Claims (3)
Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов , а именно к конструкци м манипул торов . Известен механизм вращени хобота манипул тора , содержащий привод вращени , св занный посредством зубчатой передачи и упругих звеньев в виде пружин со шпинделем хобота манипул тора 1. Недостатком известного механизма вращени вл етс невысока точность работы из-за возникающих в процессе обжати заготовки на кузнечно-прессовом оборудовании колебаний хобота. Цель изобретени - повышение точности работы за счет исключени колебаний хобота . Дл достижени указанной цели механизм вращени хобота манипул тора, содержащий привод вращени , св занный посредством зубчатой передачи и упругих звеньев в виде пружин со щпинделем хобота манипул тора , снабжен кинематически св занным со щпинделем хобота гидронасосом, во всасывающей и нагнетательной магистрал х которого установлены дроссель и обратный клапан. - На фиг. 1 показана схема механизма вращени ; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. The invention relates to ancillary equipment for forging shops, namely to the structures of manipulators. The known mechanism of rotation of the trunk of the manipulator, containing a rotational drive, connected by means of a gear and springs in the form of springs with the spindle of the trunk of the manipulator 1. A disadvantage of the known mechanism of rotation is the low accuracy of operation due to arising in the process of crimping the workpiece on the forging press oscillation equipment trunk. The purpose of the invention is to improve the accuracy of work by eliminating fluctuations in the trunk. To achieve the above purpose, the mechanism of rotation of the arm of the manipulator, containing a rotational drive connected by means of a gear and springs in the form of springs with the spindle of the trunk of the manipulator, is equipped with a kinematically connected with the spindle of the trunk of the hydraulic pump, in the suction and discharge lines of which are installed a choke and check valve. - In FIG. Figure 1 shows the rotation mechanism; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2; in fig. 4 shows a section B-B in FIG.
2. Механизм вращени хобота манипул тора содержит двигатель 1, редуктор, состо щий из шестерни 2 и свободно посаженного на водило 3 зубчатого колеса 4. Зубчатое колесо 4 при помощи толкателей 5 и пружины 6 кинематически св зано с водилом 2. The rotation mechanism of the manipulator trunk contains an engine 1, a gearbox consisting of gear 2 and a 3 gear wheel mounted loosely on the carrier 4. The gear wheel 4 with the help of pushers 5 and spring 6 is kinematically connected with the carrier
3. Водило 3 при помощи шпонки 7 соединено со щпинделем 8 хобота, а при помощи зубчатого венца 9 - с шестерней 10, котора насажена на вал гидронасоса 11, например , плунжерного типа, работающего в замкнутом цикле. В нагнетательной и всасывающей магистрал х насоса 11 установлены регулируемые дроссели 12 и 13, а также обратные клапаны 14 и 15. Механизм вращени хобота манипул тора работает следующим образом. Вращение от двигател 1 через щестерню 2 и зубчатое колесо 4 передаетс толкателю 5. Толкатель 5 через пружину 6 вращает водило 3 вместе со щпинделем 8. Одновременно со шпинделем 8 от водила 3 через шестерню 10 вращаетс насос 11, перекачива жидкость из нагнетательной полости во всасывающую через дроссель 12и обратный клапан 14. Дроссели 12 и 13настроены так, что при свободном вращении не создают подпора на линии нагнетани . В момент обжати заготовки прессом или молотом, щпиндель 8 с закрепленным на нем водилом останавливаетс , а зубчатое колесо 4 продолжает поворачиватьс . сжима через толкатель 5 пружину 6. Когда бойки пресса или молота освобождают заготовку , щпиндель 8 начинает вращатьс ускоренно, так как он получает дополнительное количество движени от распредел ющейс пружины 6. Гидронасос 11 начинает перекачивать больщее количество жидкости, создава подпор в дросселе 12, что приводит к повышению момента на валу гидронасоса и быстрейщему затуханию автоколебаний хобота с заготовкой. Механизм работает при вращении хобота как в правую, так и в левую сторону, дл чего в гидросхеме установлено два дросФиг .1 сел 12 и 13и два обратных кла,пана 14 и 15. Механизм вращени хобота манипул тора описанной конструкции обладает высокой точностью работы. Формула изобретени Механизм вращени хобота манипул тора , содержащий привод вращени , св занный посредством зубчатой передачи и упругих звеньев в виде пружин со щпинделем хобота манипул тора, отличающийс тем, что, с целью повыщени точности работы за счет исключени колебаний хобота , он снабжен кинематически св занным со щпинделем хобота гидронасосом, во всасывающей и нагнетательной магистрал х которого установлены дроссель и обратный клапан. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Чертежи механизма подачи ЦПХ1-51-001СБ, ЭНИКМАШ, 1973. А3. Drove 3 by means of a key 7 is connected with a shpininda 8 of a trunk, and by means of a gear wreath 9 - with a gear wheel 10 which is mounted on a shaft of a hydraulic pump 11, for example, plunger type working in the closed cycle. In the discharge and suction lines of the pump 11, adjustable throttles 12 and 13 are installed, as well as check valves 14 and 15. The mechanism of rotation of the manipulator trunk works as follows. Rotation from engine 1 through brush 2 and gear 4 is transferred to push rod 5. Pusher 5 rotates carrier 3 through spindle 6 together with pinch 8. Simultaneously with spindle 8 from carrier 3, gear 11 rotates pump 11, pumping fluid from the discharge cavity to the suction through the throttle 12 and the check valve 14. The throttles 12 and 13 are configured so that, when rotated freely, they do not create an overpressure on the discharge line. At the moment of compression of the workpiece with a press or hammer, the spindle 8 with the carrier fixed on it stops, and the gear wheel 4 continues to rotate. squeezing the spring 6 through the pusher 5. When the press or hammer strikers release the workpiece, the spindle 8 begins to rotate rapidly, as it receives an additional amount of movement from the distribution spring 6. The hydraulic pump 11 begins to pump more fluid, creating a prop in the throttle 12, which causes to increase the moment on the shaft of the hydraulic pump and the rapid attenuation of the self-oscillations of the trunk with the workpiece. The mechanism works with the rotation of the trunk both to the right and to the left side, for which there are two drawers installed in the hydraulic circuit .1 villages 12 and 13 and two reverse valves, pan 14 and 15. The mechanism of rotation of the manipulator trunk of the described design has a high accuracy of operation. The invention The mechanism of rotation of the manipulator trunk, containing a rotational drive, connected by means of a gear and springs in the form of springs with a spindle of the manipulator trunk, characterized in that, in order to increase the accuracy of work by eliminating the oscillations of the trunk, it is equipped with kinematically related with the threaded pin of the trunk hydraulic pump, in the suction and discharge line x which is installed choke and check valve. Sources of information taken into account in the examination 1. Drawings of the feeder CPH1-51-001SB, ENIKMASH, 1973. A
А-ЛA-l
6-Б6-B
фиг.зfig.z