SU624788A1

SU624788A1 - Robot drive

Info

Publication number: SU624788A1
Application number: SU772477901A
Authority: SU
Inventors: Иван Иванович Павленко
Original assignee: Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения
Priority date: 1977-04-22
Filing date: 1977-04-22
Publication date: 1978-09-25

Description

(54) ПРИВОД РОБОТА(54) DRIVE ROBOT

Изобретение относитс к средствам автоматизации и может быть использовано в промышленных роботах.The invention relates to automation and can be used in industrial robots.

Известен привод механической руки робота , содержащий силовые цилиндры, механические передачи и компенсирующий механизм ij.The known drive mechanical arms of the robot, containing the power cylinders, mechanical transmission and a compensating mechanism ij.

В этих приводах компенсирующий механизм выполнен в виде дифференциалов, включающих в себ большое число слож- ных подвижных элементов, что усложн ет конструкцию и увеличивает вес потвнжных элементов.In these drives, the compensating mechanism is made in the form of differentials that include a large number of complex moving elements, which complicates the design and increases the weight of the required elements.

Цель изобретени - упрощение конструкции привода и уменьшение веса подвижных элементов.The purpose of the invention is to simplify the drive design and reduce the weight of moving parts.

Дл этого компенсирующий механизм выполнен в виде суммирующей косозубой реечной передачи, зубчатые колеса которой кинематически св заны со звень ми робота и между собой.For this, the compensating mechanism is made in the form of a summing helical toothed rack and pinion gear, the gears of which are kinematically connected with the links of the robot and among themselves.

Рейка установлена с возможностью перемещени .The rail is movable.

На чертеже дана кинематическа схема описываемого привода.The drawing shows the kinematic scheme of the described drive.

Привод первого исполнительного звена робота с поворотом вокруг поперечной оси О -0 состоит из силового цилиндра 1, шток 2 которого жестко соединен с рейкой 3, шестерни (реечного колеса) 4, полого вала 5, конических колес 6 и 7.The drive of the first executive unit of the robot with rotation around the transverse axis O-0 consists of a power cylinder 1, the rod 2 of which is rigidly connected to the rack 3, gear (pinion wheel) 4, a hollow shaft 5, bevel wheels 6 and 7.

Привод второго (исполнительного) звена робота с поворотом вокруг продольной оси О -О-содержит силовой цилиндр 8, соединенный штоком 9 с косозубой рейкой 1О, косозубую щестерню 11, внутренний вал 12, конические колеса 13, 14 и 15. Колесо 14 сидит свободно относительно оси О-О поперечного вала.The drive of the second (executive) link of the robot with rotation around the longitudinal axis O-O contains a power cylinder 8 connected by a rod 9 with a helical gear 1O, a helical gear 11, an inner shaft 12, bevel wheels 13, 14 and 15. The wheel 14 sits freely relative to OH axis of the transverse shaft.

Компенсирующий механизм состоит из винта 16, жестко соединенного с шестерней 4, гайки 17, фиксатора 18, исклю чающего поворот гайки, и пружины 19, поджимающей косозубую шестерню 11 к гайке 17, и представл ет собой суммирующую косозубую реечную передачу.The compensating mechanism consists of a screw 16, rigidly connected with gear 4, a nut 17, a clamp 18, which excludes rotation of the nut, and a spring 19 that presses the helical gear 11 to the nut 17, and is a summing helical gear and pinion gear.

При перемещении поршн силового цилиндра рейка 3 поворачивает шестерню 4, котора через полый вал 5 и пару конических колес 6 и 7 поворачивает пе вое исполнительное звено робота вокруг оси Ц-О , что приводит к обкатыванию колеса 15 относительно колеса 14, устран нежелательный поворот второго ис полнительного звена вокруг оси О-О-. Вращательное движение шестерни 4 через винт 16 вызывает осевое перемещение гайки 17, котора перемещает косозубую шестерню 11 относительно рейки Ю, вызыва дополнительный поворот шестерни 11, компенсирующей нежелател ный поворот второго звена вокруг оси Oj-0 . Передаточное отношение винтовой и косоаубой передач принимаетс равным передаточному отношению конических колес 14 и 15, что обеспечивает отсутствие поворота второго звена вокруг оси при повороте первого зве на вокруг оси . Независимый поворот второго звена относительно оси Oft-Og, осуществл етс от гйдроцилиндра 8 через рейку 1О на шестерню 11, кото ра , поворачива сь относительно гайки 17, вращает вал 12, который в своюWhen the piston of the power cylinder is moved, the rail 3 rotates gear 4, which through the hollow shaft 5 and a pair of bevel wheels 6 and 7 rotates the robot's first executive link around the axis C-O, which causes the wheel 15 to roll in relative to wheel 14 complementary link around the axis OO-. Rotating movement of gear 4 through screw 16 causes axial movement of nut 17, which moves helical gear 11 relative to rack Yu, causing additional rotation of gear 11, which compensates for undesirable rotation of the second link around the axis Oj-0. The gear ratio of the helical and oblique gears is assumed to be equal to the gear ratio of the bevel gears 14 and 15, which ensures that the second link does not rotate around the axis when the first wheel turns on the axis. The independent rotation of the second link relative to the axis Oft-Og, from the hydraulic cylinder 8 through the rail 1O to the gear 11, which, turning relative to the nut 17, rotates the shaft 12, which in its

66

Claims

OD 884 turn through the wheels 13, 14, 15 turns the second link. Claim 1. Robot drive containing power cylinders, mechanical transmission and compensating mechanism, characterized in that, in order to simplify the design and reduce the weight of moving elements, the compensating mechanism is designed as a summing helical gear and pinion, whose gears are kinematically connected to the links mi robot and among themselves. 2, the drive unit according to claim. 1, characterized in that the rail is movably mounted. Sources of information taken into account in the examination: 1, Bel NIN PN Industrial works, M., 1975, p. 183-184.