Claims (2)
Изобретение относитс к вспомогател1гному оборудованию процессов обработки металлов давлением и может быть использовано в листовой штамповке дл подачи заготовок удалени полученньрс 1изделий из зоны обработки. Известен манипул тор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически св занный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управлени 1. Недостатком известного манипул тора вл ет с ограниченное вертикальное перемещение захва та, что не позвол ет примен ть такой манипул тор при штамповке-выт жке сравнительно высоких станкообразных деталей. Цель изобретени - расширение типоразмеров подаваемых изделий. Дл зтого в манипул торе содержащем основание с установленной на нем рукой, кинематически св занный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом и систему управлени , захватный орпш снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального перемещени щтоком с буртом, захват установлен на Штоке, а кинематическа св зь захватного органа с рукой выполнена в виде приводного параллелограммного механизма, рычаги которого смонтированы на корпусе захватного органа н на руке с возможностью качани , при этом корпус захватного органа подпружинен относительно руки. Захватный орган снабжен установленной на его корпусе крышкой с микропереключателем , злектрически св занным с системой управлени манипул тора, а его щток - путевым переключателем, установленным на торце бурта с возможностью взаимодействи с микропереключателем , при зтом шток подпружинен относительно крьпики и корпуса. На фиг. 1 изображен общий вид захватного органа манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I. Манипул тор содержит захватный оргаи в внде корпуса 1, ja котором с возможностью вертикального перемещени установлен подпружиненный пружиной 2 штрк 3. На щтоке 3 закреплен злектромагнитный зг.хват 4. Таких злементов может быть несколько, и они Morjrr быть установлены на промежуточной крестовине, котора крепитс к щтоку. На корпусе 1 смонтированы и закреплены на нем гайками 5 планки 6, На планках 6 с возможностью поворота вокруг втулок 7, смонтированных на ос х 8, установлены одними своими концами четыре т ги 9 параллелограм ного механизма, которые своими другими концами также с возможностью поворота установлены на втулках 10, смонтированных на ос х 11, в свою очередь закрепленными в корпусе руки 12 робота. Т ги 9 взаимодействуют с рьгчагами .13, установленными также на ос х 11с возможностью поворота, которые соедин ютс с т гами посредством планок 14, Поворот рычагов 13 осуществл етс штоком 15 привода кисти руки робота (не показан). Корпус 1 захвата подпружинен пружиной 16 отиосительио корпуса руки робота. На корпус I захвата навернута гайка 17 с крьишсой 18, на которой установлен микропереключатель 19, взаимодействующий своим подвижным контактом с путевйм выключателем 20, закрепленным в торце штока 3. В гайке 17 смсжтнрована амор тизирующа пружина 2 и пружина 21. При захвате листовой заготовки из пачки рука робота подводитс к магазину с заготовками , включаетс привод захвата, который своим штоком 15 поворачивает. 13. РЬпаги 13, взаимодейству через планки 11с т гами 9, поворачивают их против часовой стрелки относительно плоскости чертежа вокруг осей И. Т ги 9 перемещают корпус 1 захвата со 3 до соприкосновени с верхней листовой заготовкой электромагнитного захвата 4, закреплошого на щтоке 3. Так как шток 3 установлю в корпусе 1 с возможностью продольного перемещении, после остановки штока 3 при соприкосновеиии электромагнитного захвата 4 с заготовкой корпус 1 некоторое врем под воздействием т г 9 продолжает перемещатьс относительно штока 3,, при зтом пружина 2 выполн ет функции амортизатора . После захвата заготовки злектромагнитным захватом привод захвата по команде с пульта управлени ррботом осуществл ет пово рот т г 9 параллелограмного механизма в обратном направлении. Т ги 9 Подаимают корпус 1 захвата. Корпус i захвата, воздейству на буртик цггока 3, поднимает шток 3 с электромагнитным захьатом 4 и примагниченной к нему листовой заготовкой на определенную высоту, завис щую от длины т г 9 и угла их поворота. В случае захвата магнигным захватом 4 нескольких заготовок пружинз 21, устаиовленна между торцом корпуса захвата 1,и буртиком штока 3, сжимаетс под действием дополнительирго веса от лишних заготовок. При этом флажок путевого выключател 20 в результате дополнительного перемелдени вниз игтока 3 взаимодействует с подвижным контактом микропереключател , св занного с системой управлени роботом. При замьпсании контакта робот останавливаетс . Этим обеспечиваетс сключение возможности подачи в штамп роботом одновременно нескольких заготовок. Настройка пружины 21 на определенный вес обеспечиваетс соответствующим, поджатием крышкой 18 пружин 2 и 21. При подъеме корпуса 1 со штоком 3, злектромагиитным захватом 4 и заготовкой пружина 16 выполн ет роль злемента, компен- . сирующего вес захвата. Дальнейша вертикальна транспортировка заготовки осуществл етс подъемом руки самого робота. Возможность дополнительного вертикального перемещени захвата относительно робота позвол ет увеличить высоту стопы заготовок на величину, соответствующую этому перемещению. При штамповке стаканообразных изделий захват . . отштампованных изделий осуществл етс за дно стакана изнутри. Работа захвата при этом аналогична его работе при захвате листовой заготовки из пачки листовых заготовок. ВозможносП) дополнительного вертикального перемещени захвата относительно руки робота в этом случае позвол ет осуществл ть захват более высоких крупногабаритных изделий. Манипул тор описанной конструкции обладает возможностью подачи изделий разных типоразмеров . Формула изобретеиН 1.Манипул тор, содержащий основание с установленной на нем рукой, кинематически св занный с рукой захватный орган в виде корпуса с захватом н систему управлени , отличающийс тем, что, с целью расширеин типоразмеров подаваемых изделий, захватнь й ортан снабжен установленным в корпусе с возможностью вертикального переме1цени штоком с , захват установлен на штоке, а кинематическа св зь захватного органа с рукой выполнена в виде приводИото параллелограмного механизма, рычаги кторого смонтировш на корпусе захватного (фгаиа и на руке с возможностъю качани , при этом корпус захвапинго орта под|фужинеЬ отно сительно руки. The invention relates to ancillary equipment for metal forming processes and can be used in sheet metal stamping for feeding removal workpieces from the processing area. A manipulator is known that contains a base with a hand mounted on it, a gripping body in the form of a body with a grip and a control system kinematically associated with the hand. A disadvantage of the known manipulator is the limited vertical movement of the gripper, which prevents the use of such a manipulator. torus during stamping-drawing of relatively high machine-shaped parts. The purpose of the invention is to expand the sizes of the products supplied. For a manipulator containing a base with a hand mounted on it, a body gripping body with a gripper and a control system kinematically connected with the arm, the gripping jaw is equipped with a shaft with a collar mounted in the hull with vertical movement, the gripper is mounted on the Stock, and the kinematic The gripping body is connected with the arm in the form of a parallelogram driving mechanism, the levers of which are mounted on the body of the gripping body on the arm with the possibility of swinging, while spring relative to the arm. The pickup organ is equipped with a cover mounted on its body with a microswitch electrically connected to the manipulator control system, and its shafts are equipped with a direction switch mounted on the end of the collar that can interact with the microswitch, while the stem is spring-loaded relative to the key and the body. FIG. 1 shows a general view of the gripping organ of the manipulator; in fig. 2 shows section A-A in FIG. I. The manipulator contains a gripping organ in the housing of the housing 1, ja of which is spring loaded with spring 2 linings 3 installed vertically. Electromagnetic grip 4 is fixed on the stem 3. There can be several such elements, and they Morjrr can be mounted on the intermediate cross, which is attached to the brush. On housing 1, strips 5 are mounted and secured to it with slats 5, slats 6 can be rotated around sleeves 7 mounted on axles 8, four ends of the parallelogram mechanism are installed with their ends, which are also rotatably mounted with their other ends on the sleeves 10, mounted on the axis x 11, in turn, fixed in the body of the arm 12 of the robot. The rods 9 interact with the sleeves .13, which are also mounted on the axes 11c with the possibility of rotation, which are connected to the rods by means of the strips 14. The rotates of the levers 13 are rotated by a rod 15 of the robot's hand drive (not shown). The body 1 of the gripper is spring-loaded spring 16 from the body of the robot arm. A nut 17 is attached to the grip body I with a crunch 18, on which a microswitch 19 is installed, which interacts with its movable contact with a path switch 20 fixed at the end of the rod 3. In the nut 17 cm, there is an amortization spring 2 and spring 21. When the sheet blank is taken from the bundle the robot arm is brought to the blank shop, the gripper is actuated, which rotates with its rod 15. 13. The thrusters 13, interacting through the slats 11c and dc 9, rotate them counterclockwise relative to the plane of the drawing around the axes I. And the gi 9 move the gripper body 1 from 3 until it touches the upper sheet blank of the electromagnetic gripper 4 fixed on the rod 3. So As a rod 3, I will install it in the housing 1 with the possibility of longitudinal movement, after the stem 3 stops in contact with the electromagnetic gripper 4 with the workpiece, the housing 1 for some time under the influence of the pu r 9 continues to move relative to the rod 3, during this Ružiná 2 performs a damper function. After the workpiece is captured by the electromagnetic pickup, the drive of the pickup, by a command from the operation console, rotates the steps of the parallelogram mechanism in the opposite direction. T gi 9 Feed case 1 capture. The gripper body i, acting on the flange of the chuket 3, raises the rod 3 with the electromagnetic gripper 4 and the sheet blank magnetised thereto to a certain height, depending on the length m and g 9 and the angle of their rotation. In the case of the gripping by the gripping grip 4 of several blanks, the springs 21, located between the end of the gripper body 1, and the collar of the rod 3, are compressed under the action of the additional weight from the excess blanks. In this case, the switch of the switch 20 as a result of additional rewind down of the rod 3 interacts with the moving contact of the microswitch associated with the control system of the robot. When the contact stops, the robot stops. This ensures that the robot does not allow multiple blanks to be fed into the stamp at the same time. The adjustment of the spring 21 to a certain weight is ensured by appropriately pressing the cover 18 on the springs 2 and 21. When lifting the housing 1 with the rod 3, with the electroligitic gripper 4 and the workpiece, the spring 16 acts as an element, compens. weight gain. Further vertical transportation of the workpiece is carried out by raising the arm of the robot itself. The possibility of an additional vertical movement of the gripper relative to the robot allows one to increase the height of the stack of blanks by an amount corresponding to this movement. When stamping stakanoobraznyh products capture. . stamped products carried out for the bottom of the glass from the inside. The operation of the grip is similar to its work in the seizure of sheet blanks from a pack of sheet blanks. The possibility of an additional vertical movement of the grip relative to the arm of the robot in this case allows for the capture of higher large-sized items. The manipulator of the described construction has the ability to supply products of different sizes. The formula of the invention 1. A manipulator containing a base with a hand mounted on it, a kinematically hand-connected gripping body in the form of a body with a gripper and a control system, characterized in that, in order to expand the sizes of the supplied products, the gripper Ortan is provided with with the possibility of vertical movement of the rod c, the gripper is mounted on the rod, and the kinematic connection of the gripping body with the arm is made in the form of a parallelogram mechanism, the levers of which are mounted on the body about (fgaia and hand with vozmozhnostyu wobble, the body under zahvapingo ort | fuzhine relative to the hand.
2.Манипул тор о п. 1, о т л н ч а ю щ н и с тем, что захватный орган снабжу установлешюй на его корпусе крьпшсой с микропереключателем , электрически св занным с системой у|фавле1ш манипул тора,- а его шток - путюым переключателем, устаиовле ным на торце бурта с возможностью взаимодействи с мш1:рО11ерекшочателем, пр9 этой шток подпружинен относительно краашк и корпуса. Источюаси информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидете1пство СССР N 319466, KjL В 25 J 3/00, 1970 (прототип).2. The manipulator of clause 1, that is, that the gripping body will supply the microswitch mounted on its case with a microswitch electrically connected to the manipulator system, - and its rod By means of a switch mounted on the end of the collar with the possibility of interaction with MS1: pO11 adapter, the pin 9 of this rod is spring-loaded relative to the paint and body. The sources of information taken into account in the examination 1. Author's certificate of the USSR N 319466, KjL В 25 J 3/00, 1970 (prototype).