SU876417A1 - Привод робота - Google Patents

Description

(54) ПРИВОД РОБОТА

I

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к приводам подвижных звеньев роботов и манипул торов.

Известен привод робота, содержащий подвижное звено, регулируемые упоры и тормозное устройство fl|.

Недостатком известного привода робота  вл етс  то, что дл  плавной остановки подвижного звена робота при движении вперед- и назад используютс  два тормозных устройства, что усложн ет конструкцию, привода.;

Цель изобретени  - упрощение конст1 укции привода.

Указанна  цель достигаетс  тем, что привод робота снабжен стержнем, а тормозное устройство выполнено в виде полого штока силового цилиндра, причем стержень смонтирован внутри этого штока силового цилиндра и жестко закреплен на подвижном звене, а регулируемые упоры расположены на стержне по обе стороны штока.

Стержень выполнен в виде винта с продольными гран ми вдоль его оси.

На фиг. I изображен привод робота, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на

фиг. I.

Привод робота содержит подвижное звено , выполненное в виде штока 1 цилиндра 2.. Шток I с помощью пластины 3 жестко соединен параллельно со стержнем, выполненным в виде винта 4 с несколькими продольными гран ми вдоль его оси. Винт 4 проходит через полый шток 5 демпфера 6. По обе стороны штока 5, на винте 4, установ10 лены регулируемые упоры 7 и 8. Демпфер 6 с помощью кронштейна 9 жестко соединен с цилиндром 2. Винт 4 продольными гран ми опираетс  на опоры 10 и 11, жестко сое .диненные со штоком 5.

Привод робота работает следующим обIS разом.

При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 2 шток 1 совместно с винтом 4 перемещаетс  вправо. При этом двнжении упор 7ПОДХОДИТ к опоре 10, закрепленной на штоке 5, после чего винт 4 и шток 5 перемещаютс  совместно. Перемещение штока 5 обеспечивает плавное торможение . Окончательна  остановка штока I,

винта 4 и штока 5 осуществл етс  при упо ре штока 5 в неподвижный корпус демпфера 6. Исключение проворота штока I вокруг собственной оси достигаетс  опорами 10 и И, которые фиксируют положение винта 4, жестко соединенного со штоком 1. При подаче воздуха в правую полость цилиндра 2 шток 1 перемещаетс  с винтом 4 влево. Упор 8, дойд  до опоры.П, закрепленной на щтоке 5, обеспечивает совместное перемещение винта 4 и щтока 5 с плавным торможением. Окончательна  остановка штока I, винта 4 и штока 5 осуществл етс  при упоре штока 5 в неподвижный корпус демпфера 6. После этого цикл работы привода повтор етс .

Использование предлагаемого привода позволит значительно упростить конструкцию робота.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   . Привод робота, содержащий подвижное звено, регулируемые упоры и тормозное устройство, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, он снабжен стержнем , а тормозное устройство выполнено в виде полого штока силового цилиндра, причем стержень смонтирован внутри этого штока силового цилиндра и жестко закреплен на подвижном звене, а регулируемые упоры расположены на стержне по dise стороны штока.
2. 2. Привад по п. 1, отличающийс  тем, что стержень выполнен в виде винта с продольными гран ми вдоль его оси. Источники информации,

   прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение, 1975, с. 62-164.