SU783941A2 - Устройство дл позиционного управлени шаговым двигателем - Google Patents

Description

лик 5 шагов, выход которого по ключен к первому входу компаратора ;б. Выход ключа 2 соединен также со вторыми входами компаратора 6 и счетчика 7. Выходы компаратора б -подключены к входс1м реверсивного ;, счетчика 8, выход которого подклю .чен к первому входу блока 9 анализа динамической ошибки двигател . Второй вход блока 9 анализа подключен к второму выходу схемы 10 сравнени , вход которой соединен со вторым выходом счетчика 7. Первый выход сче гчика 7 управл ет работой ключа 2.

Первые выходы схемы 10 сравнени  и блока 9 анализа прдключены к входа элемента ИЛИ 11. Выход элемента ИЛИ 11 подключен к входу Т генератора 1 Второй выход блока 9 ана:лиза подключен к входу Р генератора 1.

Устройство работает следующим образом .

В исходном состо нии на вход Т генератора 1 поступает сигнал от счетчика 7 через схему 10 сравнени  и элемент ИЛИ 11. Генератор 1 вырабатывает импульсы низкой частоты, соответствующей частоте приемистост шагового двигател  4. Ключ 2. заперт сигналом нулевого состо ни  счетчика 7. Сигналы на входах и выходах .компаратора б отсутствуют, реверсивный счетчик 8 находитс  в нулевом Состо нии, на выходах блока 9 анализа сигналы отсутствуют, так как он заблокирован сигналом, поступающим из схемы 10 сравнени . При пода че на первый вход счетчика 7 информции на перемещение сигнал с первого выхода счетчика Т открывает ключ 2, и импульсы с генератора 1 поступают на вход коммутатора 3 и вторые входы счетчика 7 и компаратора б.

Если величина перемещени  превышает рассто ние, необходимое дл  торможени  шагового двигател , то на втором выходе счетчика 7 вырабатываетс  сигнал, который через схему 1C сравнени  и элемент ИЛИ 11 снмает сигнал со входа Т генератора 1 и включает блок 9 анализа. Так как состо ние реверсивного счетчика 3 в ЭТОТмомент равно нулю, блок 9 анализа выдает сигнал на вход Р генератора 1, частота которого начинаётплййно увеличиватьс .Шаго- вый двигатель 4 отрабатывает поступающке сигналы и приводит в движение да тчик 5 шагов. С выходов ключа 2 и датчика 5 шагов на входы KOMifaратора 7 поступают сигналь, которые свыходов компаратора 7 проход т на

тр мой и обратный входы реверсивного счетчика 8 соответственно. ; Состо ние реверсивного счетчика |8 соответствует величине динамичесйой ошибки шагового двигател  4. Увеличение частоты генератора 1 продолжаетс  до тех пор, пока величина динамической ошибки не достигнет границы верхней установленной величины (но не более п/2,

где п - число шагов коммутации), после чего блок 9 анализа снимает сигнал с входам Р генератора 1 и выдает через элемент ИЛИ 11 сигнал на вход Т генератора.

При плавном снижении частоты генератора 1 величина динамической ошибки снижаетс  и достигает нижней .. границы установленной величины. При.; состо нии реверсивного счетчика 8, .. соответствующем нижней границе установленной величины динамической

ошибки, блок 9 анализа снимает сигнал со входа Т. генератора 1 и выдает сигнал на вход Р генератора 1.

Таким образом, при отработке заданного перемещени  с. помощью измен.ени  частоты генератора 1 величина динамической ошибки находитс  в установленных пределах и сбой работы системы не происходит. Когда состо ние счетчика 5 станет равным дистанции торможени , со второго выхода схемы 10 сравнени  в блок 9 анализа поступает сигнал, который блокирует

выработку сигналов на его выходах. С первого BbixdSа схемы сравнени  через элемент ИЛИ 11 при этом поступает сигнал на вход Т генератора 1. Частота генератора 1 плавно снижаетс  до частоты приемистости. При по влении нулевого состо ни  счетчика 7 ключ 2 закрываетс , и отработка заданного перемещени  завершаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени .

   . Устройство дл  позиционного управлени  шаговым двигателем по авт.св. № 468345,0 т л и ч. а ю щ ее с   тем,что,с целью повышени  надежности , оно Содержит элемент ИЛИ и блок-анализа динамической ошибки двигател , подключенный первым вх.рдом к выходу реверсивного, счетчиlia , вторым входом - к второму выходу схемы сравнени , вторым вы-.

   ходом - к входу увеличени  частоты генератора, а первым - к одному из входов элемента ИЛИ, соединенного входом с первым выходом схемы сравнени  и выходом - с входом снижени  частоты генератора.