Указаннай цель достигаетс тем, что часть рабочей жидкости отвод т из магистрали управлени на слив, причем отвод рабочей жидкости из магистрали управлени на слив производ т в период уменьшени нагрузки на рабочем органе. Устройство дл осуществлени способа содержит датчик, гидррприемник, переключатель , гидрораспределители и гидромагистрали . Отличие устройства, позвол ющее осуществить новый способ, состоит в том, что оно снабжено дополнительным переключателем с управл емым дросселем, расположенным между гидроприемником и основным переключателем, причем дополнительный переключатель соединен со сливом через управл емый дроссель. На фиг. 1 приведена принципиальна гидравлическа схема устройства; на фиг. 2 - статическа характеристика системы автоматического управлени . Устройство содержит датчик-гидроцилиндр стрелы 1 и исполнительный орган 2 (гидроцилиндр ковша), гидроприемник 3, переключатель 4, дополнительный переключатель 5, соедин ющий рабочие полости гидроприемника 3 и переключател 4 со сливной магистралью 6 через регулируемый дроссель 7 и гидрораспределители 8, 9 соответственно управлени подъемом стрелы и поворотом ковша. Гидроприемник 3, переключатели 4, 5 состо т из исполнительных гидроцилиндров 10, 11, 12 и золотников 13, 14, 15. Устройство работает следующим образом . При внедрении ковша в щтабель за счет передвижени машины в поршневой полости гидроцилиндра 1 жидкость оказываетс под давлением, величина которого зависит от усили на штоке. Давление жидкости в поршневой полости гидроцилиндра стрелы 1 и в гидроцилиндре 10 гидроприемника 3 нарастает с некоторым отставанием от роста усили на штоке вследствие сил трени . На фиг. 2, представл ющей зависимость между R (усилием на штоке гидроцилиндра 1) и Р (давлением в порщневой полости этого цилиндра), отставание в росте давлени в начальный период в 1едрени характеризуетс участком О а. При продолжении внедрени ковша давление растет пр мо пропорционально усилию на щтоке (участок аЬ). При (Р Рвкл) золотник 13 гидроприемника 3 переместитс в положение II, и жидкость из гидроцилиндров стрелы 1 через золотники 13 и 15 поступит в исполнительный цилиндр 11, который управл ет гидрораспределителем 9 поворота ковша. При перемещении поршн исполнительного цилиндра 11 в крайнее выдвинутое положение, гидрораспределитель 9 соедин ет насос с исполнительным органом 2 (гидроцилиндром ковша). Реакци штабел на ковш уменьшитс , но давление в системе следствие значительного трени штоков и поршней остаетс без изменени (участок be). При значении R Ri давление в системе начнет уменьшатьс и при значении Р Рвыкл () поворот ковша прекращаетс . Поскольку продолжаетс внедрение ковша, то реакци снова возрастает (участок ei). Таким образом, одному значению R (пр ма q-д) соответствуют два значени давлени PI и Р, т. е. имеет место зона нечувствительности. С целью увеличени чувствительности в систему автоматического управлени вводитс переключатель 5. Одновременно с началом поворота ковша жидкость из поршневой полости исполнительного цилиндра 11 через золотник 14 (положение II) поступает в гидроцилиндр 12 переключател 5 и начнет перемещать золотник 15 сначала в положение II, а затем в положение 1П. В положении II магистраль управлени соедин етс с сливной магистралью 6 через регулируемый дроссель 7. При этом уже при значении (.RMaKc) давление в магистрали управлени начнет убывать (участок ,fk). При III положении золотника 15 магистраль управлени разъединитс со сливной магистралью 6. В св зи с продолжающимс поворотом ковша давление в магистрали управлени понижаетс , и при значении Р РВЫКЛ поршень гидроцилиндра 10 усилием пружины переместитс и золотник 13 займет положение I. Поршнева полость гидроцилиндра 11 сообщитс со сливной магистралью, а гидрораспределитель 9 займет нейтральное положение, и поворот ковша прекратитс при R Ri-v (Rii RlV RiiaKo}. Одновременно жидкость из-под поршн гидроцилиндра 12 через золотник 14 (положение I) попадет в сливную магистраль б, и золотник 15 установитс в исходное положение I. Таким образом при соединении магистрали управлени со сливной магистралью повышаетс чувствительность системы, так как обеспечиваетс управление поворотом ковша при меньшей величине перепада давлени , а следовательно, и усилии на штоке гидроцилиндра стрелы. Степень соответстви давлени в магистрали управлени усилию на штоке гидроцилиндра стрелы обеспечиваетс настройкой дроссел 7. Отвод части рабочей жидкости из магистрали управлени в сливную магистраль с помощью переключател через регулируемый дроссель повышает чувствительностьThis goal is achieved by the fact that part of the working fluid is discharged from the control line to the drain, and the working liquid is discharged from the control line to the discharge during the period of reducing the load on the working body. A device for carrying out the method comprises a sensor, a hydraulic receiver, a switch, a hydraulic distributor and hydraulic lines. The difference between the device, which allows a new method to be implemented, is that it is equipped with an additional switch with a controlled choke located between the hydraulic receiver and the main switch, the additional switch being connected to the drain via a controlled choke. FIG. 1 shows a basic hydraulic diagram of the device; in fig. 2 - Static characteristic of the automatic control system. The device includes a boom 1 sensor cylinder and an actuator 2 (a bucket cylinder), a hydraulic receiver 3, a switch 4, an additional switch 5 connecting the working cavities of the hydraulic receiver 3 and the switch 4 to a drain line 6 via an adjustable throttle 7 and hydraulic distributors 8, 9 respectively control lifting the boom and turning the bucket. Hydraulic receiver 3, switches 4, 5 consist of executive hydraulic cylinders 10, 11, 12 and spools 13, 14, 15. The device operates as follows. When the bucket is inserted into the shtab due to the movement of the machine in the piston cavity of the hydraulic cylinder 1, the liquid is under pressure, the amount of which depends on the force on the rod. The fluid pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder of the boom 1 and in the hydraulic cylinder 10 of the hydraulic receiver 3 increases with some lag from the growth of force on the rod due to friction forces. FIG. 2, representing the relationship between R (force on the rod of the hydraulic cylinder 1) and P (pressure in the cylinder cavity of this cylinder), the lag in pressure growth in the initial period in the subtrain is characterized by a section Oa. As the bucket continues to be introduced, the pressure increases in direct proportion to the force on the brush (section ab). When (P Rvkl), the spool 13 of the hydraulic receiver 3 will move to position II, and the liquid from the hydraulic cylinders of the boom 1 through the spools 13 and 15 will flow into the executive cylinder 11, which controls the hydraulic distributor 9 of the bucket rotation. When the piston of the executive cylinder 11 is moved to the extreme extended position, the valve 9 connects the pump to the executive body 2 (the bucket cylinder). The reaction of the stack to the ladle will decrease, but the pressure in the system, due to the considerable friction of the rods and pistons, remains unchanged (section be). When R Ri is reached, the pressure in the system will begin to decrease and, when P кл over (), the bucket turns off. As the bucket penetration continues, the reaction increases again (area ei). Thus, one value of R (right q-e) corresponds to two values of pressure PI and P, i.e. there is a dead zone. In order to increase the sensitivity, a switch 5 is introduced into the automatic control system. Simultaneously with the beginning of the bucket rotation, fluid from the piston cavity of the executive cylinder 11 through the spool 14 (position II) enters the hydraulic cylinder 12 of the switch 5 and begins to move the spool 15 first to position II and then to position 1P. In position II, the control line is connected to the drain line 6 via adjustable throttle 7. At this, already at the value (.RMaKc), the pressure in the control line will begin to decrease (section, fk). When the third position of the spool 15, the control line is disconnected from the drain line 6. In connection with the continued rotation of the bucket, the pressure in the control line decreases, and at the value of Р РЫЫЛ, the piston of the hydraulic cylinder 10 will move by spring force and the spool 13 will take position I. The piston cavity of the hydraulic cylinder 11 will communicate with drain line, and the valve 9 will take a neutral position, and the bucket turn will stop at R Ri-v (Rii RlV RiiaKo}. Simultaneously, the liquid from under the piston of the hydraulic cylinder 12 through the spool 14 (position I) will be reset to the initial position I. Thus, when connecting the control line to the drain line, the sensitivity of the system is increased, since the bucket can be controlled at a lower pressure drop and, consequently, the force on the boom hydraulic cylinder rod. The degree of correspondence of the pressure in the control line to the force on the rod of the hydraulic cylinder of the boom is provided by adjusting the throttles 7. Diverting a part of the working fluid from the control line to the drain master l via the switch through the adjustable throttle increases sensitivity
системы, t. е. позвол ет осущестбить движение рабочего органа (ковша) в режиме большего соответстви между усилием на штоке цилиндра подъема стрелы и давлением в поршневой полости этого цилиндра. systems, t. This allows the movement of the working body (bucket) to be carried out more closely between the force on the cylinder rod of the boom lift and the pressure in the piston cavity of this cylinder.