SU779068A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к манипул торостроению и касаетс  средств дл  дистанционного наблюдени  за работой кистебого узла манипул тора.

Известен манипул тор, содержащий привод , механическую руку с кистевым узлом, имеющим основание t расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство дл  дистанционного наблюдени  за работой кистевого узла 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что ориентаци  изображени  относительно горизонтальной оси измен етс  при изменении положени  механической руки в пространстве, что усложн .ет услови  работы оператора.

Цель изобретени  - улучшение условий работы оператора.

Указанна  цель достигаетс  за счет обеспечени  посто нной ориентации наблюдаемого оператором изображени  объекта манипулировани  относительно горизонтальной оси, дл  этого манипул тор снабжен расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле манипул тора опоры , видеоконтрольное устройство и груз расположены в плоскости, перпендикул рной оси кистевого узла, но диаметрально проти воположно друг другу.

Причем масса груза превыщает массу видеоконтрольного устройства, а само видеоконтрольное устройство выполнено в виде набора стекловолоконных световодов.

На фиг. 1 представлено устройство дл  дистанционного наблюдени ; на фиг. 2 - крепление этого устройства на кистевом узле манипул тора.

10 Устройство дл  дистанционного наблюдени  имеет основание в вдде подшипника 1, внутреннее кольцо подщипника I жёстко закреплено на кистевом узле 2 манипул тора. На наружном кольце подшипника 1 в плоскости , перпендикул рной его продольной оси,

установлено видеоконтрольное устройство 3. Диаметрально противоположно видеоконтрольному устройству 3 закреплен груз 4. Масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства.

20 Устройство дл  дистанционного наблюдени  работает следующим образом.

При,изменении положени -Кистевого узла манипул тора в пространстве ориентаци  видеоконтрольного устройства 3 относитель

Claims (3)

1. Формула изобретения

   1. Манипулятор, содержащий привод, ме- ю ханическую руку с кистевым узлом, имеющим основание с расположенным на нем видеоконтрольным устройством, и устройство для дистанционного наблюдения за работой кистевого узла, отличающийся тем, что, с целью улучшения условий работы оператора, за счет обеспечения постоянной ориентации наблюдаемого оператором изображе ния объекта манипулирования относительно горизонтальной оси, манипулятор снабжен расположенным на основании грузом, основание выполнено в виде свободно закрепленной на кистевом узле опоры, причем видеоконтрольное устройство и груз расположены в плоскости, перпендикулярной оси кистевого узла диаметрально противоположно друг другу.
2. 2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что видеоконтрольное устройство выполнено в виде набора стекловолоконных световодов.
3. 3. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что масса груза превышает массу видеоконтрольного устройства.