SU1097972A1 - Устройство дл программного управлени след щим перемещением по ведущему перемещению - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПО ВЕДУЩЕМУ ПЕРЕМЕЩЕНИЮ, содержащее привод 2 ведущей оси, механически св занный с датчиком 3 перемещени , привод 24 След щей оси, узел умножени  16, блок 1 программ, о т л ич а ю гт е е с   тем, что в него введены первый, второй,, третий и четвертый блоки пам ти 6, 10, 21, 18 реверсивный счетчик 15 импульсов, первый и второй пороговый элементы 12, 11, первый и второй блоки сравнени  7,8, первый и второй блоки фиксации дискретных значений 5, 23, мультиплексор 14, первый, второй, третий инверторы 9, 22, 19, блок вентилей 20, первый сумматор 17, элемент НЕ-ИЛИ 13 и второй cy 1мaтop 4, подключенный первым входом к выходу датчика 2 перемещени , вторым входом - к первому информационному выходу блока программ 1, третьим входом - к выходу первого блока Пам ти 6, а выходом - к инФормационному входу первого блока фиксации дискретных значений 5, соединенного управл ющим входом с первым управл ющим выходом блока программ 1, а выходом - с входом первого порогового элемента 12, с пепвьтм информационным входом мультиплексора 14, с. первыми входами первого и второго блоков сравнени  7,8, подключенных вторыми входами соответственно через первыП инвертор 9 и непосредственно к выходу второго блока пам ти 10, а выходами соответственно к второму информационному входу мультиплексора 14, к входу второго порогового элемента 11 и к третьему информационному входу мультиплексора 14, св занного первым управл ющим входом с выходом элемента НЕИЛИ 13 вторым управл ющим входом с первым входом элемента НЕ-илИ 13, с выходом второго порогового элемента 11, с суммирующим входом реверсивного счетчика импульсов 15 и i с первым управл ющим входом блока вентилей 20, третьим управл ющим (Л С входом - с выходом первого порогового элемента 12, с вычитающим входом реверсивного счетчика импульсов 15, с вторым входом элемента НЕИЛИ 13 и вторым управл ющим входом блока вентилей 20, а выходом - с информационным входом первого блока пам ти бис первым входом узла умножени  16, подключенного вторым со входом к второму информационному со ISD Bt-тходу блока программ 1 и счетному входу реверсивного счетчика импульсов и первым входом второго и третье го блоков пам ти 10, 21, третьим входом - к третьему информационному выходу блока программ 1, а выходом ;к информационному входу четвертогр блока пам ти 18 и к первому входу первого сумматора 17, соединенного вторым входом с выходом блока вентилей 20, третьим входом через третий инвертор 19 - с выходом четвертого блока пам ти 18, а выходом - с информационным входом второго блока фиксации 23, подключенного управл ющим входом ко второму управл шпему выходу блока программ 1, выходом к информационному входу привода

Description

тей оси 24, св занного управл ющим входом с управл ю1чими входами первого и четвертого блоков пам ти 6, 18 и с третьим управл клцим выходом блока программ 1, подключенного четвертым управл га им выходом к вхрд5

датчика перемещени  3, а четвертым, п тым и шестым инфopмaциoнны / и выходами к вторым входам соответственно второго, третьего блоков пам ти to, 21 и входу привода 2 ведущей си.

1

Изобретение относитс  к схеме , управлени  след щим перемещением по ведущему перемещению с приводом ведущей оси и сопр женным с ней датчиком , а также с приводом след щей оси, с применением схемы умножени  дл  формировани  заданных значений след щего перемещени  из выходных величин, выдаваемых датчиком, и заданного коэффициента перевода, преимущественно дл  зависимых друг от друга, создаваемых отдельными приводами движений инструмента (детали на станках, в частности на зубофрезерных станках обкатного типа ).

Известны устройства управлени  дл  получени  заданного значени  след щего перемещени  в зависимости от значени  ведущего перемещени  при заданном отношении приращени  след щего перемещени . В основу все этих устройств положено требование использовать отдельные двигатели дл  ведущего и след щего приводов и создать желаемое передаточное отношение между ведущим и след щим приводами с помощью электронной схетиы таким образом, чтобы обеспечить принудительное движение обоих приводов и в случае их нагрузки. Данные устройства в чисто инкрементальном режиме формируют соответствующее приращение заданного значени  след щего перемещени  из пройденного ведущего перемещени , регистриру  приращени  направл ющего перемещени  инкрементным датчиком и ввод  их в электронную схему.

Один из вариантов электронных схем использует делители дл  получени  заданного значени  следукнцего перемещени .

Недостаток данного устройства заключаетс  в том, что в нем не могут быть реализованы все отнЬшени  приращени  след щего перемещени  и таким образом все числа зубьев. Есл в электронной схеме такого рода примен ютс  делители и умножители, то все отношени  приращени  след щего перемещени  могут быть реализованы с достаточно высокой точностью при соответствующей высокой степени слоности электронной схемы,(патент

ФРГ I 1438932, кл. 49 d 5/22, 1963).

,При ВЫСОКОЙ разрешающей способности измерительного датчика ведущей оси, высоких рабочих скорост х больших 5 скорост х перестановки ведущей оси)

,и отношени х приращени  след щего перемещени , которые в дробном представлении выражаютс  относительно большими целыми числами, требуетс  10 нереализуемое быстродействие делителей и умножителей. Поэтому при применении электронных схем данного типа приходитс  отказыватьс  или от высокой разрешающей способности из5 мерительногодатчика, или от высоких скоростей перестановки.

Кроме того, если ставитс .требование обеспечени  работы ведущего и след щего приводов в заданном отно0 шении зависимости и при изменении направлени , необходимо более, чем вдвое, усложнить электронную схему.

Известна также электронна  схема

5 формировани  приращени  след щего перемещени  {хоз йственныйпатент ГДР № 90919, кл. В 23 F 5/00. 1970), котора  работает таким образом, что к каждому входному приращению ве0 дущего перемещени  прибавл етс  соотбетствующее приращение след щего перемещени , которое численно равно ; отношению приращени  след щего перемещени , и целые приращени  передаютс  в качестве приращенкг пере мещени  на привод след щей оси, в то врем  как дробный остаток при следующем входном приращении ведущего перемещени  прибавл етс  к следующему приращению след щего пере0 мещени . При каждом сложении возникает погрешность след щего перемещени , котора  будет тем меньше, чем большеберетс  число разр дов отношени  приращени  след щего пе5 ремещени  после зап той, т.е. чем меньше ошибка округлени . Ошибка округлени  складываешьс  с каждым входным импульсом ведущего перемещени , поэтому при сохранении в те0 чение длительного времени принудительной синхронизации след щего и ведущего-приводов, например, при фрезеровании зубчатых колес по методу обкатки погрешности перемещени  быстро возрастают до недопустимых. При данном способе регулировани  (след щих приводов необходимо, несмотр  на высокое внутреннее число разр дов, через определенные промежутки времени зануление ме щу ведущей осью (осью инструмента) и сле д щей осью (осью детали). Путем занулени  ведущие и след щие оси привод тс  в определенные исходные положени  относительно друг друга. Однако в св зи с округлением чисел возникает систематическа  погрешность след щего перемещени , котора при,применении этого устройства дл  Фрезеровани  зубчатых колес по мето ду обкатки сказываетс  прежде всего в виде погрешности направлени  зубьев и в меньщей мере в виде погрешности равномерного распределени  зубьев. Вследствие необходимого дл  расчетных операций округление приращени  след щего перемещени  должно также. Обрыватьс  при определенном заданном числе разр дов после зап той и тем самым округл тьс . Таким обра зом, чем больше повышаетс  разрешающа  способность измерительнрго дат чика ведущей оси дл  реализации тре буемой точности углового перемещени  и посто нства след щего перемещени  , тем больше увеличиваетс  погрешность след щего перемео1ени  ,так .как дл  одинакового проходимого отрезка след щего пере 1етени  осуществл етс  большее количество расчет ных операций, и при каждой расчетно операции в результате входит погреш ность округлени . I . Кроме того, дл  соблюдени  установленного допуска направлени  зуба необходимо задавать отношение приращени  след щего перемещени  с соответствующим числом разр дов, т.е. с соответствующей высокой точностью , что приводит к выполнению трудоемких операций сложени  в истинном масштабе времени. При этом частота операций сложени  измен етс  в соответствии с рабочей скоростью (скоростью ведущего и след щегй приводов а именно,высокие рабочие скорости требуют высоких частот опе ций сложени .Чтобы исключить неблаг при тные изменени  частот операций сложени  и получить посто нную частоту операций сложени ,, необходиМО сложное согласование разрешающей способности измерительного датчика ведущей оси с числом оборотов инструмента (с числом оборотов черв чной фрезы при фрезеровании зубчатых колес по методу обкатки|. Цель изобретени  - обеспечение управлени  след щим перемещением по ведущему перемещению с более высокой точностью при высоких скорост х ведущего и след щего приводов при одновременном снижении затрат на электронные схемы.В основу изобретени  положена задача создать схему дл  управлени  след щим перемещением по ведущему перемещению с приводом ведугцей оси и с сопр женным с ним путевым датчиком, а также с приводом след щей оси, с применением схемы умножени  дл  формировани  заданных значений след щего перемещени  из выходных значений путевого датчика и заданного коэффициента перевода, преимущественно дл  зависимьлх друг от друга, создаваемых отдельными приводами движений инструмента и детали на станках, в частности на зубофрезерных станках обкатного типа, котора  несмотр  на произвольно большие ведущие перемещени  и при их произвольно часто мен ющемс  направлении исключает при формировании след щего перемещени  накопление его погрешности в зависимости от пройденного ведущего перемещени ,и с помощью которой может быть реализавана люба  разрешающа  способность измерительного датчика независимо от скорости ведущего привода. Кроме того, должно быть обеспечено неизменное врем  выборки, поскольку это  вл етс  наиболее оптимальным дл  систем управлени  с микропроцессором и индуктивными устройствами измерени  перемещени  (например, indukto syn). Внутреннее число разр дов должно оставатьс  небольшим с тем, чтобы уменьшить число расчетных операций и упростить электронные схемы. Согласно изобретению задача решаетс  тем, что предусматриваютс  адресуемое запоминающее устройство дл  интервалов ведущего перемещени , адресуемое запоминающее устройство дл  соответствующих интервалов.след щего перемещени  и адресуемое запоминающее устройство дл  округленного коэффициента перевода, приданного. . соответствун цим друг другу парам интервальных отрезков .ведущего и след щего перемещений, причем сопр женные  чейки пам ти всех запоминающих устройств сщресуютс  счетчиком импульсов (интервалов). Вход суммирующего (пр мого) счета реверсивного счетчика импульсов (интервалов) подключен через второй пороговый элемент к выходу первого блока сравнени , первый вход которого св зан с первым входом второго блока сравнени  и соединен через первый блок фиксации дискретных значений с первым сумматором, включенным за изморнтельным устройством. Сигнал с вы:.иваемой  чейки пам ти интервалов ведущего перемещени  подаетс  на второй вход первого блока сравнени  с отрицательным знаком, а на второй вход второго блока сравнени  с положительным знаком. Кроме того,вычитаквдий вход (обратного счетй ) реверсивного счетчика импульсов (интервалов ) подключен через первый пороговый элемент и первый блок фиксации к выходу первого сумматора.

Выход первого и второго блоков сравнени , а также выход первого сумматора св заны через управл емый первым и вторым пороговыми элементами мультиплексор с блоком умножени  и первым блоком пам ти, выход которго соединен с третьим входом первого сумматора. Выход блока умножени  св зан с вторым сумматором и четвертым блоком пам ти, причем на второй вход второго сумматора подключен третий : блок пам ти дл  интервалов след гцего перемещени  через управл емую пороговыми элементами блок вентилей , а на третий вход - сигнал с выхода четвертого блока пам ти с отрицательным знаком. Выход второго сумматора св зан через второй блок фиксации с входом заданного значени  привода след щей оси.

Пример осуществлени  изобретени 

На фиг.1 представлена структурна  схема управлени  след р им перемещением; на фиг.2 - внутренн   структура блока умножени  16.

Блок программ 1 предусмотрен дл  координации отдельных частей cxeiwH Управлени  след щим перемещением в установленной временной последовательности . Привод ведущей оси 2 механически сопр жен с датчиком 3 перемещени . Электрический выход датчика 3 соединен с входом второго сумматора 4, на выход которого подключен блок фиксации дискретных значений 5. Второй сумматор 4 имеет два других входа, один из которых св зан с блоком программ 1 с целью наладки и калибровки, а второй - с блоком пам ти б достигнутого относительного ведущего перемещени . Выход блока фиксации дискретных значений 5 св зан с первым блоком сравнени  7 и вторым блоком сравнени  8. Первый блок сравнени  7 через инвертор 9, а второй блок сравнени  8 непосредственно св заны с вторым блоком пам ти 10 дл  интервалов ведущего перемещени . Выход первого блока сравнени  7 соединен с вторым пороговым элементом 11, а выход блока фиксации дискретных значений 5 - с первым пороговым элементом 12. Оба пороговых элемента 11, 12 св заны с элементом НЕ-ИЛИ 13, выход которого как и пр глые выходы обоих пороговых элементов 11, 12 св зан с мультиплексором

14,Счетчик импульсов (интервалов)

15,включающий  чейки-пам ти в запоминающих устройствах на вывод в соответствии с номерюм интервала, присоединен по суммирующему входу (пр мого счета) к выходу первого порогового элемента 11, а по вычитающему входу (обратного счета) - к выходу второго порогового элемента 12. Мультиплексор 14 имеет три входа, которы могут по выбору подключатьм  на блок умножени  16. При этом возможно включение на вход блока умножени  16 выхода первого блока сравнени  7 через мультиплексор 14, управл емый

в случае этой св зи с выхода порогового элемента 11. На вход блока умножени  16 может включатьс  также выход второго блока сравнени  8 через мультиплексор 14, управл емый в данном случае с выхода порогового элемента 12. Кроме того, вход блока умножени  16 может соедин тьс  с выз4одом блока фиксации дискретных значений 5 через мультиплексор 14, который в этом случае управл етс  с выхода элемента НЕ-ИЛИ 13. Выход блока умножени  16 -соединен с входом первого сумматора 17 и блоком пам ти 18, выход которого через инвертор 19 подключен к другому входу первого сумматора 17. Третий вход сумматора 17 св зан через блок вентилей 20 с блоком пам ти 21 дл  интервалов след щего перемещени . Блок вентилей 20 имеет два взаимоисключающих направлени  пропускани , из которых одно может быть представлено непосредственным соединением блока пам ти 21 с ре первым сумматором 17 и управление которым осуществл етс  с выхода порогового элемента 11. Второе направление пропускани  от блока пам ти 21 .к сумматору 17, в котором промежу1 точно включен инвертор 22, управл етс  с выхода порогового элемента 12.

Сигнал с выхода сумматора 17 подаетс  через блок Фиксации дисгретных значений 23 на вход заданного значени  приращени  привода след щей оси 24.

Блок умножени  16 (фиг.21 состоит из адресуемого счетчиком интервалов 15 запоминающего устройства 25, в пам ти, которого содержатс  коэффициенты перевода, приданные интервалам .

Выход запоминающего устройства

25св зан с собственным умножителем

26по входу множител , а выход мультиплексора 14 подключен на умножитель 26 по входу множимого. Произведение с выхода умножител  26 подаетс  на звено округлени  27, также наход щеес  в блоке умножени  16.

Блоки пам ти 10 и 18 дл  интервалов ведущего и след дего переметени , а также запоминающее устройство 25 дл  запоминани  коэффициентов перевода дл  записи соответствующих величин св заны с блоком программ 1. Измерительный датчик 3, первый блок фиксации дискретных значений 5, первый блок пам ти 6, блок умножени  16, четвертый блок пам ти 18, второй блок фиксации дискретных значений 23 и привод след щей оси 24 также св заны с блоком программ 1.

Устройство работает следукичйм образом .

Блок программ 1 вырабатывает в ритме времени выборки последовательные тактовые сигналы запроса дл  управлени  перечисленными выше элементами схемы. Привод ведущей оси 2, работающий с любой заранее заданной скоростью, приводит в действие измерительный датчик 3, который выдает на сумматор 4 пройденный с момента последней выборки путь. Величина , полученна  в результате суммировани , фиксируетс  блоком Ликсации дискретных значений 5 и сравниваетс  в первом блоке сравнени  7 с отрицательным значением интервала ведущего перемещени  в блоке пам ти 10. В случае превышени  предельного значени  интервала ведущего перемещени  добавленное значение ведущего перемещени  дл  случа  движени  привода ведущей оси 2 вперед уменьшаетс  на значение интервала ведущего перемещени  из пам ти 10 до нового относительного значени  ведущего перемещени , которое выдаетс  теперь блоком сравнени  .7.

Изменение знака на выходе блока сравнени  7 при превышении границы интервала вперед приводит к переключению порогового элемента 11, который соедин ет выход блока сравнени  7 с блоком умножени  16 и блоком пам ти 6. Таким образом, от относительного значени  ведущего перемещени , подаваемого до сих пор от блока фиксации 5 через активированную элементом НЕ-НЛИ 13 ветвь мультиплексора 14 в блоке умножени  16, отсчитываемого от начала предыдущего интервала , отнимаетс  значение интервала ведуучего перемещени , записанное в пам ти, так что новое относительное значение ведущего перемегчени , отсчитываетс  от начала нового интервала. Кроме того, пороговый элемент 11 закрывает блок вентилей

20в ветви, котора  передает на сумматор 17 записанную в блоке пам ти

21величину интервала след щего перемещени , отнесенную к нарушенной границе интервала, и таким образом след щее переме ение увеличиваетс . Пороговый элемент 11 повЕ-иает содержание счетчика импульсов (интервалов ) 15 на единицу.

При каждом измерении актуальное относительное значение ведущего перемещени  фиксируетс  в блоке пам ти 6 и учитываетс  дл  продолжени , ведущего перемещени , т.е. суммируетс  с выходным значением измерительного датчика 3 в первом сумматоре 4 .

БЛОК умножени  16 определ ет по 0 существу в данное врем  относительному значению ведущего перемещени  с учетом коэффициента перерода, вызванного счетчиком {интервалов/ 15, округленное относительное знас чение след щего перемещени , которое возрастает от выборки.к выборке при движении вперед привода ведуттгей оси 2. По актуальному относительному значению след щего перемещени  и округленному относительному значению

след щего перемещени , промежуточно запомненному при предыдущей выборке, а также по значению отрезка след щего пере1 ющени , вызванному из блока пам ти 21 при превышении границы

интервала, определ етс  приращение след щего перемещени  и подаетс  на привод след щей оси 24. При каждой выборке округленное значение след щего перемещени , установленное

0 блоком умножени  16, фиксируетс  в блоке пам ти 18. В случае движени  привода ведущей оси 2 вперед значение ведущего перемещени ,, пройденного в обратном направлении, т.е.

5 уменьшенное ведущее перемещение, добавл етс  во втором блоке сравнени  8 к зафиксированному значению отрезка ведущего перемещени . Если уменьшенное веду111ее перемещение оказывает0 с  равным нулю или меньше нул , то срабатывает пороговый элемент 12, который уменьшает содержание счетчика (интервалов) 15 на единицу. Одновременно выходной сигнал блока

5 сравнени  8 через ветвь мультиплексора активированную пороговым элементом 12, подаетс  на блок умножени  16 и обрабатываетс  там таким же образом, как это было описано дл 

Q направлени  движени  вперед. Кроме того, пороговый элемент 12 закрывает блок вентилей 20.в той ветви мультиплексора, котора  подает величину отрезка след щего перемещени ,

с записанную в блоке пам ти 21, через инвертор 22 на сумматор 17 и тем самым уменьшает относительное след щее перемещение на значение отрезка след щего перемещени ,- заЛиксированное в пам ти, относ щеес  к нарушен0 ной границе интервала. В су маторе 17 определ етс  приращение след щего перемещени  в зависимости от цикла выборки и через блок фиксации 23 подаетс  на привод след щей оси

5 24. В пределах интервала приращение I слел щего перемещени  получаетс  как разность путем сложени  зафикси рованного в промежуточной пам ти значени  след щего перемещени  дл  предыдущего цикла выборки с отрицательным знаком (инвертор 19) о акту альным относительным значением след щего перемещени . В случае превышени  границы интервала соответствукида  зафиксированна  в пам ти ве личина отрезка след щего перемещени  учитываетс .при определении приращени  след щего перемещени  в сумматоре 17 путем добавлени  ее при движении вперед с положительным знаком, а при движении назад - с отрицательным знаком (управление от блока вентилей 20). Вследствие этого в пределах периода выборки требуютс  лииш очень простые операции умножени  с округленными величинами дл  формировани  заданного значе ни  след щего перемещени  из значени  ведущего перемещени , которые поэтому выполн ютс  За кратчайшее врем . Формируемое заданное значение след щего перемещени  не, может привести в пределах интервала к какой-либо накапливающейс  ошибке позиционировани  привода след щей оси 24, так как вследствие формировани  разности исключаетс  предыдуща  ошибка позиционировани  и остаетс только ошибка округлени  актуального относительного заданного значени  след щего перемещени , котора  исключаетс  вследствие формировани  разности в сочетании с соответствую щим зафиксированным в пам ти значением отрезка след щего перемещени . Абсолютно точное значение след щего переме дени  получашось бы всегда в том случае, если бы момент измере ни  совпадал с достижением границы интервала, так как тогда У каждой границы интервала погрешность задан ного значени  след щего перемещени  обусловленна  сЛоимированным округленнь 1 заданным значением след щего перемещени , исключалась бы полностью . В св зи с этим принципом незасисимо от пути приводов ведущей и след щей осей устройство, построенное на простых элементах и блоках пам ти с незначительным объемом пам ти , позвол ет выполн ть очень точное и непрерывное управление след йщм перемещением по ведущему перемещению . Сопр женна  отработка отрезков ведущего перемещени , так же как и след щего перемещени , обеспечивает сколь угодно длительную и безошибочную синхронизацию при малом числе разр дов в расчетных и запоминающих блоках устройства, что приводит к незначительным затратам. Кроме того, при неизменном времени выборки можно реализовать высокую рабочую скорость инструмента при высокой разрешающей способности измерительного датчика. Устройство согласно изобретению без прин ти  специальных мер также позвол ет реализовать режигФа работы - деление на отдельные части и калибровка, необходимые дл  зубоЛрезерных станков обкатного типа, задава  от блока 1 при выключенном ведущем приводе 2 имитированные значени  приращени  ведущего перемещени  на сумматоре 4, вследствие чего устройство согласно заданному отношению перевода формирует соответствующее приращение след щего перемещени . Устройство можно также применить дл  формировани  части заданного след щего перемещени , необходимой дополнительно при фрезеровании колес с косыми зубь ми по сравнению с колесами с пp  -oaми зубь ми. При этом сложение обеих частей след щего перемещени  осуществл етс  в след щем приводе 24.

фаг.2

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПО ВЕДУЩЕМУ ПЕРЕМЕЩЕНИЮ, содержащее привод 2 ведущей оси, механически связанный с датчиком 3 перемещения, привод 24 .следящей оси, узел умножения 16, блок 1 программ, отличающееся тем, что в него введены первый, второй,- третий и четвертый блоки памяти 6, 10, 21, 18 реверсивный счетчик 15 импульсов, первый и второй пороговый элементы 12, 11, первый и второй блоки сравнения 7,8, первый и второй блоки фиксации дискретных значений 5, 23, мультиплексор 14, первый, второй, третий инверторы 9, 22, 19, блок вентилей 20, первый сумматор 17, элемент НЕ-ИЛИ 13 и второй сумматор 4, подключенный первым входом к выходу датчика 3 перемещения, вторым входом - к первому информационному выходу блока программ 1, третьим входом - к выходу первого блока памяти 6, а. выходом - к информационному входу первого блока Фиксации дискретных значений 5, соединенного управляющим входом с первым управляющим выходом блока программ 1, а выходом - с входом первого порогового элемента 12, с пеовым информационным входом мультиплексора 14.

   е первыми входами первого и второго блоков сравнения 7,8, подключенных вторыми входами соответственно через первый инвертор 9 и непосредственно к выходу второго блока памяти 10, а выходами соответственно к второму информационному входу мультиплексора 14, к входу второго порогового элемента 11 и к третьему информационному входу мультиплексора 14, связанного первым управляющим входом с выходом элемента НЕИЛИ 13 вторым управляющим входом с первым входом элемента НЕ-ИЛИ 13, с выходом второго порогового элемента 11, с суммирующим входом реверсивного счетчика импульсов 15 и с первым управляющим входом блока вентилей 20, третьим управляющим входом - с выходом первого порогового элемента 12, с вычитающим входом реверсивного счетчика импульсов 15, с вторым входом элемента НЕИЛИ 13 и вторым управляющим входом блока вентилей 20, а выходом - с информационным входом первого блока памяти бис первым входом узла умножения 16, подключенного вторым входом к второму информационному •выходу блока программ 1 и счетному входу реверсивного счетчика импульсов и первым входом второго и третьего блоков памяти 10, 21, третьим входом - к третьему информационному выходу блока программ 1, а выходом к информационному входу четвертого блока памяти 18 и к первому входу первого сумматора 17, соединенного вторым входом с выходом блока вентилей 20, третьим входом через третий инвертор 19 - с выходом четвертого блока памяти 18, а выходом - с информационным входом второго блока фиксации 23, подключенного управляю-’ щим входом ко второму управляющему выходу блока программ 1, выходом к информационному входу привода следяSU ,,,,1097972 щей оси 24, связанного управляющим входом с управляющими входами первого и четвертого блоков памяти 6, 18 и с третьим управляющим выходом'' блока программ 1, подключенного четвертым управляющим выходом к входу датчика перемещения 3, а четвертым, пятым и шестым информационными выходами к вторым входам соответствен но второго, третьего блоков памяти 10, 21 и входу привода 2 ведущей >си.