SU870112A1 - Захват дл деталей с отверсти ми - Google Patents

Description

(54) ЗАХВАТ ДЛЯ ДЕТАЛЕЙ С ОТВЕРСТИЯМИ

1

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к захватным магнитным устройствам промышленного робота и может быть использовано дл  захвата и установки ферромагнитных деталей.

Известен захват, который содержит корпус с размешенными в нем подвижным и неподвижным блоками посто нных магнитов и механизм управлени  подвижным блоком посто нных магнитов, включаюш.ий в себ  стержень, жестко укрепленный на подвижных блоках и навешиваемый на крюк грузоподъемного средства, служаший державкой дл  захвата.

Механизм управлени  подвижного блока снабжен упором, установленным в верхней части стержн , и двум  рычагами, шарнирно закрепленными на корпусе и взаимодействуюшими с упом нутым упором при его перемешении и подвижными вертикальными штоками , каждый из которых шарнирно соединен с соответствуюшим рычагом и установленным в направл юших, закрепленных на боковых стенках корпуса 1.

Недостатком данной конструкции  вл ютс  неточность установки детали, вследствие отсутстви  ее позиционировани , и сложность работы захвата, выражаюш,а с  в необходимости различного хода стержн  с подвижным блоком магнитов при захвате и укладке детали.

Кроме того, известна  конструкци  имеет большой вес и габариты.

Известный захват невозможно использовать в качестве исполнительного органа промышленного робота, так как он предназначен дл  навешивани  на крюк подъемного средства.

Целью данного изобретени   вл етс 

10 упрощение конструкции и повышение точности укладки детали.

Указанна  цель достигаетс  тем, что полый корпус установлен в державке с возможностью перемещени  и подпружинен 15 относительно нее, а стержень с блоками магнитов подпружинен относительно корпуса , при этом упор установлен на стержень со стороны захватываемой детали и выполнен в виде конусного диска, наибольший диаметр которого соответствует диаметру 20 отверсти  захватываемой детали.

Предлагаема  конструкци  по сн етс 

чертежом, где на фиг. 1 показан захват

Claims (2)

1. - в момент захватывани  детали; на фиг. 2 - то же, в момент укладки детали; на фиг. 3 - поперечное сечение А-А фиг. 1, блока посто нных магнитов. Захват состоит из державки 1, в которой установлен полый корпус 2 с возможностью перемещени , зафиксированный от поворота шпонкой 3 и подпружиненный снизу пружиной 4. Корпус 2 удерживаетс  в державке 1 с помощью крыщки 5, закрепленной винтами 6. Внутри корпуса 2 размещен стержень 7, на котором закреплен блок посто нных магнитов 8. Стержень с блоком посто нных магнитов 8 подпружинен относительно корпуса 2 пружиной 9. На конце стержн  7 со стороны захватываемой детали, установлен на резьбе сменный упор 10. Упор 10 выполнен в виде конусного диска центрировани  детали относительно оси захвата. При этом диаметр упора 10 соответствует диаметру отверсти  захватываемой детали 11. Дл  равномерного концентрировани  на торцах магнитного пол  блок посто нных магнитов 8 состоит из неметаллического вкладыша 12, на котором винтами 1.3 закреплены магнитные планки 14, между которыми размешены посто нные магниты 15. Магниты изолированы между собой диэлектрическими прокладками 16. Работа предлагаемого захвата описываетс  на примере операции укладки под сварку реостатного кольца на бензобак автомобил  семейства ЗИЛ. Захват работает следующим образом. Дл  захватывани  плоской детали с отверстием из накопител  17, выполненного с отверстием под деталью 11, производитс  движение державки 1 вместе с корпусом 2 захвата вниз (фиг. 1). При этом упор 10 входит в отверстие захватываемой детали 11 и своей конусной поверхностью центрирует деталь 11 относительно оси захвата. А сама деталь 11 прит гиваетс  магнитными блоками 8 к торцам планок 14,  вл ющимс  концентраторами магнитного пол . В таком состо нии деталь переноситс  к месту укладки на поверхность бензобака 18. Деталь 11 укладываетс  на опорную поверхность бензобака 18, не имеющую отверсти  под деталью. Дл  укладки детали производитс  также движение захвата вниз (фиг. 2). Но упор 10 при этом упираетс  в опорную поверхность, в данном случае - в электрод 19 сварочной машины. Пружина 9 сжимаетс , и деталь 11 отрываетс  от торцов планок 14 корпусом
2. 2. При дальнейшем опускании захвата вниз происходит сжатие более сильной пружины 4, позвол ющей компенсировать неточность хода робота. А корпус 2 выравнивает деталь 11 на поверхности бензобака 18. При подъеме захвата вверх вторичного захватывани  детали не происходит, так как зазор между планками 14 и деталью сохран етс  посто нным. Дл  переноса детали другой толщины необходимо заменить упор 10. На магниты 15, изолированные между собой (фиг. 3), подан посто нный электрический сигнал. При захвате детали 11 происходит электрическое замыкание магнитов 15 самой деталью. Сигнал о наличии детали поступает в систему управлени  робота, тем самым обеспечива  достаточно высокую точность укладки детали за счет предварительного центрировани ; захват может работать в любом положении: в вертикальной, горизонтальной и наклонной плоскост х. Захваты успешно прошли производственные испытани  на автоматической линии сборки и сварки бензобаков, на Московском автозаводе им. И. А. Лихачева. Формула изобретени  Захват дл  деталей с отверсти ми, содержащий державку, полый корпус, внутри которого размещен стержень с закрепленными на нем блоками посто нных магнитов и упор, установленный на стержне, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  точности, полый корпус установлен в державке с возможностью перемещени  и подпружинен относительно стержень с блоками магнитов подпружинен относительно корпуса, при этом упор установлен на стержне со стороны захватываемой детали и выполнен в виде конусного диска, наибольший диаметр которого соответствует диаметру отверсти  захватываемой детали. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 617350, кл. В 66 С 1/04, 1978.