RU220614U1 - MANIPULATOR - Google Patents
MANIPULATOR Download PDFInfo
- Publication number
- RU220614U1 RU220614U1 RU2023106222U RU2023106222U RU220614U1 RU 220614 U1 RU220614 U1 RU 220614U1 RU 2023106222 U RU2023106222 U RU 2023106222U RU 2023106222 U RU2023106222 U RU 2023106222U RU 220614 U1 RU220614 U1 RU 220614U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotary
- manipulator
- boom
- section
- fixed
- Prior art date
Links
Abstract
Полезная модель относится к области машиностроения и может быть использована в манипуляторных устройствах для работы с различным навесным оборудованием. Манипулятор содержит первое опорно-поворотное устройство, на котором установлено основание в виде круглой площадки с крепежными отверстиями, первую секцию стрелы, первый конец которой закреплен на основании через первый актуатор поворотного типа, и вторую секцию стрелы, соединенную первым концом через второй актуатор поворотного типа со вторым концом первой секции стрелы, при этом второй конец второй секции стрелы соединен со вторым опорно-поворотным устройством, на котором через крепежный фланец установлен кронштейн, соединенный через третий актуатор поворотного типа с быстросъемным приспособлением для монтажа и снятия с манипулятора навесного оборудования с гидравлическим приводом. Каждый из актуаторов выполнен в виде гидравлического поворотного устройства, состоящего из неподвижной и подвижной частей, связанных шлицевым косозубым зацеплением с возможностью поворота подвижной части относительно неподвижной на угол от 0 до 270°, а каждое из первого и второго опорно-поворотного устройства включает в себя опорно-поворотный круг, червячный вал и корпус со смонтированным на нем гидромотором. Использование полезной модели позволяет повысить точность позиционирования навесного оборудования. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.The utility model relates to the field of mechanical engineering and can be used in manipulative devices for working with various attachments. The manipulator contains a first rotary support device on which a base in the form of a round platform with mounting holes is installed, a first boom section, the first end of which is fixed to the base through a first rotary-type actuator, and a second boom section connected at the first end through a second rotary-type actuator to the second end of the first boom section, while the second end of the second boom section is connected to a second rotating support device, on which a bracket is installed through a mounting flange, connected through a third rotary-type actuator to a quick-release device for mounting and removing hydraulically driven attachments from the manipulator. Each of the actuators is made in the form of a hydraulic rotary device, consisting of a fixed and moving part, connected by a splined helical gearing with the possibility of rotating the moving part relative to the fixed one at an angle from 0 to 270°, and each of the first and second rotary support devices includes a supporting - a turntable, a worm shaft and a housing with a hydraulic motor mounted on it. The use of a utility model makes it possible to increase the positioning accuracy of attachments. 6 salary f-ly, 3 ill.
Description
Полезная модель относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, которые используются в робототехнических устройствах для управления навесным оборудованием, например, ковшом, долотом, клешнями, захватами и т.д.The utility model relates to the field of mechanical engineering, namely to manipulators that are used in robotic devices to control attachments, for example, a bucket, a chisel, claws, grippers, etc.
Из уровня техники известны следующие решения.The following solutions are known from the prior art.
Известен манипулятор, содержащий последовательно соединенные между собой опорно-поворотное устройство ОПУ с фланцем, плечо, предплечье и рабочий орган, и снабженные индивидуальными управляемыми приводами каждого из них. При этом места сочленения ОПУ - плечо, плечо - предплечье и предплечье - рабочий орган выполнены в виде рычажных механизмов с возможностью поворота вверх и вниз плеча, предплечья и рабочего органа. Привод плеча расположен с его внешней стороны, основание привода закреплено в месте сочленения ОПУ с плечом, а шток на сочленении плеча и предплечья. Внутри корпуса плеча расположен привод предплечья, основание которого закреплено на корпусе плеча, а его шток через кронштейн рычажного механизма соединен с предплечьем. Привод рабочего органа установлен внутри корпуса предплечья, его основание закреплено на корпусе предплечья, а шток соединен с кронштейном рычажного механизма предплечья. На кронштейне предплечья устанавливают приспособление для крепления рабочего органа, в виде шлицевого вала со стопорным элементом, при этом на рабочем органе выполнено установочное отверстие под втулку с пазами (RU 2616317 С1, опубл. 14.04.2017).A manipulator is known that contains a rotary support device with a flange, a shoulder, a forearm and a working element connected in series, and equipped with individual controlled drives for each of them. In this case, the places of articulation of the OPU - shoulder, shoulder - forearm and forearm - working body are made in the form of lever mechanisms with the ability to rotate up and down the shoulder, forearm and working body. The shoulder drive is located on its outer side, the base of the drive is fixed at the joint of the support with the shoulder, and the rod is at the joint of the shoulder and forearm. Inside the arm body there is a forearm drive, the base of which is fixed to the arm body, and its rod is connected to the forearm through the lever mechanism bracket. The operating element drive is installed inside the forearm body, its base is fixed to the forearm body, and the rod is connected to the forearm linkage bracket. On the forearm bracket, a device for fastening the working element is installed, in the form of a splined shaft with a locking element, while the working element has an installation hole for a sleeve with grooves (RU 2616317 C1, published on April 14, 2017).
Также известен манипулятор манипулятор манипулятор мобильной машины, монтируемый на шасси мобильной машины и содержащий снабженную механизмом поворота вокруг вертикальной оси опорно-поворотную колонну, на верхнем конце которой с помощью шарнира закреплена шарнирно-сочлененная стрела, состоящая из корневой секции и приводящейся в возвратно-поворотное движение в вертикальной плоскости силовым гидроцилиндром концевой секции с закрепленным на ее конце грузозахватным органом, корневая секция не имеет механизма движения и выполнена из двух звеньев равной длины, соединенных шарниром, причем шарнир соединения корневой и концевой секций совершает возвратно-поступательное движение по направляющей вдоль вертикальной оси с помощью вертикально установленного силового гидроцилиндра (RU 189827 U1, опубл. 05.06.2019).Also known is a manipulator manipulator manipulator of a mobile machine, mounted on the chassis of a mobile machine and containing a slewing support column equipped with a rotation mechanism around a vertical axis, at the upper end of which an articulated boom is attached using a hinge, consisting of a root section and driven in a reciprocating motion in the vertical plane by a power hydraulic cylinder of the end section with a load-handling member attached to its end, the root section does not have a movement mechanism and is made of two links of equal length connected by a hinge, and the hinge connecting the root and end sections performs a reciprocating movement along a guide along the vertical axis with using a vertically mounted hydraulic power cylinder (RU 189827 U1, published 06/05/2019).
Используемые гидроцилиндры не обеспечивают достаточные углы поворота секций стрелы манипулятора относительно друг друга, тем самым ограничивая рабочее поле манипулятора.The hydraulic cylinders used do not provide sufficient angles of rotation of the boom sections of the manipulator relative to each other, thereby limiting the working field of the manipulator.
Наиболее близким аналогом патентуемого устройства является манипулятор робот-манипулятор, содержащий базу, к которой прикреплены звенья, соединенные сочленениями. Множество звеньев и сочленений образуют кинематическую цепь, на конце которой находится внешняя нагрузка. Внешняя нагрузка может представлять собой, как инструмент, используемый роботом-манипулятором для выполнения заданных операций, так и груз, который робот-манипулятор перемещает из одной точки в другую. Для приведения в движение кинематической цепи используется множество приводов, установленных в сочленениях, на каждый привод поступает сигнал от блока управления, благодаря вращению валов приводов приходят в движение звенья и робот-манипулятор осуществляет заданные перемещения из одной точки в другую (RU 2696508 C1, опубл. 02.08.2019).The closest analogue of the patented device is a robotic manipulator, containing a base to which links connected by joints are attached. Many links and joints form a kinematic chain, at the end of which there is an external load. An external load can be either a tool used by the robotic arm to perform specified operations or a load that the robotic arm moves from one point to another. To set the kinematic chain in motion, a plurality of drives installed in the joints are used; each drive receives a signal from the control unit; due to the rotation of the drive shafts, the links move and the robot manipulator carries out specified movements from one point to another (RU 2696508 C1, publ. 08/02/2019).
Недостаток известного манипулятора состоит в применении электроприводов для приведения в действие создаваемой кинематической цепи манипулятора, что не позволяет использовать данную конструкцию в устройствах с большими нагрузками на звенья.The disadvantage of the known manipulator is the use of electric drives to drive the created kinematic chain of the manipulator, which does not allow the use of this design in devices with large loads on the links.
Техническая проблема, решаемая предлагаемой полезной моделью, заключается в обеспечении более точного позиционирования и равномерности линейного перемещения навесного оборудования без потери надежности и прочности сочленений звеньев стрелы манипулятора.The technical problem solved by the proposed utility model is to ensure more accurate positioning and uniform linear movement of attachments without losing the reliability and strength of the joints of the manipulator boom links.
Техническим результатом патентуемой полезной модели является точность позиционирования и равномерность линейного перемещения навесного оборудования при неизменном управляющем сигнале на гидроклапанах управления исполнительными механизмами.The technical result of the patented utility model is the positioning accuracy and uniformity of linear movement of attachments with a constant control signal on the hydraulic valves for controlling the actuators.
Заявленный технический результат достигается за счет конструкции манипулятора, включающего первое опорно-поворотное устройство, и на котором установлено основание, представляющее собой круглую площадку с крепежными отверстиями, на основании через первый актуатор поворотного типа закреплен первый конец первой секции стрелы, второй конец первой секции стрелы через второй актуатор поворотного типа соединен с первым концом второй секции стрелы, второй конец которой соединен со вторым опорно-поворотным устройством, на котором через крепежный фланец установлен кронштейн, соединенный через третий актуатор поворотного типа с быстросъемным приспособлением для быстрого монтажа и снятия навесного оборудования с манипулятора, включающим гидравлический привод для навесного оборудования, при этом каждый из первого, второго и третьего актуаторов представляет собой гидравлическое устройство со встроенным шлицевым косозубым зацеплением, состоящее из двух частей, одна из которых выполнена неподвижной, а вторая - подвижной, с возможностью поворота относительно неподвижной части на угол от 0 до 270°, каждый из первого и второго опорно-поворотного устройства включает опорно-поворотного круг, червячный вал и корпус со смонтированным на нем гидромотором.The claimed technical result is achieved due to the design of the manipulator, which includes a first rotating support device, and on which a base is installed, which is a round platform with mounting holes; the first end of the first boom section is fixed to the base through the first rotary-type actuator, the second end of the first boom section is secured through a second rotary-type actuator is connected to the first end of the second boom section, the second end of which is connected to a second rotating support device, on which a bracket is installed through a mounting flange, connected through a third rotary-type actuator to a quick-release device for quick installation and removal of attachments from the manipulator, including a hydraulic drive for attachments, wherein each of the first, second and third actuators is a hydraulic device with a built-in splined helical gear, consisting of two parts, one of which is fixed, and the second is movable, with the ability to rotate relative to the fixed part by an angle from 0 to 270°, each of the first and second slewing bearing devices includes a slewing bearing, a worm shaft and a housing with a hydraulic motor mounted on it.
В частном случае осуществления полезной модели стрела первой секции манипулятора выполнена в виде коробчатой конструкции.In a particular case of implementing a utility model, the boom of the first section of the manipulator is made in the form of a box-shaped structure.
В частном случае осуществления полезной модели стрела второй секции манипулятора выполнена в виде коробчатой конструкции.In a particular case of implementing a utility model, the boom of the second section of the manipulator is made in the form of a box-shaped structure.
В частном случае осуществления полезной модели стрела первой секции манипулятора выполнена в виде цилиндрической пустотелой конструкции с двумя крепежными фланцами.In a particular case of implementing a utility model, the boom of the first section of the manipulator is made in the form of a cylindrical hollow structure with two mounting flanges.
В частном случае осуществления полезной модели стрела второй секции манипулятора выполнена в виде цилиндрической пустотелой конструкции с двумя крепежными фланцами.In a particular case of implementing a utility model, the boom of the second section of the manipulator is made in the form of a cylindrical hollow structure with two mounting flanges.
В частном случае осуществления полезной модели первое опорно-поворотное устройство выполнено с возможностью вращения вокруг своей оси на 360° основания манипулятора вместе со смонтированным на нем манипулятором.In a particular case of implementing a utility model, the first rotating support device is configured to rotate around its axis by 360° the base of the manipulator together with the manipulator mounted on it.
В частном случае осуществления полезной модели второе опорно-поворотное устройство выполнено с возможностью вращения вокруг своей оси на 360° кронштейна второй секции стрелы и навесного оборудования, закрепленного в быстросъемном приспособлении.In a particular case of implementing a utility model, the second slewing support device is configured to rotate the bracket of the second boom section and attachments fixed in the quick-release device around its axis by 360°.
Описанная силовая конструкция имеет пять степеней подвижности, что позволяет осуществлять манипуляции с предметами или выполнять работы навесным оборудованием в любом пространственном положении и в стесненных условиях. Это достигается за счет применения в составе манипулятора актуаторов поворотного типа и опорно-поворотных устройств с гидравлическим приводом в качестве исполнительных механизмов. Применение гидравлического привода в исполнительных механизмах позволяет воспринимать и передавать значительные силовые нагрузки, в отличие от подобных устройств с электрическим приводом, а также обеспечивает более высокие показатели по углам поворота каждой секции и большую рабочую зону манипулятора, чем подобные манипуляторы с гидравлическими цилиндрами. На конце стрелы установлено гидравлическое быстросъемное устройство для быстрой смены навесного оборудования в дистанционном режиме.The described power structure has five degrees of mobility, which allows you to manipulate objects or perform work with attached equipment in any spatial position and in cramped conditions. This is achieved through the use of rotary-type actuators and hydraulically driven rotary support devices as actuators as part of the manipulator. The use of a hydraulic drive in actuators makes it possible to perceive and transmit significant power loads, unlike similar devices with an electric drive, and also provides higher performance in the angles of rotation of each section and a larger working area of the manipulator than similar manipulators with hydraulic cylinders. A hydraulic quick-release device is installed at the end of the boom for quickly changing attachments remotely.
Далее решение поясняется ссылками на фигуры, на которых приведено следующее.The solution is further explained by reference to the figures, which show the following.
Фиг. 1 - вид манипулятора сбоку.Fig. 1 - side view of the manipulator.
Фиг. 2 - общий вид манипулятора в одном из вариантов использования.Fig. 2 - general view of the manipulator in one of the use cases.
Фиг. 3 - общий вид манипулятора в одном из вариантов использования.Fig. 3 - general view of the manipulator in one of the use cases.
Манипулятор включает первое опорно-поворотное устройство 1, на котором установлено основание 2, на основании через первый актуатор 3 поворотного типа закреплен первый конец первой секции 4 стрелы, второй конец первой секции 4 стрелы через второй актуатор 5 поворотного типа соединен с первым концом второй секции 6 стрелы, второй конец которой соединен со вторым опорно-поворотным устройством 7, на котором через крепежный фланец установлен кронштейн 8, соединенный через третий актуатор 9 поворотного типа через переходник 10 с быстросъемным приспособлением 11 для быстрого монтажа и снятия навесного оборудования 12 или 13 с манипулятора, включающим гидравлический привод для навесного оборудования.The manipulator includes a first rotary support device 1 on which a base 2 is installed, the first end of the first boom section 4 is fixed to the base through the first rotary-type actuator 3, the second end of the first boom section 4 is connected through the second rotary-type actuator 5 to the first end of the second section 6 boom, the second end of which is connected to the second slewing support device 7, on which a bracket 8 is installed through a mounting flange, connected through a third rotary-type actuator 9 through an adapter 10 with a quick-release device 11 for quick installation and removal of attachments 12 or 13 from the manipulator, including hydraulic drive for attachments.
Опорно-поворотное устройство 1 (ОПУ), предназначено для поворота манипулятора вокруг вертикальной оси на 360°. ОПУ 1 представляет собой компактную конструкцию, состоящую из опорно-поворотного круга, червячного вала и корпуса, со смонтированным на нем гидромотором. Основание манипулятора 2 предназначено для соединения ОПУ 1 и остальной части манипулятора и представляет собой стальную конструкцию в виде круглой площадки с крепежными отверстиями.Rotating support device 1 (ROD) is designed to rotate the manipulator around a vertical axis by 360°. OPU 1 is a compact structure consisting of a slewing ring, a worm shaft and a housing with a hydraulic motor mounted on it. The base of the manipulator 2 is intended to connect the control unit 1 and the rest of the manipulator and is a steel structure in the form of a round platform with mounting holes.
Первый актуатор 3 поворотного типа предназначен для наклона первой секции 4 стрелы манипулятора относительно основания 2 манипулятора. Актуатор представляет собой гидравлическое устройство со встроенным шлицевым косозубым зацеплением, состоящее из двух основных частей, одна из которых закреплена неподвижно, вторая закреплена с возможностью поворота относительно неподвижной части на угол поворота от 0 до 270°. Каждая часть актуатора закрепляется к индивидуальному механизму или устройству, в частности актуатор 3 своей неподвижной частью прикреплен к основанию 2 манипулятора и подвижной частью прикреплен к первому концу первой секции 4 стрелы.The first rotary type actuator 3 is designed to tilt the first section 4 of the manipulator boom relative to the base 2 of the manipulator. The actuator is a hydraulic device with a built-in splined helical gearing, consisting of two main parts, one of which is fixedly fixed, the second is fixed with the ability to rotate relative to the fixed part at a rotation angle from 0 to 270°. Each part of the actuator is attached to an individual mechanism or device, in particular the actuator 3 is attached with its fixed part to the base 2 of the manipulator and with its movable part attached to the first end of the first section 4 of the boom.
Первая секция 4 стрелы представляет собой коробчатую конструкцию, в другом частном случае может представлять собой цилиндрическую конструкцию. Первая секция 4 стрелы предназначена для обеспечения кинематической связи элементов манипулятора и восприятия силовой нагрузки при его работе. Первым концом первая секция 4 стрелы крепится к первому актуатору 3 поворотного типа у основания манипулятора, второй конец первой секции 4 стрелы соединен со вторым актуатором 5 поворотного типа.The first section 4 of the boom is a box-shaped structure, in another particular case it can be a cylindrical structure. The first section 4 of the boom is designed to provide kinematic connection between the elements of the manipulator and the perception of the force load during its operation. The first end of the first boom section 4 is attached to the first rotary-type actuator 3 at the base of the manipulator, the second end of the first boom section 4 is connected to the second rotary-type actuator 5.
Второй актуатор 5 поворотного типа предназначен для наклона второй секции 6 стрелы относительно первой секции 4 стрелы манипулятора. Конструкция второго актуатора 5 представляет собой конструкцию, идентичную первому актуатору 3. Подвижная часть второго актуатора 5 закреплена к второму концу первой секции 4 стрелы, а неподвижная часть закреплена на первом конце второй секции 6 стрелы.The second rotary type actuator 5 is designed to tilt the second boom section 6 relative to the first boom section 4 of the manipulator. The structure of the second actuator 5 is identical to the structure of the first actuator 3. The moving part of the second actuator 5 is fixed to the second end of the first boom section 4, and the stationary part is fixed to the first end of the second boom section 6.
Вторая секция 6 стрелы представляет собой цилиндрическую пустотелую конструкцию с двумя крепежными фланцами и предназначена для обеспечения кинематической связи (соединения) элементов манипулятора и восприятия силовой нагрузки при его работе. В другом частном случае осуществления полезной модели вторая секция 6 стрелы представляет собой коробчатую конструкцию. Первым концом вторая секция 6 стрелы крепится к неподвижной части второго актуатора 5 поворотного типа, а второй конец второй секции 6 стрелы соединен со вторым опорно-поворотным устройством 7.The second section 6 of the boom is a cylindrical hollow structure with two mounting flanges and is designed to provide kinematic connection (connection) of the elements of the manipulator and perceive the force load during its operation. In another particular case of implementing a utility model, the second boom section 6 is a box-shaped structure. The first end of the second boom section 6 is attached to the stationary part of the second rotary-type actuator 5, and the second end of the second boom section 6 is connected to the second rotary support device 7.
Второе опорно-поворотное устройство (ОПУ) 7 предназначено для вращения вокруг своей оси на 360° кронштейна второй секции 8 и навесного оборудования 12 или 13, закрепленного в быстросъемном приспособлении 11. Конструкция второго ОПУ представляет собой конструкцию, идентичную первому ОПУ 1.The second slewing support device (ROD) 7 is designed for rotation around its axis by 360° of the bracket of the second section 8 and attachments 12 or 13, fixed in the quick-release device 11. The design of the second SPU is identical to the first SPU 1.
Кронштейн второй секции 8 представляет собой пространственную сварную конструкцию с одним крепежным фланцем для крепления ко второму ОПУ 7 и группой крепежных отверстий, предназначенных для соединения с подвижной частью третьего актуатора 9 поворотного типа. Третий актуатор 9 поворотного типа предназначен для наклона навесного оборудования 12 или 13, закрепленного в быстросъемном приспособлении 11. Конструкция актуатора представляет собой конструкцию идентичную первому и второму актуаторам 3 и 5.The bracket of the second section 8 is a spatial welded structure with one mounting flange for fastening to the second support unit 7 and a group of mounting holes intended for connection with the moving part of the third rotary actuator 9. The third actuator 9 of the rotary type is designed to tilt the attachment 12 or 13, fixed in the quick-release device 11. The design of the actuator is identical to the first and second actuators 3 and 5.
Переходник 10 представляет собой сварную конструкцию, включающую две пластины, между которыми расположен цилиндр и служит для соединения актуатора поворотного типа поз. 9 с быстросъемным приспособлением 11.Adapter 10 is a welded structure that includes two plates, between which a cylinder is located and is used to connect a rotary actuator, pos. 9 with quick release device 11.
Быстросъемное приспособление 11 предназначено для быстрого монтажа и снятия навесного оборудования с манипулятора без использования инструмента и вмешательства оператора. Быстросъемное приспособление содержит сварную конструкцию, собранную на несущей плите и оснащенную отверстиями для крепления на рукояти цилиндрическими пальцами. Привод устройства состоит из червячного редуктора, гидромотора, одного или двух гидроцилиндров наклона со штоком в каждом, гидроцилиндра гидрозамка, шарнирно закрепленный цилиндрическими осями на переходнике с возможностью поворота от штока гидроцилиндра через ось и захват, гидрораспределитель навесного оборудования и гидрораспределитель управления потоками рабочей жидкости, приводящий в движение выходной вал гидромотора, через червячный редуктор, поворачивающий захват с закрепленным на нем навесным оборудованием и осуществляющий реверсивное вращение относительно оси рукояти экскаватора, к которой при помощи гидрозамка, обеспечивающего его надежную фиксацию, крепится навесное оборудование 12 или 13.Quick-release device 11 is designed for quick installation and removal of attachments from the manipulator without the use of tools or operator intervention. The quick-release device contains a welded structure assembled on a supporting plate and equipped with holes for mounting on the handle with cylindrical pins. The device drive consists of a worm gearbox, a hydraulic motor, one or two tilt hydraulic cylinders with a rod in each, a hydraulic lock cylinder, hinged by cylindrical axes on an adapter with the ability to rotate from the hydraulic cylinder rod through the axis and grip, a hydraulic distributor for attachments and a hydraulic distributor for controlling the flow of working fluid, driving the output shaft of the hydraulic motor is driven through a worm gearbox, which rotates the gripper with the attachments attached to it and performs reverse rotation relative to the axis of the excavator handle, to which attachments 12 or 13 are attached using a hydraulic lock that ensures its reliable fixation.
Примеры осуществления полезной модели приведены на фиг. 2 и 3, где в качестве быстросъемного оборудования использованы гидромолот 12 и ковш 13. Энергетически манипулятор использует силовую установку транспортного модуля, на котором данный манипулятор установлен (в базе которого ДВС или электродвигатель).Examples of implementation of the utility model are shown in Fig. 2 and 3, where a hydraulic hammer 12 and a bucket 13 are used as quick-release equipment. The manipulator energetically uses the power plant of the transport module on which this manipulator is installed (which is based on an internal combustion engine or an electric motor).
Claims (7)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU220614U1 true RU220614U1 (en) | 2023-09-26 |
Family
ID=
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU821126A1 (en) * | 1979-06-01 | 1981-04-15 | Предприятие П/Я М-5304 | Industrial robot |
| JPS6458487A (en) * | 1987-08-26 | 1989-03-06 | Shikoku Elec Power | Power transmission mechanism of robot arm |
| RU2616317C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-04-14 | Акционерное общество "Ижевский радиозавод" | Robot arm |
| CN207841319U (en) * | 2017-12-27 | 2018-09-11 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | A kind of high rigidity anti-deformation fro hydraulic driving machinery arm |
| RU189827U1 (en) * | 2019-03-13 | 2019-06-05 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Брянский государственный университет имени академика И.Г. Петровского" | HYDRAULIC CRANE MANIPULATOR MOBILE MACHINE |
| RU2696508C1 (en) * | 2018-08-31 | 2019-08-02 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ" | Industrial robot manipulator with double encoder system and its positioning method |
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU821126A1 (en) * | 1979-06-01 | 1981-04-15 | Предприятие П/Я М-5304 | Industrial robot |
| JPS6458487A (en) * | 1987-08-26 | 1989-03-06 | Shikoku Elec Power | Power transmission mechanism of robot arm |
| RU2616317C1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-04-14 | Акционерное общество "Ижевский радиозавод" | Robot arm |
| CN207841319U (en) * | 2017-12-27 | 2018-09-11 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | A kind of high rigidity anti-deformation fro hydraulic driving machinery arm |
| RU2696508C1 (en) * | 2018-08-31 | 2019-08-02 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ" | Industrial robot manipulator with double encoder system and its positioning method |
| RU189827U1 (en) * | 2019-03-13 | 2019-06-05 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Брянский государственный университет имени академика И.Г. Петровского" | HYDRAULIC CRANE MANIPULATOR MOBILE MACHINE |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8109173B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
| US8893578B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
| CN105328712B (en) | A kind of multiple degrees of freedom industrial machine motion arm mechanism | |
| EP0263627A1 (en) | Robotic manipulators and rotary linear actuators for use in such manipulators | |
| KR920703935A (en) | Devices for adjusting at least one work machine | |
| CN111601685B (en) | Industrial robot arm | |
| KR101179752B1 (en) | Unmanned controlling system of joystick to be applied to machinery | |
| JP4696384B2 (en) | Parallel link robot | |
| CA3018575C (en) | Robust multi-tool assembly for hydraulic excavators | |
| CN109607395A (en) | A kind of mechanical arm | |
| RU220614U1 (en) | MANIPULATOR | |
| JP2519289B2 (en) | Wrist mechanism of robot manipulator | |
| CN202378048U (en) | Spatial five-mobility drilling robot mechanism | |
| CN112077852A (en) | Long-distance mechanical arm device for shallow underwater operation | |
| RU164091U1 (en) | SPATIAL MECHANISM WITH SIX DEGREES OF FREEDOM | |
| CN216713140U (en) | Four-degree-of-freedom clamping manipulator | |
| CN113910193B (en) | Environment-friendly dismantling robot | |
| CN106695766B (en) | Six-degree-of-freedom parallel device based on grabbing parallel mechanism | |
| EP1371460A1 (en) | Manipulator | |
| RU2783650C1 (en) | Structure of a robotic manipulator | |
| RU218887U1 (en) | Tripod manipulator | |
| KR20090116072A (en) | Actuator type robot arm | |
| RU218886U1 (en) | Tripod manipulator | |
| SU1129067A1 (en) | Hand-control manipulator | |
| CN112814592B (en) | Intelligent mechanical arm for well repairing platform and intelligent well repairing vehicle |