающее последовательно соединенные схему записи, запоминающее устройство, дешифратор и схему блокировки, введены формирователь импульсов, подключенный к схеме записи, последовательно соединенные второй дешифратор, триггер и схема запрета, последовательно соединенные третий дешифратор, второй триггер, втора  схема запрета и четвертый дешифратор и соединенные п to тый дешифратор и схема совпадени , при этом входы схемы записи подключены к выходам первого триггера, первой схемы запрета и к четвертому 5 дешифратору, а выход запоминающего устройства соединен с входами четвертого и п того дешифраторов.

На чертеже изображена структурна  схема устройства дл  управлени 

20 приводами многофункционального протеза .

Устройство дл  управлени  приводами многофункционального протеза

включает последовательно соединенные схему 1 записи, запомина1бщее устройство 2, дешифраторы , схему 8 блокировки, формирователь 9 импульсов , подключенный к схеме 1 записи , последовательно соединенные дешифратор 7, триггер 10 и схему 11 запрета, последовательно соединенные дешифратор 6, триггер 12, схему 13 запрета и дешифратор и сое диненные п тый дешифратор k и схему k совпадени , при этом входы схемы 1 записи подключены к четвертому дешифратору 5,-а выход зайоминаю щего устройства соединен с входами дешифраторов k и S, при этом схема 1l запрета имеет управл ющие входы 15 17, дешифратор 5 управл ющий вход 18, схему 13 запрета - управл ющий вход 1§, а дешифратор 3 соединен с электроприводами 20 - 22, а устройство 23 переключени  кинематических пар - с выходом схемы 1 совпадени .

Устройство работает следующим образом.

Код сигналов с выходом запоминаю щего устройства 2 однозначно определ ет выбор исполнительных электроприводов 20 - 22, положение электромеханического устройства 23 перек лючени  кинематических пар и алгоритм работы логического устройства от двухпозиционного датчика (не показанj. При включении питани  с формировател  9 импульсов на вход схемы 1 записи поступает импульсный сигнал, длительность которого больше времени включени  элементов устройства управлени  и занесени  информации в запоминающее устройство 2. С выходов схемы 1 записи сигналы поступают на входы запоминающего устройства 2 и устанавливают его в заданное состо ние. При этом электромеханическое устройство 23 переключени  кинематических пар подключает требуемые кинематические пары, а на выходах дешифратора 3 формируютс  единичные сигналы, которые включают исполнительные электроприводы 20-22.

Состо ние запоминающего устройства 2 однозначно устанавливаетс  сигналами , поступающими с одного или При одновременном поступлении сигналов с нескольких входов 15 17 (например с входов 15 и 16). В последнем случае на выходе дешифратора

389914

7 формируетс  сигнал, который устанавливает триггер 10 в единичное состо ние. С выхода триггера 10 через схему 1 записи на входы запоминающего устройства 2 поступают сигналы , которые устанавливают его в определенное состо ние. Одновременно сигнал с триггера 10 поступает на управл ющий; вход схемы 11 запрета, котора  исключает прохождение

управл ющих сигналов с входов 15 и 16 устройства управлени  на входы схемы 1 записи При неодновременном сн тии сигналов с входов 15 и

(5 16 состо ние триггера 10, запоминающего устройства 2 и схемы 11 запрета не измен етс . Триггер 10 возвращаетс  в нулевое состо ние только после исчезновени сигналов с вхо-jjj дов 15 и 16. Таким образом обеспечиваетс  сохранение информации в запоминающем устройстве 2 пригнеодновременном сн тии управл ющих сигналов с входов 15 и 16 о

25 Управление работой устройства 23 переключени  кинематических пар осуществл етс  следующим образом. Сигналы с выхода запоминающего устройства 2 через дешифратор А

JQ поступают на первую группу входов

схемы 1 совпадени . На вторую группу входов поступает информаци  о текущем положении электромеханического устройства 23 переключени  кинематических паро Если коды сигналов на первой и второй группе входов схемы 1 совпадени  не равны, то электромеханическое устройство 22 переключени  кинематических пар будет включено При совпадении кода сигналов с задающим кодом дешифратора k электромеханическое устройство 23 переключени  кинематических пар не измен ет своего состо ни . При работе устройства управлени  при переключении исполнительных электромеханизмов протеза руки от сигналов с двухпозиционного датчика не показан ) сигналы от двухпозиционного датчика поступают на ды 18 и 19 и могут принимать значени  О или 1, причем специфика датчика исключает состо ние на входе 19 О, а на входе 18 - 1. Значение кода сигналов с двухпозиционного датчика и его последовательность определ ют состо ние запоминающего устройства 2 и выходов устройства дл  управлени  приводами многофункционального протеза. Управление состо нием запоминающего устройства 2 осуществл етс  через элементы 5, 6, 12 и 13 схемы. При начальной установке сигналы на выходах 18 и 19 равны О и запоминающее устройство 2 находитс  в состо нии 0-1. Если входные сигналы на входе 19 равны 1 а на входе 18 - О, то состо ние запоминающего устройства 2 изменитс  на 1-0. При возвращении к исходным сигналам на входах 18 и 19 состо ние запоминающего устройства 2 сохран етс . Повторное по вление сигналов также измен ет состо ние запоминающего устройства 2„ Если далее устанавливаютс  сигналы на входах 18 и 19, равные 1, то состо ние запоминающего устройства 2 измен етс  на 1-1, которое сохран етс  при последующем переходе входйых сигналов в состо ние 1 и О, так как схема 13 запрета не пропускает сигнал с входа 19, что определ етс  состо нием триггера 12 и дешифратор 6. Состо ние запоминающего устройства 2 также сохран етс  1-1 при дальнейшей установке входных сигналов в исходное состо ние, а триггер 12 и схема 13 запрета возвращаютс  в исходное положение. Повторное по вление сигналов на входе 19, равного 1, на входе 18-0 изменит состо ние запоминающего устройства 2 на 0-0, которое сохран етс  при установке исходных входных сигналов. Возвращение запоминающего устройства 2 в исходное: состо ние 1-0 производитс  повторной подачей сигналов на входах 18 и 19, равных 1о Блокировка сигнала на включение перегруженных исполнительных электроприводов 20 22 производитс  по сигналу о перегрузке исполнительного электропривода с помощью схемы 8 блокировки, при этом она осуществл ет также одновременную блокировку входных

сигналов дешифратора 3 при наличии хот  бы одного из управл ющих сигналов на входах 15 - 19 и во врем  работы электромеханического устройства 23 переключени  кинематических пар.

По сравнению с известным устройством предложенное устройство дл  управлени  приводами многофункционального протеза позвол ет сократить вдвое врем  выполнени  операций движени  с целью определени  подключенной группы исполнительных механизмов, повысить более чем на 20 надежность работы протеза о

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  приводами многофункционального протеза, включающее последовательно соединенные схему записи, запоминающее устройство, дешифратор и схему

   блокировки, отличающеес  тем, что, с целью сокращени  времени на выполнение операций движени  и повышени  надежности, в него введены формирователь импульсов, подключенный к схеме записи, последовательно соединенные второй дешифратор, триггер и схема запрета, последовательно соединенные третий дешифратор, второй триггер, втора  схема запрета и четвертый дешифратор и соединенные п тый дешифратор и схема совпадени , при этом входы схемы записи подключены к выходам первого триггера, первой схемы запрета и к четвертому

   дешифратору, а выход запоминающего устройства соединен с входами четвертого и п того дешифраторов.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1 Протезирование и протезостроение . Сб.трудов, М., вып.45, ЦНИИП, 1978, с.55-60.