Claims (1)
Рука манипул тора содержит корпус 1 в котором в Направл ющих 2 качени установлен гидроцилиндр 3 вращени кисти 4. Шток 5 и корпус 6 гидроцилиндра 2 жестко св заны с зубчатыми рейками 7 и 8, размещенными в направл ющих качени корпуса I, причем рейка 7 находитс в зацеплении с зубчатыми колесами 9 и 10, а рейка 8 находитс в зацеплении с зубчатыми колесами 10 и 11. Зубчатое колесо 10 (шестерн ) при помощи подщипников 12 закреплено в серьге 13, жестко св занной со щтоком 1 гидроцилиндра 15 качени кисти 4. Корпус 16 гидроцилиндра 15 закреплен на корпусе 1. Зубчатые колеса 9 и 11 жестко закреллены на шариковых муфтах 17 передачи крут щего момента, которые на подшипниках 18 сид т в корпусе 1. Шариковые муфты 17 передают крут щий момент четырехгранным валам 19 и 20, которые при помощи конических зубчатых пар 21 и 22 и конических 23 и 24 передают движение выходной шестерне 25 дифференциала , жестко св занной с силовым цилиндром 26 привода 27 схвата. Корпус 28 кисти 4 закреплен на торце корытообразной штанги 29, котора установлена в корпусе 1 с помош.ью роликов 30. На корпусе 1 жестко закреплен гидроцилиндр 31 выдвижени руки, своим штоком 32 св занный со штангой 29. Рука манипул тора работает следующим образом. Выдвижение руки. Энергоноситель поступает в безштоковую полость гидроцилиндра 31 выдвижени руки. Шток 32 перемещаетс влево и перемещает влево корытообразную штангу 29 и четырехгранные валы 19 и 20. Валы 19 и 20 при выдвижении щтанги 29 движутс поступательно в шариковых муфтах 17 передачи крут щего момента. Дл перемещени руки вправо энергоноситель поступает в штоковую полость гидроцилиндра 31. Качение кисти. Энергоноситель поступает в безштоковую полость гидроцилиндра 15. Шток 14 перемещаетс вправо и через серьгу 13 и подшипники 12 воздействует на цилиндрическое зубчатое колесо 10, которое также начинает перемещатьс вправо. При этом зубчатые рейки 7 и 8 посредством жесткой св зи со штоком 5 и корпусом 6 гидроцилиндра 3 оказываютс жестко св заны между собой, так как обе полости гидроцилиндра 3 заперты клапаном (не показан ), поэтому положение зубчатых реек 7 и 8 относительно друг друга в процессе работы гидроцилиндра 15 не мен етс , а колесо 10 не вращаетс . Зубчатое колесо 10, воздейству на зубчатые рейки 7 и 8, начинает одновременно перемещать их вправо и вместе с ними вращает зубчатые колеса 9 и 11 в противоположные направлени , а последние через шариковые муфты 17 крут щего момента передают вращение четырехгранным валам 19 и 20, которые также начинают вращатьс в противоположных Направлени х и через конические зубчатые пары 21 и 22 вращают конические колеса 23 и 24, но уже в одном направлении. Происходит поворот выходной щестерни 25 дифференциала и св занного с ней силового цилиндра 26 привода 27 схвата. Осуществл етс качание кисти 4 вокруг оси I-I. Дл изменени направлени качени кисти 4 энергоноситель поступает в штоковую полость гидроцилиндра 15. Вращение кисти. Полости гидроцилиндра 15заперты, положение зубчатого колеса 10, серьги 13, щтока 14 относительно корпуса 16не мен етс , т. е. зубчатое колесо 10 поступательно вдоль реек 7 и 8 не движетс . Энергоноситель поступает в щтоковую полость гидроцилиндра 3. Шток 5 перемещаетс вправо, а корпус 6 влево. При этом зубчатые рейки 7 и 8 движутс поступательно в противоположные направлени и начинают вращать зубчатые колеса 9 и 11 в одном направлении. Одновременно вращаетс колесо 10. Зубчатые колеса 9 и 11 через щариковые муфты 17 передачи крут щего момента вращают четырехгранные валы 19 и 20 в одном направлении, последние через конические зубчатые пары 21 и 22 заставл ют вращатьс конические колеса 23 и 24, но уже в противоположные Направлени , которые вращают выходную щестерню 25 дифференциала и св занный с ней силовой цилиндр 26 привода 27 схвата. Осуществл етс вращение кисти вокруг оси II-II. Дл изменени направлени вращени кисти энергоноситель поступает в безштоковую полость гидроцилиндра 3. Формула изобретени Рука манипул тора, содержаща корпус с выдвижной штангой, кисть с дифференциальной головкой, приводы, например гидроцилиндры , зубчато-реечный редуктор разв зки движений кисти, валы с муфтами передачи движени сггредуктора к дифференциальной головке и направл ющие качени , отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции, зубчато-реечный редуктор выполнен в виде шестерни и диаметрально расположенных реек, которые зацеплены с муфтами передачи движени от редуктора к дифференциальной головке и жестко св заны с одним из гидроцилиндров, шток которого св зан с одной рейкой, а гильза - с другой рейкой, причем указанный гидроцилиндр установлен в направл ющих качени , а щток другого гидроцилиндра шарнирно св зан с шестерней зубчато-реечного редуктора . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Юревич Е. И., Аветиков Б. Г., Корытко О. Б. и др. Устройство промышленных роботов. Л., «Машиностроение, Ленинградское отделение, 1980, с. 255, рис. У 20.The arm of the manipulator includes a housing 1 in which a hydraulic cylinder 3 rotates the brush 4 in the Guides 2 rolling wheels. The rod 5 and the body 6 of the hydraulic cylinder 2 are rigidly connected to the rack bars 7 and 8 located in the rolling rollers of the housing I, the rake 7 being in meshed with gear wheels 9 and 10, and the rail 8 is meshed with gear wheels 10 and 11. Gear wheel 10 (gear) with the help of liners 12 is fixed in stud 13, rigidly connected with brush 1 of hydraulic cylinder 15 of rolling hand 4. Body 16 the cylinder 15 is fixed to the housing 1. Zu The wheels 9 and 11 are rigidly fixed on the torque transmission ball couplings 17, which are mounted in the housing 1 on bearings 18. The ball couplings 17 transfer the torque to the four-sided shafts 19 and 20, which with the help of bevel gear pairs 21 and 22 and bevel gears 23 and 24 transmit the motion of the output gear 25 of the differential rigidly connected to the ram 26 of the drive 27 of the gripper. The housing 28 of the wrist 4 is fixed at the end of the trough-shaped rod 29, which is mounted in the housing 1 with the aid of rollers 30. The hydraulic cylinder 31 of the extension of the arm is rigidly fixed to the housing 1, connected to the rod 29 with its stem 32. The manipulator hand works as follows. Arm extension. The energy enters the rodless cavity of the hydraulic cylinder 31 of the extension arm. The rod 32 moves to the left and moves the trough-shaped rod 29 and the four-sided shafts 19 and 20 to the left. The shafts 19 and 20 when extending the barrels 29 move progressively in the torque transmission ball clutches 17. To move the arm to the right, the energy carrier enters the rod end of the hydraulic cylinder 31. Rolling brush. The energy enters the rodless cavity of the hydraulic cylinder 15. The rod 14 moves to the right and through the link 13 and the bearings 12 acts on the spur gear 10, which also begins to move to the right. The gear racks 7 and 8 are rigidly connected to each other through the stem 5 and the body 6 of the hydraulic cylinder 3, since both cavities of the hydraulic cylinder 3 are locked with a valve (not shown), therefore the position of the gear racks 7 and 8 relative to each other in the operation of the hydraulic cylinder 15 does not change, and the wheel 10 does not rotate. The gear wheel 10, acting on the gear racks 7 and 8, begins to simultaneously move them to the right and together with them rotates the gear wheels 9 and 11 in opposite directions, and the latter transfer the rotation of the four-sided shafts 19 and 20, which also begin to rotate in opposite directions and, through bevel gear pairs 21 and 22, rotate bevel wheels 23 and 24, but in one direction. The output jaw 25 of the differential and the associated cylinder 26 of the gripper drive 27 are rotated. The brush 4 is rotated around axis I-I. To change the rolling direction of the brush 4, the energy carrier enters the rod cavity of the hydraulic cylinder 15. Rotation of the brush. The cavities of the hydraulic cylinder 15 are locked, the position of the gear wheel 10, the earrings 13, the shaft 14 does not change relative to the body 16, i.e. the gear wheel 10 does not move progressively along the rails 7 and 8. The energy enters the shaft of the hydraulic cylinder 3. The rod 5 moves to the right, and the housing 6 to the left. With this, the gear racks 7 and 8 move progressively in opposite directions and the gear wheels 9 and 11 begin to rotate in the same direction. At the same time, the wheel 10 rotates. The gears 9 and 11 rotate the tetrahedral shafts 19 and 20 in one direction through the ball sleeves 17 of the torque transmission, the latter bending the bevel wheels 23 and 24 to rotate through the bevel gear pairs 21 and 22, but in opposite directions which rotate the output grooves 25 of the differential and the associated cylinder 26 of the drive 27 of the gripper. The brush rotates around axis II-II. In order to change the direction of rotation of the brush, the energy carrier enters the rodless cavity of the hydraulic cylinder 3. Invention Formula A manipulator arm comprising a body with a retractable rod, a differential head brush, actuators, such as hydraulic cylinders, a rack-and-pinion gear, movement movements of the brush, shafts with movement coupling to the differential head and roller guides, characterized in that, in order to simplify the design, the rack-and-pinion gearbox is made in the form of a gear and diametrically located gearboxes k that are hooked to the movement transfer couplings from the gearbox to the differential head and are rigidly connected to one of the hydraulic cylinders, the rod of which is connected to one rail and the sleeve to another rail, the specified hydraulic cylinder being installed in the guide rollers and the other hydraulic cylinders is hinged to the gear-rack and pinion gear. Sources of information taken into account in the examination 1. Yurevich E. I., Avetikov B. G., Korytko O. B. and others. The device of industrial robots. L., “Mechanical Engineering, Leningrad Branch, 1980, p. 255, fig. Y 20
q)uB2q) uB2