SU847272A1 - Система управлени - Google Patents

Description

(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относитс  к автоматическому управлению и может быть использовано дл  управлени  объектами, параметры которых мен ютс  в широком диапазоне и измен ютс  услови  внешней среды. Требуемое количество регулировани  в этих услови х и независимость его от переменных параметров и внешних возмущений достигаетс  за счет организации в системах регулирова1«  скольз щего режима. Известны релейные системы автоматического регулировани , в которых обеспечиваетс  скольз щий режим. Дви жение их в скольз щем режиме не зави сит ни от мен ю1цихс  параметров объек та, ни от приложенных к объекту внеш них возмущений Г13 Недостаток таких систем заключаетс  в трудности измерени  информаци необходимой дл  организации скольз щего режима. Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой  вл етс  самонастраивающа с  система (СНс) с моделью , содержаща  сумматоры, первые входы которых сое/91нены с соответствукащми выходами модели объекта управ лени  вторые входы - с соответствующими выходами объекта управлени , а выходы - со входами соответствующих усилителей настройки, нелинейной функции и объекта, причем сигнал задани  подаетс  одновременно на вход модели и основного контура, а выход репейного злемента и сигнал ошибки основного контура подключены на вход нехшиейной функ1щн Г2. Однако в указанной системе при больших входных сигналах и широком диапазоне изменени  коэффициента усилени  систем возникает необходимость в стабилизации алгоритма настройки, что тфиводит к малой точности системы , при этом использование СНС с эталонной моделью и комбинированной

настройкой приводит к усложнению системы . Кроме того, при широком диапазоне изменени  параметров объекта не удаетс  обеспечить требуемую степень инвариантности к параметрическим возмущени м , система весьма чувствительна к внешним возмущени м, действукгщим на объект регулировани .

Цель изобретени  - обеспечение скольз щего режима в течение всего времени переходного процесса и инвариантности к параметрическим и внешним возмущени м и упрощение системы регулировани  при доступности измерению всех фазовых координат объекта и к повышению точности системы.

Эта цель достигаетс  тем, что система управлени  содержит релейный эле мент, входы которого соединены с выходами усилителей, а выход подключен ко входу объекта управлени .

На чертеже представлена предлагаема  схема управлени  дл  третьего пор дка.

Система содержит модель 1, включающую последовательно соединенные инерционные звень  2-4, модулирующие свойства объекта, сумматоры 5-7, на входы которых поданы фазовые координаты X, и объекта Х Х, а выходы,представл ющие собой отклонени  Ч -4,3 через усилители 8-10 подключены ко входу релейного элемента 11, последовательно соединенного с объектом регулировани , включающим инерционные звень  12 и 13. При этом входной сигнал (сигнал задани ) поступает на вход модели, формиру  желаемые значени  X , фазовых координат объекта

Система работает следук дим обра-зом .

До подачи входного сигнала на модель 1 желаемые значени  Х Фазовых координат звеньев 2-4 равных нулю, следовательно, на вход релейного элемента 11 поступает суммарный нулевой сигнал и релейный элемент работает в скольз щем режиме. После подачи входного сигнала в модели формируютс  желаемые значени  Х Х фазовых координат объекта, которые могут быть изменены. Текущие (истинные значени  фазовыхкоординат Х измер ютс  в объекте регулировани , В сумматорах 5-7 вычисл ютс  отклонени  1,-г i текущих значений фазо№1х

координат Х от их желаемых значений Хз, т.е.

З э ЗСигналы отклонений 1-,- 4j , усиленные в усилител х 8-10, поступают на вход релейного элемента 11. Поскольку на вход объекта регулировани не подключен входной сигнал, а подключен только выход релейного элемента , то выбором параметров усилителей В - 10 обеспечивают работу релейного элемента 11 при любом входном сигнале. Подачей входного сигнала только на вход модели и исключением главной обратной основного Контура устран ютс  большие ощибки на входе объекта, а введением дополнительных сумматоров 8 и 9 обеспечиветс  использование всех фазовьш координат ч , что позвол ет при любом входном сигнале, имеющихс  параметрах объекта и внешних возмущений , обеспечить практически нулевой сигнал на входе релейного элемента, т.е. обеспечить его работу в скольз щем режиме.

Предлагаема  система позвол ет обеспечить независимость выходной координаты объекта Х от переменных параметров объекта и внешних возмущений , приложенных к объекту за счет того, что система автоматического регулировани  всегда работает в скольз щем режиме, строить высококачест ,венные системы автоматического регулировани , инвариантные к переменным параметрам объекта и внешним возмущени  приложенным к объекту и может найти широкое применение дл  построени  систем стабилизации и след щих систем , работающих в услови х мен ющихс  воздействий внешней среды, например , 6 системах управлени  электроприводом , тепловыми процессами, летательными аппаратами.

Claims (2)

1.Маеров М.В. Синтез структур снетем автоматического регулировани  вьгсокой точности, Наука, 1957, с.181212 .

2.Справочное пособие по теории систем автоматического регулировани  и управлени . Под ред. Б.А.Санковско го. Минск, Высша  школа, 1973,

с.528 (прототип).