SU524684A1

SU524684A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU524684A1
Application number: SU2146610A
Authority: SU
Inventors: Даниил Андреевич Дудко; Виталий Филиппович Давиденко; Виктор Анатольевич Тимченко; Георгий Иванович Сергацкий
Original assignee: Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Электросварки Им.Е.О.Патона Ан Украинской Сср
Priority date: 1975-06-20
Filing date: 1975-06-20
Publication date: 1976-08-15

Description

(54) М А НИПУЛ ЯТОР(54) MA NIPUL YATOR

жёстко св занной с гайкой 21, установлен-, ной на ходовом винте 16.tightly connected to the nut 21 mounted on the lead screw 16.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При включении привода 19 перемещени телескопических стержней вращение через зубчатые передачи 18 и валы 17 передаетс на ходовые винты 16 которые перемещают в трубчатых направл ющих 15 гайки 21 с полыми штангами 20. Поскольку телескопические стержни 1 полностью идентичны и привод тс в действие общим приводом 19, то фланец 3 перемешаетс параллельно самому себе.When the actuator 19 moves the telescopic rods, the rotation through the gears 18 and the shafts 17 is transmitted to the running screws 16 which move in the tubular guides 15 the nuts 21 with hollow rods 20. Since the telescopic rods 1 are completely identical and driven by the common actuator 19, the flange 3 is intermixed parallel to itself.

При работе привода 6 черв к 8 обкатыва етс вокруг зубчатого сектора 13, вместе с черв ком 8 перемещаетс крестовина 5 с центральным стержнем 4, усилие от которого через щарнирные корпуса 1О, стойки 12 и серьги 11 передаетс на телескопические стержни 1, которые поворачиваютс относительно основани 2.When the drive 6 is operated, the worm-to-8 rolls around the toothed sector 13, together with the screw-worm 8 the crosspiece 5 moves with the central rod 4, the force from which is transmitted through the hinged housings 1O, the pillars 12 and the earrings 11 to the telescopic rods 1, which rotate relative to the base 2

Аналогично, при вращении черв ка 9 приводом 7 крестовина 5 с центральным стержнем 4 обкатьгоаетс вокруг зубчатого секто- ра 14. В результате четыре телескопических стержн 1 поворачиваютс относительно основани 2, всегда обеспечива , таким образом , при работе приводов плоскопараллельный перенос рабочего органа.Similarly, when the screw 9 is rotated by the actuator 7, the cross 5 with the central rod 4 is wrapped around the gear sector 14. As a result, the four telescopic rods 1 rotate relative to the base 2, thus always providing a plane-parallel movement of the tool when the drives are working.

Claims

1. A manipulator containing a link having a drive connected to the base and a kinematically connected working body, characterized in that, in order to expand technological capabilities by ensuring parallel movement of the working body in space, the said link is made vice. rods connected by a hinged parallelogram.

2. Manipulor pop. 1, differing in the fact that the link contains telescopic rods.

3. Manipulator according to claims 1 and 2, characterized in that each telescopic rod is kinematically connected

with the drive of the specified link.