Claims (1)
Изобретение относитс к машиностро-. ению, в частности к промышленным робо там. Известен промышленный робот, содер жащий св занную с основанием механическую руку с приводами, например, силовыми цилиндрами, ее поворота вокруг про дольной оси и схвата l. Недостатком данного вл етс сложность и громоздкость конструкции приводов поворота и раскрыти схвата. Цель изобретени - упрощение конструкции . Цепь достигаетс тем, что привод поворота и раскрыти схвата Снабжен полым валом, расположенным соосно на кор пусе силового цилиндра схвата, барабаном с винтовой канавкой, установленным на этом валу и пальцем, смонтированным на плунжере и контактирующим с этой канавкой . На фиг. 1 изображен описываемый промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 .вид I на фиг. 1 (увеличено); на фиг. 3 вид П на фиг. 1 (увеличено); на фиг.4 - вид А на фиг. 1. Промышленный робот, состоит из механической руки 1, смонтированной на основании 2, имеющем устройства подъема, поворота и передвижени робота. Механическа рука 1 состоит из корпуса 3 руки, в котором установлен другой корпус 4 схвата, между ними образована полость .5. В полости 5 смонтирован подви но плунжер 6 с закрепленным на нем пальцем 7, который одним концом контактирует с винтовой канавкой 8, барабана 9, смонтированного неподвижно на полом валу 10, а другим концом входит в пр молинейный паз 11 на корпусе 3. На корпусе 3 в торцах паза 11 смонтированы регулируемые упоры 12 и 13. В корпусе 4 смонтированы подшипники 14, на которых установлен корпус цилиндра 15 с гильзЬй 16, с каналами 17 и 18 дл rfoдaчи масла. Гильза 16 закр пл етс в корпусе гидроцилиндра 15 крышкой 19. Канапы 17 и 18 изолируютс друг от друга уппотнительным кольцом 20, Шток 21 с поршнем 22 гидроципиндра 15 соединен с рычагом 23 захвата 24, закрепленного на корпусе гидроцилиндра. На конце корпуса гиародилиндра 15 с по мошью шлидевого соединени подвижно смонтирован конец полого вала 10, другой конец которого на подшипниках 25 смонтирован в Koprfyce 4 и с помощью переходной втулки 26 соедин етс с верт пюгом 27 подачи масла в цилиндр 15. . Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге 27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и ЗО дл подачи масла в трубопроводы 31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проход щие внутри полого вала 1О. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствующими каналами ЗО в стакане 28 воль- цевыми канавками 33, которые изолированы , друг от пруга уплотнительными кoл цами 34. Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертлюге винтами 35 и 36. Дл подачи масла к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 4О. Промышленный робот работает следую ши-м образом. При подаче масла в трубопровод 4О плунжер 6 передвигаетс влево и вместе с ним передвигаетс палец 7, который взаимодействует с винтовой канавкой 8 барабана 9, палец поворачивает его и вместе с ним полый вал вокруг горизонтальной оси. Одновременно палец 7 передвигаетс в пр молинейном пазу 11 корпуса 3 и взаимодействует с регулируемым упором 12, который ограничивает угол поворота вала Ю. Через шлицы вал Ю передает вращение корпусу гидро цилиндра 15, который вместе с закрепленным на нем захватом 24 в подшипниках 14 поворачиваетс вокруг горизонтал ной оси. Обратный поворот захвата 24 264 осуществл етс при подаче масла в трубопров .од 39, при этом палед 7 вместе с плунжером 6 передвигаетс вправо и взаимодействует с другим регулируемым упором 13. Зажим захвата 24 производитс спедуюцим образом: масло подаетс в трубопровод 37 через канал 30 и кольцевую канавку 33, в стакане 28 попадает в канал 29 вертлюга 27, а из него в трубопровод 32, после чего через канал в гильзе 16 попадает в штоковую полость гидроцилиндра 15, при этом поршень 22 передвигаетс вправо и через шток 21, и рычаг 23 сжимает захват 24. Разжим захвата 24 происходит при подаче масла в бесштоковую полость гидро- цилиндра 15 через трубопровод 38. Канал ЗО выполнен в стакане 28, канал 29 - в вертлюге 27, трубопровод 31 и канал 18 - в гильзе 16. Формула изобретени Промышленный робот, содержащий св занную с основанием механическую руку с приводами, например, силовыми цилиндрами , ее поворота вокруг продольной оси и схвата, и с системой подачи рабочей жидкости, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, он снабжен поЛым валом, расположенным в корпусе механической руки, жестко закрепленным одним концом с корпусом гидроцилиндра схвата, а другим, св занным с системой подвода рабочей жидкости, барабаном с винтовой канавкой, установленным на этом валу, а также пальцем, закрепленным на штоке силового цилиндра поворота механической руки и контактирующим с винтовой канавкой барабана. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы .- М., Машиностроение, 1975, Oi 186-188, черт. 100. и га К п а tt з sThis invention relates to mechanical engineering. in particular to industrial robots there. The industrial robot is known, which contains a mechanical arm connected to the base with drives, for example, power cylinders, its rotation around the longitudinal axis and the grip l. The disadvantage of this is the complexity and bulkiness of the design of the rotational and opening gripper drives. The purpose of the invention is to simplify the design. The chain is achieved by the drive of rotation and opening of the gripper. Equipped with a hollow shaft located coaxially on the housing of the gripper of the power cylinder, a drum with a helical groove mounted on this shaft and a finger mounted on the plunger and in contact with this groove. FIG. 1 depicts the described industrial robot, a general view; in fig. 2. Type I in FIG. 1 (increased); in fig. 3 view P in FIG. 1 (increased); FIG. 4 is a view A of FIG. 1. Industrial robot, consists of a mechanical arm 1, mounted on the base 2, having devices for lifting, turning and moving the robot. The mechanical arm 1 consists of the body 3 of the arm, in which another body 4 of the gripper is mounted, a cavity is formed between them .5. In the cavity 5, a plunger 6 is mounted with a finger 7 fixed on it, which at one end contacts a screw groove 8, a drum 9 mounted motionless on the hollow shaft 10, and the other end fits into a straight groove 11 on the housing 3. On the housing 3 At the ends of the groove 11, adjustable stops 12 and 13 are mounted. Bearings 14 are mounted in the housing 4, on which the cylinder body 15 with the sleeves 16 is mounted, with channels 17 and 18 for the production of oil. The sleeve 16 is closed in the housing of the hydraulic cylinder 15 by a lid 19. The canapes 17 and 18 are insulated from each other by an opposing ring 20, the stem 21 with the piston 22 of the hydraulic piston 15 is connected to the lever 23 of the gripper 24 fixed on the hydraulic cylinder housing. At the end of the casing, a gyarodilder 15c movably mounted the end of a hollow shaft 10, the other end of which, on bearings 25, is mounted in Koprfyce 4 and is connected with a twist sleeve 26 to supply oil to the cylinder 15 by means of a transition sleeve 26. The swivel 27 is mounted in a beaker 28 mounted in the housing 3. In the swivel 27 and the beaker 28, channels 29 and 30 are provided for supplying oil to the pipes 31 and 32 connected to the swivel 27 and the hydraulic cylinder body 15 and passing inside the hollow shaft 1O. The channels 29 in the swivel 27 are connected to the corresponding channels of the AOR in the glass 28 by the circular grooves 33, which are isolated from each other by sealing rings 34. The sleeve 26 is fixed on the hollow shaft 10 and the swivel screws 35 and 36. For supplying oil to the swivel 27 pipelines 37 and 38 were mounted, and pipelines 39 and 4O to the cavity 5. The industrial robot works in a wide variety of ways. When the oil is supplied to the pipe 4O, the plunger 6 moves to the left and with it the finger 7, which interacts with the screw groove 8 of the drum 9, moves, the finger turns it and with it the hollow shaft around the horizontal axis. At the same time, the finger 7 moves in the straight groove 11 of the housing 3 and interacts with an adjustable stop 12, which limits the angle of rotation of the shaft E. Through the splines, the shaft Yu transmits the rotation to the body of the hydro cylinder 15, which, together with the gripper 24 fixed on it, rotates around the horizontal Noah axis. The reverse rotation of the gripper 24 264 is carried out when the oil is fed into the pipeline 39, while the pale 7 together with the plunger 6 moves to the right and interacts with another adjustable stop 13. The clamp of the gripper 24 is produced in the following way: the oil is fed into the pipeline 37 through the channel 30 and an annular groove 33, in the cup 28 enters the channel 29 of the swivel 27, and from there into the pipe 32, after which it passes through the channel in the sleeve 16 into the rod cavity of the hydraulic cylinder 15, while the piston 22 moves to the right and through the rod 21, and the lever 23 compresses capture 24. Razzhim capture This 24 occurs when the oil is supplied to the rodless cavity of the hydraulic cylinder 15 through pipe 38. The channel of the DA is made in glass 28, channel 29 is in swivel 27, pipe 31 and channel 18 is in sleeve 16. Invention Formula Industrial robot containing base mechanical arm with actuators, for example, power cylinders, its rotation around the longitudinal axis and gripper, and with a working fluid supply system, characterized in that, in order to simplify the design, it is equipped with a hollow shaft located in the case of the mechanical arm rigidly fixed the bottom end with the tongs hydraulic cylinder body, and the other, connected with the working fluid supply system, a drum with a helical groove mounted on this shaft, as well as a finger fixed on the stem of the power cylinder turning the mechanical arm and contacting the screw groove of the drum. Sources of information taken into account during the examination 1. Belin P. P. N. Industrial robots .- M., Mashinostroenie, 1975, Oi 186-188, cf. 100. and ha K p a tt s s
± , ±,
1N ; , м1N; m