(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИМ : Изобретение относитс к автоматгоации прбйз Бедственных процессов и может быть использовано , в лини х химической обработки печатных плат в радиоэлектронной промышленности. Известны устройства дл управлени автомв: тическими Л1ШИЯМИ, содержащие программный коммутатор датчики положени автооператора на линии, блок автоматического выбора направлени перемещени автооператора, блок управлени исполнительными механизмами 1 и 2. Недостатком известных устройств вл етс применение трех датчиков дл каждой позиции останова: предварительного торможени , фиксированного останова и двоичного датчика положе ни автооператора на линии, что приводит к увеличению суммарной динамической ощибки при остановке автооператора на заданной позиции . Это, в свою очередь, вызывает увеличение габаритов ванн и линии. Применение в устройстве тор(можени двигател электромагнитного тормоза вызывает частую регулировку тормоза вследствие деформации прижимающей пружиньь Кроме того, неисправность схемы автоматического выбора направлени перемещени автоЛИНИЯМИ оператора (например, залипание контактов реле , или динамическа ощибка в двоичном дат-/ чике положени автооператора на линии) приводит к ложному выбору направлени перемещени , что недопустимо при управлении процессом химической обработки печатных плат. Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство дл управлени автоматическими лини ми, содержащее блок датчиков перемещений, соединенный с блоком переработки 1тформации, программный блок, реверсивный блок счета позиций, соединенный с регистром счета позиций, блок счета времени, регистр команд, регистр задани позиций , блок управлени автооператором, соединенный с регистрами задани позиций и счета позиций через блок совпадений, исполнительный механизм , соединенный с блоком управлени автооператором и с блоком датчиков перемещений, выходы блока переработки информащ1и подключены к программному блоку, реверсивному блоку счета позиций, блоку счета времени и блоку управлени автооператором, один из выходов которого соединен с блоком счета времени, а входы - непосредственно через блок совпадений с блоком счета времени и через регистр команд с программным блоком, выходы которого подключены к регистру команд и регистру задани позиций 3. :. - . Недостатками устройства, вл етс невозможность оперативной, непрограммной коррекции временной выдержки печатных плат в ванне по мере истощени раствора и некотора громоздкость аппаратурного решени , св занна с введением двух регистров - распределителей. Кроме того, отсутствие датчика зан той ванны и схемы автоматического выбора направлени перемещени автооператора вл етс причиной аварийной ситуации на линии. Цель изобретени - повышение надежности и точности устройства за счет установлени стро гого приоритета исполнени операций и учета изменений состо ни позиций во времени. Указанна цель достигаетс тем, что в извест ное устройство дл управлени автоматическими лини ми, содержащее блок ввода программы и управлени , первые вход и выход которого соединены соответственно с выходом и с первым входом блока задани времени, второй. выход - со входом исполнительных механизмо второй вход и третий выход - с выходом и первым входом первого блока сравнени соответственно , второй вход которого подключен к первому выходу блока датчиков, соединенного входом с первым выходом исполнительных механизмов, введены блок приоритета операций, второй и третий блоки сравнени , блок Диагностики технологических параметров , блок коррекции программы, блок задани уста вок технологических . параметров и блок кон трол исполнени операций, три входа которого подключены ко второму выходу блока датчиков , первому выходу блока задани уставок технологических па| аметров и четвертому выходу блока ввода программы и управлени соответственно, а два выхода - к третьему входу блока ввода программы и управлени и первому входу блока диагностики технологичес ких параметров, соединенного вторым входам с п тым выходом блока ввода программы и упрайлени , третьим входом - с третьим вьтходом блока Датчиков и выходом - с первым входом блока коррекции программы, первый выход котсфогр подключен к четвертому входу блока ввода программы и управлени , второй выход - ко второму входу блока задани времени, второй вход - ко второму выходу блока задани уставок технологических параметров , соединенного входом с вь1ходом блока прйоритёта операций, первые входы которого подключены к щестым выходам блока ввода iitporjpisMMb и управлени , а вторые - к ipe744472 тьим входам блока коррекции программы, два вХЬйа второго блока сравнени соединены с четвертым выходом блока датчиков и седьмым выходом блока ввода программы и управлени , а два выхода - с п тым входом ввода программы и управлени и первым, входом третьего блока сравн(ени , второй вход которого подключен ко второму выходу исполнительных механизмов, а выход - к шестому входу блока ввода программы и управлени . На чертеже представлена блок-схема устройства . Устройство дл управлени автоматическими лини ми содержит блок 1 ввода программы и управлени , блок 2 датчиков, блок 3 задани времени, первый блок 4 сравнени , формирователь 5 управл ющих сигналов, исполнительные механизмы 6, блок 7 приоритета операций , второй блок 8 сравнени , третий блок 9 сравнени , блок 10 диагностики технологических параметров, блок 11 коррекции программы, блок 12 задани уставок технологических п араметров , блок 13 контрол исполнени операций , узел 14 ввода информации. Блок 1 ввода программы и управлени предназначен дл обеспечени информацией и взаимосв занной работы блоков. Узел 14 определ ет последовательность всех операций, проводимых автооператором и производит необходимую коммутацию цепей в блоке 3 задани времени и формирователе 5 управл ющих сигналов. Программа , нанесенна на носитель информации, обладает определенной информационной избыточностью . Имеюща с информационна избыточность используетс дл контрол исполнени операций в блоке 13 контрол исполнени операций. Обща синхронизаци узла 14 обеспечивае-с . сигн лами блока 7 приоритета операций. Блок 1 задает также .предельные значени основных электрических параметров линии и через блок Ш диагностики технологических параметров и второй блок 8 сравнени обеспечивает сравнение величины контролируемых параметров сих эталонными значени ми. Блок 2 датчиков используетс дл выдачи управл ющих сигналов во все блоки устройства , св занные с регистрацией и отработкой сигналов об истинном положении автооператора. Исходной информацией дл этого блока 2 вл етс информаци с датчиков положени автооператора на линии, с датчиков зан тых ванн, с датчиков верхнего или нижнего положени каретки (на чертеже не показаны). Блок 3 задани времени служит дл обеспечени заданной выдержки времени на каждой технологической операции и управл етс сигналами узла 14 и блока 11 коррекции программы . Основными узлами блока 3 вл ютс вьгсокоточные реле времени. Управл ющие сигналы из узла 14 осуществл ют программное изменение количества дискретных отсчётов дл выбранного реле времени. По сигналам нз блока 11 коррекции программы осуществл етс непрограммна операгивна Коррекци временных интервалЬв на линии путём юменени цены программной метки времени. Первый блок 4 сравнени производит анали информации, полученной из узла 14 и блока 2 датчиков по сигналам с и выдает в формирователь 5 управл ющих сигналов сигна на продолжение движени автооператора до со падени кодов с носител информации и с лини Формирователь 5 управл ющих сигналов обе печивает синхронную работу исполнительных м ханизмов 6 на линии. Основными тактзтошими сигналами дл этого блока вл ютс сигналы из узла 14 ввода информации и блока 3 задани времени. По этим сигналам обеспечиваетс включение исполнительных механизмов автооператора и выполнение команд Вперед, Назад, Опускание, Подъем. По окончани команды выдаетс сигнал в узел 14 на смену кадра программы. Испольнительные механизмы 6 имеют два реверсивных привода, обеспечивающих горизонтальное движение автооператора и верти альное движение каретки с печатньгми платами. Включение приводов производитс специальными контакторами, которые имеют сигнальные контакты дл передачи в третий блок 9 сравнени кодированной информации о направлении движени . Блок 7 приоритета операций осуществл ет анализ действий, которые должен выполнить автооператрр в одном кадре программы и опре дел ет их приоритет и последовательность. Схема этого блока 7 выполнена в виде распределител и наборного коммутатора (на чертеже не показаны), что позвол ет выполнить в одном кадре программы целую совокупность опе раций по обслуживанию такого технологического процесса, когда автооператбр последовател но переносит кассету с платами по ваннам, рас положенным одна за другой. Имеетс возможность программного обращени к одному из исполнительных механизмов 6, непосредственно св занному с формирователем 5. Во втором блоке 8 сравнени производитс регистраци текущих положений после подачи из блока 2 датчиков сигнала на торможение одного из исполнительных механизмов 6. Блок 8 производит периодическую подачу тормозных импульсов в формирователь 5. Выдача тормозных импульсов прекращаетс по сигналам из блока 2 датчиков по достижении автооператором заданного положени . V Третий блок 9 сравнени обеспечивает контроль схемы автоматического выбора направлени движени автооператора, вл ющейс составной частью формировател 5. Такой контроль обеспечиваетс информационной избыточностью, заложенной в программе узла 14. В кадре програм №1 у :азыМе тШ 1Ге бльШ да ЩШШаШв но и на йрайлёйие перемещени автооператора. Код направлени перемещени , заложенный в программе, сравниваетс в блоке 9 сравнени с кодом со схемы автоматического выбора напрЗвлени перемещени формировател 5. Это существенно повыщает надежность устройства и предотвращает возможности йознйКМбШни аварийной ситуации на линии вследствие сбо в работе формировател 5., Блок 10 диагностики технологических параметров обеспечивает оперативный программный и аппаратный контроль технологического процесса путем сравнени программных уставок с эталонными, а также выводит на заданный режим работы нагреватели растворов ванн, колориферы дл сушки печатных плат, поддерживает заданные плотности растворов. Сигнализаци блока 10 указывает позицию, на которой находитс автооператор, адрес следующей позиции останова, состо ние датчиков ванн, состо ние нагревателей, предельные значени уставок. Блок 11 коррекции программы используетс дл непрограммного изменени технологического процесса. Така коррекци может задаватьс из блока 7 приоритета операций и из блока 12 задани уставок технологических параметров и может быть вызвана исто.дением растворов в ваннах. В этом случае по сигналу из блока 12, свидетельствующем об изменении плотности растворов, в блоке II коррекции программы производитс изменение цены временной выдержки , приход щейс на единицу дискретного отчета времени. Это означает, что одной и той же временной метке программоносител будет соответствовать больща временна выдержка . Блок 12 задани уставок технологических параметров определ ет точность отработки технологических уставок исполнительными устройствами линии и задает пределы изменений сравниваемых и измер емых величин. Заданный пор док съема значений контролируемых параметров: величины тормозного пути, температуры , плотности растворов и т.д. проводитс по сигналам из блока 7 приоритета опера щй. Блок 12 по выходам непосредственно св зан блоком 11 коррекции программы и с блоом 13 контрол исполнени операций 13. В тих блоках происходит непосредственное сравение технологических уставок, тогда как в локе 12 обеспечиваютс необходимые интералы времени между моментагли их подачи сравнени . Блок 13 контрол исполнетги операций обеспечивает проверку правильности отработки автооператором технологических операций, зада1шых программой, а также производит Логический анализ с целйо определени техническ9Гб сдйШйи линии инахождеиие места неисправности . По сигналам из блока 2 датчиков и из узла 14 ввода информации производитс оперативный контроль путем сравнени кодированной информации с датчиков пинии и информации с программоносител . Блок 13 вклю чает в себ и генераторы стимулов, основное назначение которых - генераци и формирование возбуждающих сигналов. Сюда относ тс также генератор электрического напр жени ДЛЯ проверки датчиков температуры и генератор временных шгтервалов дл проверки схем задани временных установок и определени времени торможени (на чертеже не показаны) Устройство дл управлени автоматическими лини ми работает следующим образом. Перед началом работы производитс подкадрова проверка изготовленной программы. Проверка производитс путем последовательного выполнени операций циклограммы, задаваемых ктгавищным устройством блока приоритета операций 7 и сравнени с шгформацией, записанной на программоносителе. Такой контроль дает возможность произвести отработку заданной циклограммы работы автооператора и вы вить ощибки, св занные с неверным адресованием . Ошибки обнаруживаютс схемой автоматического выбора направлени движени в формирователе 5 благодар информацио ной избыточности. После этого, программа автоматически устанавливаетс на начало цикла по соответствзтопдей метке на программоносителе. Нажимаетс кнопка Пуск, и автооператор начинает испол нение первой кбйанШ,а рай1рёде1Ше1Й- ко мутатор блока 7 приоритета операций приводитс в исходное состо ние. При горизонтальн движении автооператора блок сравнени 4 про изводит последовательное сравнение кодов с позиционных датчиков линии и кода програм мы. После выполнени всех операций на данно Позиции распределител -коммутатора блока 7 приоритета операций срабатывает старт-стопный механизм перемещени программоносител в узле 14, под считывающей головкой устанавли ваетс новый кадр программы. Формирователь 5 выдает в блок 8 сравнени сигнал на выдач Тормозного импульса, момент выдачи которого задаетс из блока 2 датчиков. В блоке 13 контро л исполнени операций фиксируетс правильность исполнени операщш. Блок 7 приоритет операций отслеживает очередность исполнени операций в задагшом кадре программы и выд ет в блок 12 команды На ввод ; уставок в 7 8 лок 11 коррекции программы в заданные иклограммой моменты времени. Предлагаемое устройство дл управлени автоматическими лини ми позвол ет более поло использовать дефицитные химические раствоы , уменьшить габариты ванн. Это имеет пр мое отнощение к проблеме нейтрализации химических растворов и охране окружающей среды, так как приводит к уменьшению вредных отходов , при этом обеспечиваетс высока производительность и наде сност) устройства. Экономический эффект использовани изобретени составл ет 44 тыс. руб. в год. Формул,а изобретени Устройство дл управлени автоматш ескими ЛШ1ИЯМИ, содержащее блок ввода программы и управлени , первые вход и выход которого соединены соответственно с выходом и с первым входом блока задани времени, второй выходсо входом исполнительных механизмов, второй вход и третий выход - с выходом и первым входом первого блока сравнени соответственно , второй вход которого подкгаочен к первому входу блока датчиков, соединённого входом с первым выходом исполнительных механизмов, отличающеес тем, что, с целью повь шени надежностии точности устройства, оно содержит блок приоритета операций, второй и третий блоки сравнени , блок диагностики технологических параметров, блок коррекции программы , блок задани уставок технологических параметров и блок контрол исполнени операций , три входа которого подключены ко второму выходу блока датчиков, первому выходу блока задани уставок технологических параметров и четвертому выходу блокаввода программны и управлени соответстаёнйо, а два выхода - к третьему входу блока ввода программы и управлени и первому входу блока диагностики технологических параметров, соедштенного вторым входом с п тым выходом блока ввода программы и управлени , третьим входом - с третьим выходом блока датчиков и выходом с первым входом блока коррекции гфограммы, первый выход которого подключен к четверто-. му входу блока ввода программы и управлени , второй выход - ко второму входу блока задани времени, второй вход - ко второму выходу блока задани уставок технологических параметров, соединенного входом с выходом блока приоритета операций, первые входы которого подключены к шестым выходам блока ввода программы и управлени , а вторые - к третьим входам блока коррекции программы, , даа входа второго блока сравнени соединены с четвертым выходом блока датчиков с седь97 мым выходом блока ввода программы и управ лени , а два выхода - с п тым входом блока ввода программы и управлени и первым входом третьего блока ч авнени , второй вход которого подключен ко второму выходу исполнительных механизмов, а выход - к шестому входу блока ввода программы и управлени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 2 1.Кондратов А. С. Управление Горизонтальным перемещением I автооператора. Передовой научно-технический производственный опыт. № 6-68-1225/81, 1968. 2.Авторское свидетельство СССР № 394755, кл. 6 05 В 19/28, 1973. . 3. Авторское свидетельство СССР N 336648, кл. G 05 В 23/00, 1972.