SU773572A1 - Устройство дл формировани программы управлени обработкой детали - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к автоматике и предназначено, дл  использовани  в системах числового программного управлени , а также при обучении прогpciMMHHX роботов.

Известна копировальна  след ща  сг:стема, содержаща  копир, два координатных привода, входы которых св Зс .ны с выходом копира, а выходы координатных приводов через редукторы, преобразователи и блоки сложени  подключены к входам блоков регистрацли , осуществл к цих запись прогрё1ммы на магнитную ленту 1 .

Недостаток устройства - точность отработки: заданной программы .

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому  вл етс  устройство дл  записи программы методом копировани  с шаблона, имеющее копировальную cиcтe ry и содержащее копир, подключенный к входу след щего и через суммирующее устройство к входу задающего приводов, включающих датчики скорости и редукторы, св занные через соответствующие преобразователи и блоки сложени  с входами блоков регистрации 2..

Недостатком этого устройства  вл етс  наличие .ошибки в записанной программе, котора  определ етс  стас тическими и динамическими ошибкс1ми след щего и задающего приводов, и невозможность получени  корректировки программы.

Цель изобретени  - повышение°точ10 иости устройства.,

Эта цель достигаетс , тем, что в устройство дл  формировани  программы управлени  обработкой детали,содержащее копир, соединенный с суммирующим блоком и в каждой координате последовательно соединенные след щий привод, редуктор, датчик перемелени , блок сложени  и блок регистрации , а также датчик скорости, соединенный с редуктором, введены функциональный преобразователь и в каждую координату последовательно соединенные делитель и умножитель, вы ходом соединенный со вторым входом

25 блока сложени , а вторым входом - с копиром, выход функционального преобразовател  подключен к первым входам делителей, вторыми входами соединенными с выходами датчиков скорости соответствующих координат и с первым и вторым входами Функциональното преобразовател .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержиткопир 1, суммирующее устройство 2, след щий 3 и задагадий 4 приводы, редукторы 5, 6 датчики 7, 8 скорости, функциональный преобразователь 9, б;:оки 10,11 делени , датчики 12, 13 перемещени , блоки 14, 15 умножени , блоки 16, 17 сложени  и блоки 18, 19 реги.страции .

Устройство работает следуквдим образом .

Копир 1 перемещаетс  по шаблону с помощью след щего 3 и задающего 4 приводов л которые осуществл ют его перемещение через редукторы 5 и б по ос м У и X соответственно. Сигнал, пропорциональный рассогласованию положени  копировального пальца, поступает на вход йлед щего привода 3 и, через суммирующее устройство 2, где он сравниваетс  с задающим сигналом УЗ - на вход привода 4. Датчики 12, 13 перемещени , св занные через редукторы 5 и б с выходами.приводов 3 и 4, формируют сигналы, пропорциональные перемещению копира по соответствующим координатам. Эти сигналы через первые входы блоков 16, 17 сло-j жени  подаютс  на блоки 18, 19 регистрации , с помощью которьис осуществл етс  запись сигналов на программоноситель . Наличие статический и динамической ошибок координатных приводов приводит к тому, что программа, заданна  шаблоном, отрабатываетс , а,следовательно , и записываетс  с ошибкой, вектор которой может быть разложен на составл ющие по отдельным координатам

Лг.сГ.С05Ч и d aCT-Sin.

. , л . ,, в ,

где d и CJl - ошибка копировани  по координатам X и У соответственно . сГ - результирующа  ошибка

копировани  Р - угол копировани . С целью формировани  сигналов,пропорциональных координатным ошибкам сГ и -dy , на входы функционального преобразовател  9 подаютс  сигнашы,пропорциональные скорост м задающего 4 .и след щего 3 приводов - Vy , а-на выходе блока 9 формируетс  сигал , пропорциональный результируюей скорости копировани . .

Тогда выходные сигналы блоков 10, 11 делени  пропорциональны соответственно синусу и косинусу угла копировани , а сигналы на выходах блоков 14, 15 умножени  пропорциональны ошибкам и . Сигналы с выходов блоков 14, 15 умножени  поступают на вторые входы блоков 16, 17 сложени , где происходит алгебраическое сложение сигналов, пропорциональных перемещению по отдельным координатам с сигналами, пропорциональными ошибкам по соответствующим координатам.

Изменение коэффициентов передачи блоков умножени  обеспечивает коррекцию программы путем ее предискажени ,

что позвол ет повысить точность изготовлени  деталей и сократить объем доводочных операций.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  формировани  программы управлени  обработкой детали содержащее копир, соединенный с сум .мирующим блоком, и в каждой коордиj нате последовательно соединенные след щий привод, редуктор, датчик перемещени , блок сложени  и блок регистрации , а также датчик скорости, соединенный с редуктором, о т л и .чающеес  тем, что, с целью Повышени  точности-устройства, в него введены функциональный преобразователь и в каждую координату последовательно соединенные-делитель и умножитель, выходом соединенный со

   0 вторым входомблока сложени , а вторым входом - с копиром, выход функционального преобразовател - подключен к первым входггм делителей,вторыми входами соединенными с выходами

   5 датчиков скорости соответствующих координат и с первым и вторым входами функционального преобразовател .

   Источники информации, прин тые во внимание при зкспертизе

   П 1. Морговский Ю.Я. Рубашкин И.Б. Гольдин Я.Г. Взаимосв занные системы электропривода. Л., Энерги , 1972, с. 100.

   .
2. 2. Шадрин В.И. Фазовое управление от магнитной ленты. М-Л., Энерги ,19б4, с. 75-77, рис. 47 (прототип ) .