SU1291386A1

SU1291386A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1291386A1
Application number: SU853883831A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Сафронов
Original assignee: Научно-производственное объединение "Атомкотломаш"
Priority date: 1985-04-08
Filing date: 1985-04-08
Publication date: 1987-02-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в разработках с целью расширени технологических возможностей. Манипул тор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом, основание 2, шарнирп 16 но св занные между собой параллелограм- мные механизмы: ведомый и ведущий, причем боковые звень 9 и 10 ведущего парал- лелограммного механизма кинематически св заны с приводом, при этом смежные боковые звень 5 и 9, 6 и 10 кинематически св заны между собой зубчатыми колесами, а каждое боковое звено выполнено в виде кривошипа, причем основные звень парал- лелограммных механизмов в плане параллельно смещены относительно друг друга. Поворот боковых звеньев 9 и 10 через зубчатые колеса передаетс звень м 5 и 6, которые поворачиваютс на тот же угол, что и звень 9 и 10, но в противоположном направлении . При этом звено 1 перемещаетс всегда только по вертикали. 2 ил. Вид А ;к , &amp; (Л с |С ( ОС а о:The invention relates to mechanical engineering and can be used in developments to expand technological capabilities. The manipulator contains a free main link 1 with a working body placed on it, a base 2, a hinge 16 but interrelated parallelogram mechanisms: the driven and the leading, and the lateral links 9 and 10 of the leading parallelogram mechanism are kinematically connected with the drive, the adjacent side links 5 and 9, 6, and 10 are kinematically connected with each other by gear wheels, and each side link is designed as a crank, with the main links of the parallelogram mechanisms in parallel with each other . The rotation of the side links 9 and 10 through the gears is transmitted by links 5 and 6, which rotate at the same angle as links 9 and 10, but in the opposite direction. In this case, link 1 always moves only vertically. 2 Il. Type A; K, & (Л с | С (OS а о:

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в различных отрасл х промышленности при механизации работ.The invention relates to mechanical engineering and can be used in various industries in the mechanization of work.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем расширени зоны обслуживани .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by expanding the service area.

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Figure 1 shows the manipulator, general view; figure 2 - view And figure 1.

Манипул тор содержит свободное основное звено 1 с размеш,енным на нем рабо- чим органом (не показан). Свободное основное звено соединено с основанием 2 двум шарнирно св занными параллелограммными механизмами: ведомым 3 и ведуш,им 4.The manipulator contains a free main link 1 with a working body placed on it (not shown). The free main link is connected to the base 2 by two pivotally connected parallelogram mechanisms: slave 3 and lead 4.

Боковые звень 5 и 6 ведомого парал- лелограммного механизма 3 образованы кри- вошипами с закрепленными на них неподвижно зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно . На боковых звень х 9 и 10 веду- ш,его параллелограммного механизма 4, образованных кривошипами, также неподвижно закреплены зубчатые колеса 11 и 12, сцепленные с зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно (передаточное число равно единице ). Оси зубчатых колес 7,8,11 и 12 установлены в подшипниках, закрепленных в корпусе 13, боковые звень 9 и 10 соеди- нены с двигателем 14 посредством закрепленных также на них зубчатых колес 15 и 16 соответственно, которые сцеплены между собой колесом 17, сид щим на одном валу с черв чным колесом 18, сцепленным с черв ком 19, наход щимс на одном валу с двигателем 14.The side links 5 and 6 of the slave parallelogram mechanism 3 are formed by cranks with fixed gears 7 and 8 respectively. On the side links x 9 and 10 of the lead, of its parallelogram mechanism 4, formed by cranks, gears 11 and 12 are also fixedly coupled to gear wheels 7 and 8, respectively (gear ratio is one). The axes of the gears 7, 8, 11 and 12 are mounted in bearings fixed in the housing 13, the side links 9 and 10 are connected to the engine 14 by means of gears 15 and 16 fixed to them as well, which are coupled to each other by the wheel 17, seat on one shaft with a worm gear 18, coupled with a screw 19, located on the same shaft with an engine 14.

Боковые звень 9 и 10, 5 и 6 парал- лелограммных механизмов 3 и 4 смещены друг относительно друга в направлении оси вращени , например, за счет того, что оси зубчатых колес 7 и 8, 11 и 12, представ- л ющие собой часть кривошипов каждой пары звеньев 5 и 6 и 9 и 10 парал- лслограммных механизмов, выполнены различной длины, причем разница выбрана изThe side links 9 and 10, 5 and 6 of the parallelogram mechanisms 3 and 4 are offset from each other in the direction of the axis of rotation, for example, due to the fact that the axes of the gear wheels 7 and 8, 11 and 12, which are part of the cranks each pair of links 5 and 6 and 9 and 10 of parallelogram mechanisms are made of different lengths, and the difference is chosen from

услови обеспечени свободного прохождени звеньев друг относительно друга.conditions for ensuring the free passage of the links relative to each other.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Электродвигатель 14 через черв к 19, черв чное колесо 18, зубчатые колеса 15 и 16 приводит в движение боковые звень 9 и 10, на которых неподвижно закреплены зубчатые колеса 11 и 12, сцепленные соответственно с зубчатыми колесами 7 и 8, соедин н- ными неподвижно, соответственно с боковыми звень ми 5 и 6, которые поворачиваютс на тот же угол, что и звень 9 и 10, но в обратном направлении, поэтому свободное основное звено 1 перемещаетс всегда только по вертикали.The electric motor 14 through the worm to 19, the worm gear 18, the gears 15 and 16 drives the side links 9 and 10, on which the gears 11 and 12 are fixed, coupled respectively to the gears 7 and 8, fixedly connected respectively with side links 5 and 6, which rotate at the same angle as link 9 and 10, but in the opposite direction, therefore the free main link 1 always moves only vertically.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing two parallelogram mechanisms installed on the base and connected in series, one of the side links of the first one is kinematically connected with the drive of its rotation, and one of the adjacent side links of the parallelogram mechanisms is kinematically connected with each other by gear wheels, and the free main link of the second parallelogram mechanism is equipped with a working body, characterized in that, in order to expand technological capabilities by expanding the service area The other side link of the first parallelogram mechanism is also kinematically connected to the drive, while the other adjacent side links of the parallelogram mechanisms are kinematically connected to each other by additionally introduced gear wheels, and each side link of the parallelogram mechanisms is made in the form of a crank, the main link of the parallelogram mechanisms in terms of parallel offset relative to each other.

.one