Изобретение относитс к манипул торам дл механизации производственных процессов с подъемно-транспо ными и другими операци ми, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленени звенье исполнительных органов манипул торов . Цель изобретени - снижение энер гозатрат на привод исполнительного органа манипул тора, при сохранении возможности обеспечени передачи нескольких степеней подвижности и л видации взаимной зависимости различ ных движений. На фиг. 1 изображена конструкци привода исполнительного органа манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. I . Привод исполнительного органа ма нипул тора содержит основание 1 и корпус 2, в котором расположены детали устройства. Приводна шестерн 3 св зана с трубчатьм валом А и с корпусом 2. Приводна шестерн 5 св зана с валом 6, на конце которого выполнена резьба, взаимодействующа с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала об разован кольцевой фланец 8 с выступом , который входит в паз рейки 9 наход щейс в зацеплении с зубчатым колесом 10, св занным с выходным валом 11 и с выходной шестерней 12. Втора кинематическа цепь содержит приводную шестерню 13,вал 14 с резьбой, взаимодействующей с резь бой трубчатого входного вала 15. На этом трубчатом валу образован кольцевой фланец 16 с выступом, вход щим в паз рейки I7, наход щейс в зацеплении с зубчатым коле: сом 18. 68 2 Зубчатое колесо 18 соединено с выходным трубчатьм валом 19 и с выходной шестерней 20. Таким образом в этой конструкции передаютс две степени подвижности. К основанию I крепитс дополнительный вал 21 с установленной на нем планкой 22. Эта планка размещена в прорез х трубчатых валов 7 и 15 и предотвращает их поворот. Привод исполнительного органа манипул тора работает следующим образом . При повороте приводной шестерни 3 поворачиваютс трубчатый вал 4и корпус 2 устройства. В св зи с тем, что в рейках 9 и 17 выполнены пазы, в которые вход т выступы кольцевых фланцев 8 и 16, выполненных на концах входных трубчатых валов 7 и 15, поворот корпуса 2 не приводит к вращению выходных валов 1 1 и 1 9. При повороте приводной шестерни 5вращаетс вал 6, Hd конце которого выполнена резьбова поверхность. При этом входной вал 7 перемещаетс поступательно (вращению„преп тствует планка 22, скрепленна валом 21 с основанием 1 ), при этом выступ фланца 8, вход щий в паз рейки 9, вызьшает ее вертикальное перемещение и поворот зубчатой шестерни колеса 10, выходного вала 11. и выходной шестерни 12, Корпус 2 и выходна шестерн I2 в даннбм случае неподвижны. При повороте приводной шестерни 13 вращаетс вал 14, что вызьюает поступательное перемещение входного трубчатого вала 15 с фланцем 16, рейки 17, вращение зубчатого колеса 18, выходного трубчатого вала 19 и выходной шестерни 20. Корпус 2 и выходна шестерн 12 и в этом случае неподвижны.The invention relates to manipulators for the mechanization of production processes with hoisting, transport and other operations, and more specifically to mechanisms that transmit movement in the joints of a link of the actuators of the manipulators. The purpose of the invention is to reduce the energy consumption of the actuator of the actuator of the manipulator, while retaining the possibility of ensuring the transfer of several degrees of mobility and visualization of the mutual dependence of various movements. FIG. Figure 1 shows the design of the actuator actuator for the manipulator; in fig. 2 shows section A-A in FIG. I; in fig. 3 is a section BB in FIG. I. The actuator of the actuator of the actuator includes a base 1 and a housing 2 in which the device parts are located. The drive gear 3 is connected to the tubular shaft A and to the housing 2. The drive gear 5 is connected to the shaft 6, at the end of which a thread is made interacting with a similar thread of the input tubular shaft 7. At the end of this shaft an annular flange 8 is formed with a protrusion which enters the groove of the rail 9 which meshes with the gear wheel 10 connected with the output shaft 11 and with the output gear 12. The second kinematic chain contains the drive gear 13, the shaft 14 with threads interacting with the thread of the tubular input shaft 15. On this tubular The shaft is formed by an annular flange 16 with a protrusion entering the groove of the rail I7 meshed with the gear wheel: catfish 18. 68 2 The gear wheel 18 is connected to the output tubular shaft 19 and the output gear wheel 20. Thus, in this design, two degrees of mobility. An additional shaft 21 with a bar 22 mounted on it is fixed to the base I. This bar is placed in the slots of the tubular shafts 7 and 15 and prevents their rotation. The actuator actuator manipulator works as follows. When the drive gear 3 is rotated, the tubular shaft 4 and the device body 2 are rotated. Since rails 9 and 17 have grooves in which protrusions of annular flanges 8 and 16 are made at the ends of the input tubular shafts 7 and 15, rotation of the housing 2 does not rotate the output shafts 1 1 and 1 9 . When the drive gear 5 is rotated, the shaft 6 is rotated, the Hd end of which is threaded. In this case, the input shaft 7 moves progressively (the rotation 22 is prevented by the strap 22 fastened by the shaft 21 with the base 1), while the flange 8 protrusion entering the groove of the rail 9 causes its vertical movement and rotation of the gear gear wheel 10, of the output shaft 11 and output gear 12, housing 2 and output gear I2 are fixed in this case. When the drive gear 13 is rotated, the shaft 14 rotates, which causes translational movement of the input tubular shaft 15 with the flange 16, rails 17, the rotation of the gear wheel 18, the output tubular shaft 19 and the output gear 20. The housing 2 and the output gear 12 are also stationary.