SU779064A1

SU779064A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU779064A1
Application number: SU782687023A
Authority: SU
Inventors: Александр Геннадьевич Наследов; Анатолий Васильевич Азовкин; Валентин Павлович Чулков
Original assignee: Предприятие П/Я А-1928
Priority date: 1978-11-22
Filing date: 1978-11-22
Publication date: 1980-11-15

Description

1one

Изобретение относитс к технологическому оборудованию дл механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций во взрывоопасных и опасных производствах, а также может быть использовано в цехах механической обработки, ковки , штамповки, сборки, на операци х перемещени деталей.The invention relates to process equipment for the mechanization and automation of auxiliary technological operations in explosive and hazardous industries, and can also be used in workshops for machining, forging, stamping, assembling, and operations for moving parts.

Известен манипул тор с трем степен ми свободы, содержащий привода, один из которых выполнен в виде силового цилиндра, кинематически св занного с механической рукой, несущей охват 1.A manipulator with three degrees of freedom is known, containing a drive, one of which is designed as a ram, kinematically connected with a mechanical arm carrying a span 1.

Недостатком этого манипул тора вл етс наличие больщого цикла приводов, что усложн ет,конструкцию.The disadvantage of this manipulator is the presence of a large cycle of drives, which complicates the design.

Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора.The purpose of the invention is to simplify the manipulator design.

Указанна цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен дополнительным силовым цилиндром, корпус которого жестко св зан с корпусом основного, на внутренней поверхности дополнительного цилиндра выполнен винтовой паз, щток этого силового цилиндра установлен на -Штоке основного с возможностью осевого перемещени отно (54) МАНИПУЛЯТОРThis goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with an additional power cylinder, the body of which is rigidly connected to the main body, a screw groove is made on the inner surface of the additional cylinder, the brush of this power cylinder is mounted on the - Stem of the main axial movement

сительно него, а площадь порщн дополнительного силового цилиндра меньше, чем площадь поршн основного, причем на штоке дополнительного силового цилиндра выполнен -паз, а на щтоке основного силового 5 цилиндра установлены два пальца, один из которых размещен в винтовом пазу дополнительного цилиндра, а второй жестко св зан с механической рукой и расположен в пазу штока дополнительного силового цилиндраit is smaller, and the area of the additional power cylinder is smaller than the area of the main piston, and an additional groove is made on the rod of the additional power cylinder, and two fingers are installed on the main power cylinder 5 stem, one of which is placed in the screw groove of the additional cylinder, and the second one is rigid connected with a mechanical arm and located in the groove of the rod of the additional power cylinder

Така конструкци позвол ет манипул 10 тору совершить три движени : поступательное перемещение схвата, поворот схвата вокруг оси штока и основного силового цилиндра и ротацию схвата.This design allows the manipulator 10 torus to make three movements: the translational movement of the gripper, the rotation of the gripper around the axis of the rod and the main power cylinder, and the rotation of the gripper.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипул тор.The drawing schematically shows the proposed manipulator.

1515

Манипул тор содержит основной силовой цилиндр 1 со штоком 2 и поршнем с первым пальцем 3 и вторым пальцем 4, а также дополнительно - силовой цилиндр 5 с винтовым пазом 6 на внутренней поверх20 ности корпуса этого цилиндра и со штоком 7, на одном конце которого имеетс поршень, площадь которого меньше, чем площадь порш5 . н основного силового цилиндра I, а на другом - выполнен паз 8. Рейка 9The manipulator contains a main power cylinder 1 with a rod 2 and a piston with the first finger 3 and second finger 4, and additionally - the power cylinder 5 with a screw groove 6 on the inner surface of this cylinder body and with the rod 7, at one end of which there is a piston whose area is less than the area of the piston5. n the main power cylinder I, and on the other - the groove 8 is made. Rake 9

снчзьк ает силовой цилиндр 5 с механической рукой, установленной в опоре 10. Мехлническа рука выполнена в виде оси 11, на которой установлена шестерн 12 и схват 13.The power cylinder 5 is equipped with a mechanical arm installed in the support 10. The mechanical arm is made in the form of an axis 11, on which gear wheel 12 and a tongue 13 are mounted.

Манипу;1 тор работает следующим образом .Manipu; 1 torus works as follows.

При движении вниз поршн 2 со штоком, шток 7 дополнительного силового цилинд-. ра 5 с рейкой 9 остаетс неподвижным, поджатый давлением рабочей среды этого дополнительного силового цилиндра. Вместе со штоком 2 движетс вниз жестко св занна с ним при помощи второго пальца 4 опора 10, несуща механическую руку вWhen moving down the piston 2 with the rod, the rod 7 additional power cylinder-. Section 5 with the rail 9 remains fixed, compressed by the pressure of the working medium of this additional ram. Together with the rod 2, it moves down rigidly connected to it with the aid of the second finger 4, the support 10, carrying the mechanical arm in

виде оси 11 с щестерней 12 и со схватом13,axis 11 with bristle 12 and with a gripper13,

Одновременно шток 2 опускаетс вниз и вращаетс вокруг своей оси, благодар паль цу 3, вход щему в винтовой паз 6.At the same time, the rod 2 goes down and rotates around its axis, due to the finger 3, which is inserted into the screw groove 6.

При опускании щтока 2 шестерн 12 обкатываетс относительно рейки 9, жестко св занной со щтоком 7 дополнительного силового цилиндра, при этом происходит поворот схвата 13 относительно оси 11, шарнирно установленной в опоре 10, на угол, .ограниченный пазом 8. Далее, палец 4 перемещает вниз шток 7 с дополнительного цилиндра 5, преодолева давление рабочей среды этого цилиндра. Происходит опускание и проворот схвата 13 относительно оси огновиого цилиндра 1. Возвращение схватаWhen lowering the stem 2, the gear 12 rolls around relative to the rail 9, which is rigidly connected to the stem 7 of the additional power cylinder, and the tongue 13 rotates about the axis 11, pivotally mounted in the support 10, by an angle limited by the groove 8. Then, the finger 4 moves down the rod 7 with an additional cylinder 5, overcoming the pressure of the working medium of this cylinder. There is a lowering and turning of the gripper 13 relative to the axis of the fire cylinder 1. Return of the gripper

в исходное положение происходит в обратной последовательности.in the initial position occurs in reverse order.

Claims

Claims of the invention A manipulator with three degrees of freedom comprising actuators, at least one of which is designed as a power cylinder, kinematically connected with a mechanical arm carrying a gripper, characterized in that, in order to simplify the design, it is equipped with an additional power cylinder , the casing of which is rigidly connected with the casing of the main one, a screw groove is made on the inner surface of the additional cylinder; the rod of this power cylinder is mounted on the rod of the main one with the possibility of axial movement But it, and the area of the piston of the additional power cylinder is smaller than the area of the main piston, and the groove is made on the rod of the additional power cylinder, and two fingers are installed on the rod of the main forks cylinder, one of which is placed in the screw groove of the additional cylinder, and the second with a mechanical arm and located in the slot of the additional power cylinder.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 216548, cl. B 25 J 1/02, 09.21.64.

; /