SU769112A1 - Гидравлический след щий привод - Google Patents

Description

(54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

1

Изобретение относитс  к гидравлическим след щим приводам и может быть использовано в приводах различных машнн и автоматов, например, в промышленных роботах .

Известен гидравлический след щий привод , содержащий задающее устройство, след щий распределитель, св занный уст-ройством отрицательной обратной св зи с исполнительным гидродвигателем, и устройство дополнительной обратной св зи по нагрузке па исполнительном гидродвкгателс 1.

Недостатками такого привода  вл ютс  сложность конструкции и низкое быстродействие вследствие наличи  подпора на сливе.

Целью изобретени   вл етс  повыщение быстродействи  и упрощение конструкции.

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство дополнительной обратной св зи выполнено в виде двухщелевого золот 1ика, расположенного в гильзе с образованием торцовых камер, поджатого с торцов регулируемыми пружинами и снабженного внутренними каналами дл  подачи рабочей жидкости из торцовых камер, подключенных к полост м гидродвигател .

На чертеже изображен гидравлический след щий привод.

Привод содержит задающее устройство, например шаговый электродвигатель 1 с 5 винтовым преобразователем, соединенное со след щим распределителем 2, св занным с исполнительным гидродвигателем 3 устройства отрицательной обратной св зи 4 через трос 5, намотанный на барабан 6, и 10 устройство дополнительной обратной св зи в виде двухщелевого золотника 7, расположенного в гильзе 8 с образованием торцовых камер 9 и 10, поджатого с торцов рег5 1ируемыми пружинами 11 и 12, и име15 внутренние каналы 13 и 14 дл  подачи рабочей жидкости к дросселирующим щел м 15 и 16.

По гидролинии 17 к след щему распределению 2 подводитс  рабоча  жидкость, а 20 по гидролинии 18 осуществл етс  слив.

Регулирование усили  нружин И и 12 производитс  с помощью винтов 19 и 20.

Привод работает следующим образом.

Шаговый электродвигатель 1 через винтовой преобразователь смещает золотник след щего распределител  2. Если жидкость под давлением поступит, например, в правую полость гидродвигател  3, а лева 

полость соединитс  со сливом, произойдет персраспрсделенпе давлений R полост х гидродвигател  3 и его поршень начнет двигатьс  влево по чертежу.

Перераспределение давлений произойдет и под торцами золотника 7 в камерах 9 и 10. Золотник 7 сместитс  влево, сжима  пружину 11. Величина этого смещени  будет пропорциональна перепаду под торцами золотника 7. Смещение золотника 7 влево приведет к тому, что камера 9, а следовательно , и соответствующа  полость гидродвигател  3, соединитс  через каиал 13 в золотнике 7 и дросселирующую щель 15 со сливом. Это приведет к дополнительному цаденню давлени  в сливной полости гидродвигател  3, а следовательно, к более интенсивному разгону порщн  гидродвигател . При становившемс  движении поршн  гидродвигател  на нем будет перенад , пропорциональный нагрузке. На пропорциональную нагрузке величину будет смещен и золотник 7. При внезапном изменении нагрузки на поршне гидродвигател  3, например при ее увеличении, повыситс  давление в камере 10. Это приведет к дополнительному смещению золотника 7 влево и к увеличению слива через щель 15 из левой полости гидродвигател . В результате перепад на поршне быстро увеличитс  на величину, необходимую дл  преодолени  нагрузки и восстановлени  скорости установившегос  движени  привода.

Аналогично будет работать привод и при внезапном уменьщении нагрузки на поршне гидродвнгател . При прекращении поступлени  входного задающего сигнала шаговый электродвигатель остановитс .

Поршень гидродвигател  3, продолжа  свое движение и будучи жестко св зан с тросом 5 отрицательной обратной св зи, вращает барабан обратной св зи 6 н возвращает след щий распределитель 2 в нейтральное положение. При этом в сливной полости гидродвигател  3, а следовательно, и в камере 9, давление возрастает, а в нолости , св занной с нагнетанием, и в камере 10 начинает падать. Это приведет к возвращению золотника 7 в исходное положение п к уменьшению открыти  щели 15.

В результате гидродвигатель будет интенсивно тормозитьс . Аналогично привод будет работать при смещении золотника след щего распределител  2 в другую сторону . Коэффициент дополнительной обратной св зи можно регулировать путем изменени  жесткости установочных 11 и 12 с помощью винтов 19 и 20.

Таким образом, действие дополнительной обратной св зи осуществл етс  за счет изменени  сопротивлений дросселирующих щелей, подключенных параллельпо сливной дросселирующей щели след щего распределител . При этом не требуетс  искусственно создаваемого нодпора на сливе и, следовательно, повыщаетс  быстродействие привода и упрощаетс  его конструкци .

Применение данного изобретени  в нриводах мащин и автоматов, например в промыщленных работах, позволит новысить их быстродействие и уиростить конструкцию .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Гидравлический след щий привод, содержащий задающее устройство, след щий распределитель, св занный устройством отрицательной обратной св зи с иснолнительным гидродвнгателем, и устройство дополнительной обратной св зи по нагрузке на исполнительном гидродвигателе, отличающийс  тем, что, с целью повышени  быстродействи  и упрощени  конструкции, устройство дополнительиой обратной св зи выполнено в виде двухщелевого золотиика, расположенного в гильзе с образованием торцовых камер, поджатого с торцов регулируемыми пружинами и снабженного внутренними каналами дл  подачи рабочей жидкости из торцовых камер, подключенных к полост м гидродвигател , к дросселирующим щел м.

   Источники информации, прин тые во внимание при экснертизе 1. Тумаркин М. Б. Гидравлические след щие приводы. М., «Машиностроение, 1966, с. 204, рис. 73.

   9 fi 7

   /// да /;

   Jill