SU785026A1

SU785026A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU785026A1
Application number: SU792715093A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Яковлевич Рубан
Original assignee: Предприятие П/Я А-7234
Priority date: 1979-01-22
Filing date: 1979-01-22
Publication date: 1980-12-07

Description

1one

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к конструкции промышленных манипул торов и роботов, и может 6HTii использовано при оснащении технологического оборудовани 5 средствами автоматической загрузки, выгрузки, ориентации.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to the design of industrial manipulators and robots, and can 6HTii be used in equipping technological equipment with 5 means of automatic loading, unloading, orientation.

Известен манипул тор, содержйщий корпус, силовой.цилиндр подъема, пружину сжати , кинематически св занную 0 с механизмом захвата, выполненным в виде рычагов, шарнирно закрепленных в держателе, механизм ориентации, включающий шестерню, установленную на корпусе с возможностью одновре- 15 менного вращени с держателем вокруг вертикальной оси и датчик соприкосновени , установленный на кронштейне жеотко св занном с корпусом {1J .Known manipulator containing body, power.lift cylinder, compression spring kinematically connected with a gripping mechanism made in the form of levers hinged in a holder, an orientation mechanism comprising a gear mounted on the housing with the possibility of simultaneous rotation with a holder around a vertical axis; and a contact sensor mounted on a bracket also connected to the body {1J.

Недостатком известного манипул то-20 ра вл етс высока стоимость монггажа и сложность изготовлени .A disadvantage of the known manipula tor is the high cost of the banging and the complexity of manufacturing.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции.The aim of the invention is to simplify the design.

Дл достижени поставленной цели 25 концы рычагов снабжены роликами, одни из которых вл ютс захватными, шестерн установлена на корпусе с возможностью осевого перемещени и подпружинена, св зана с держателем 30To achieve this goal, the 25 ends of the arms are provided with rollers, some of which are gripping, a gear wheel is mounted on the body with the possibility of axial movement and is spring-loaded, connected to the holder 30

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

и снабжена конической поверхностью, предназначенной дл взаимодействи с роликами рычагов, а шестерн и держатель св заны между собой посредством пальца.and is provided with a conical surface designed to interact with the rollers of the levers, and the gear and the holder are interconnected by means of a finger.

На чертеже показан манипул тор продольный разрез.The drawing shows a manipulator longitudinal section.

Манипул тор состоит из пневмоцилиндра подъема, механизма захвата и механизма ориентации. Пневмоцилиндр 1 подъема, имеющий поршень 2, жестко св занный со штоком 3, установлен на корпусе 4.The manipulator consists of a lifting cylinder, a locking mechanism and an orientation mechanism. A pneumatic cylinder 1 of lifting, having a piston 2, rigidly connected with the rod 3, is mounted on the housing 4.

Механизм захвата выполнен в виде рычагов 5, шарнирно закрепленных посредством оси б в держателе 7, свободно :, становленном на корпусе 4 .The gripping mechanism is made in the form of levers 5, hinged by means of the axis b in the holder 7, freely: mounted on the body 4.

Держатель 7 кольцом 8удерживаетс от осевого перемещени вниз. Рычаги 5 на концах имеют захватные ролики 9,, контактирукндие с изделием 10.The holder 7 is ringed 8 against axial movement downwards. The levers 5 at the ends have gripping rollers 9 ,, in contact with the product 10.

Рычаги 5 на противоположных концах имеют подвижные элементы, например, ролики 11, контактирующие с шестерней 12 механизма ориентации.The levers 5 at opposite ends have movable elements, for example, rollers 11, in contact with the gear 12 of the orientation mechanism.

Посто нный контакт между роликами 11 и шестерней 12 обеспечивают пружины 13, одетые с одной стороны на пальцы 14, ас друго.й стороны на пальцы 15, которые свободно устаовлены на корпусе 4, и кольцом 16 Йёрживаютс от осевого перемещени низ.Constant contact between the rollers 11 and the gear 12 is provided by springs 13, which are fastened on one side to the fingers 14, and the other side to the fingers 15, which are loosely mounted on the housing 4, and the ring 16 are protected from axial movement downwards.

Шестерн 12 механизма ориентации вободно установлена на корпусе 4 и т осевого перемещени вниз удержиаетс подааипниками 17,посаженными на оси 18 жестко св занной со штоком 3 пневмоцилиндра подъема.The gear 12 of the orientation mechanism is freely mounted on the housing 4 and the axial movement of the axial downward movement is maintained by the sub-sleeves 17, which are seated on an axis 18 rigidly connected with the stem 3 of the lifting pneumatic cylinder.

Шестерн 12 имеет коническую поверхность 1$, взаимодействующую с подвижйь1ми элементами 11, обеспечивающими поворот рычагов.The gear 12 has a conical surface of 1 $, interacting with the movable elements 11, providing the rotation of the levers.

Шестерн 12 и держатель 7 св заны между србой посредствен пальца 20, Рейка 21,зубь которой наход тс в посто нном зацеплении с зубь ми естерни 12, закреплена относительно манипул тора неподвижно.The gear 12 and the holder 7 are connected between the middle finger 20, Rake 21, the teeth of which are in constant engagement with the teeth of the stern 12, are fixed relative to the manipulator.

На корпусе 4 закреплен кроме того, кронштейн 22 с датчиком соприкосновени 23. Датчик соприкосновени 23 выполнён посто нно контактирующим с верхним торцом издели 10 за счет пружины 24, котора и обеспечивает надежность фиксации издели 10 по пазу А. В кронштейне 22 датчик соприкосновени 23 может перемещатьс вверх и вниз в заданных пределах.. In addition, a bracket 22 with a contact sensor 23 is fixed on the housing 4. The contact sensor 23 is permanently in contact with the upper end of the product 10 by means of a spring 24, which ensures that the product 10 is reliably locked in slot A. In the bracket 22, the contact sensor 23 can be moved up and down within given limits ..

На корпусе 4 также установлена пружина 25, одним концом св занна с пневмоцилиндром подъема 2, а другим с торцом шестерни 12 механизма ориентации.A spring 25 is also mounted on the housing 4, one end of which is connected to the lift cylinder 2 and the other to the end of the gear 12 of the orientation mechanism.

Манипул тор работает следующим образом. Через канал Б под поршень 2 подаетс сжатый воздух , обеспечива перемещение вверх штока 3,оси 18,под-шипников 17 и шестерни 12. Пружины 13,обеспечива посто нный контакт между роликами 11 и конической поверхностью 19 шестерни 12 развод т нижние концы рычагов 5.The manipulator works as follows. Through the channel B, compressed air is supplied under the piston 2, providing upward movement of the stem 3, axis 18, sub-bearings 17 and gears 12. Springs 13, ensuring constant contact between the rollers 11 and the conical surface 19 of the gear 12 dissolves the lower ends of the levers 5.

Затемманипул тор опускаетс вниз {привод подъема и опускани на чертеже не показан). По мере опускани вниз датчик соприкосновени .23 соприкасаетс с верхним торцом йздёлй 10, и перемеща сь йверх в отверстие кронштейна.22, сжимает пружину 24. После остановки манипул тора в ниж- . нем положении канал Б соедин ётс с атмосферой, и пружина 25, переме-: ща шестерню 12 вниз, обеспечивает сжатие издели 10 между захватными роликами 9, Которых имеетс не менее трех.Then the manipulator goes down {the drive for lifting and lowering is not shown in the drawing). As it goes down, the contact sensor .23 contacts the upper end of the gun 10, and moving it up into the hole of the bracket, 22, compresses the spring 24. After the manipulator stops at the bottom. In this position, the channel B is connected to the atmosphere, and the spring 25, moving between the gear 12 down, compresses the product 10 between the gripping rollers 9, of which there are at least three.

Манипул тор поднимаетс вверх и в верхнем положении перемещаетс гОр1Иэонтально относительно резаки 21 (привод: горизонтального перемещени на чертеже не показан). При этом шестерн 12, обкатыва сь по рейке 21, вращаетс на корпусе 4 и увлекает вместе с собой держатель 7.The manipulator is raised upwards and in the upper position it moves hor1 Directly relative to the cutters 21 (drive: the horizontal movement is not shown in the drawing). In doing so, gear 12, rolling on rail 21, rotates on housing 4 and carries with it holder 7.

Таким образом, рычаги.5 и изделие Ю вращаютс относительно неподвижного датчика соприкосновени 23.В момент совмещени паза А с датчиком соприкосновени 23, последний под действием пружины 24 перемещаетс вниз и заходит в паз А. Тогда изделие 10 совместно с датчиком соприкосновени 23 и корпусом 4 Перемещаетс до позиции выгрузки без вращени , шестерн 12, держатель 7, рыча 5 продолжают вращение вокруг издели 10, за счет вращени захватных роликов 9 вокруг своей оси. Пгшец 15 также вращаетс вокруг корпуса 4 вместе с чпружинами 13. На позиции выгрузки манипул тор Спускаетс вниз под поЕхиень 2 подаетс сжатый воздух , что приводит в действие рычаги 5 и они развод тс в стороны от издели 10 сориентированного по пазу А После чего манипул тор поднимаетс вверх и возвращаетс в исходное положение на позицию загрузки.Thus, the levers. 5 and the product H rotates relative to the fixed sensor of contact 23. At the moment of coincidence of the groove A with the sensor of contact 23, the latter moves downwards under the action of the spring 24 and enters the groove A. Then the product 10 together with the sensor of contact 23 and the housing 4 Moves to the unloading position without rotation, gear 12, holder 7, snarl 5 continue to rotate around product 10, due to the rotation of the gripping rollers 9 around its axis. The rim 15 also rotates around the housing 4 together with the springs 13. At the unloading position, the manipulator goes down under Ehien 2, compressed air is supplied, which actuates the levers 5 and they are separated to the side from the product 10 oriented along groove A. Then the manipulator rises up and back to the loading position.

В случае наличи на торце изде- . ЛИЯ 10 выступа манипул тор также обеспечивает ориентацию издели по выступу за счёт датчика соприкосновени 23.In the case of the presence at the end -. The protrusion LIA 10 of the manipulator also provides the orientation of the product along the projection due to the contact sensor 23.

Канал В предназначен дл отвода в атмосферу утечек сжатого воздуха через уплотнение поршн 2.Channel B is designed to exhaust compressed air leaks into the atmosphere through the piston seal 2.

Claims

Invention Formula

. 1. A manipulator comprising a body of a lifting cylinder, a compression spring kinematically associated with a locking mechanism, made in the form of levers hinged in a holder / orientation mechanism including a gear mounted on the body with the possibility of simultaneous rotation with the holder around a vertical axis, and a contact sensor mounted on a bracket rigidly connected to the housing, characterized in that, in order to simplify the construction, the ends of the levers are provided with rollers, some of which are gripping, a pole pH ustanovlona on the housing in an axially displaceable and spring-loaded, associated with the holder and is provided with a conical surface designed to interact with rolnkami levers. ....; . ., ..,.

2. The manipulator according to claim 1, wherein the gear and the holder are interconnected by means of a finger.

Sources of information taken into account in the examination

1. USSR author's certificate No. 300294, cl. B .23 0.7 / 04, 11.02.69.