Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано в системах программно го управлени металлорежущими станками и промышленными роботами. Известно устройство дл программного управлени , содержащее блок вызовов, счетчик, регист реверсивный счетчик, блоки сравнени , генератор импульсов, блок запуска и р д логических злементов 1 .. Недостаток зтого устройства - сложность и низка надежность из-за больщого количеств счетчиков, регистров и блоков сравнени . Наиболее близким техническим решением к предлагаемому V вл етс устройство дл про граммного управлени , содержащее последовательно соединенные блок ввода программы, блок сравнени ; подключенный к испольнительиому органу, счетчик и импульсный датчик перемещени , соединенный с логическим блоком , который подключен к блоку сравнени , генератору импульсов, блоку ввода программы счетчику импульсов, а через него - к исполнительному органу 2. Недостаток данного устройства заключаетс в низкой надежности и ограниченных функциональных возможно ;т х. Цель изобретени - повышение надёжности и расширение функциональных возможностей устройства. Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл программного управлени , содержащее первый и второй элементы ИЛИ, входы которых подключены к выходам блока ввода программы, а выходы через первый и второй усилители соответственно - ко входам первого и второго генераторов импульсов, последовательно соединенные импульсный датчик перемещени , первый элемент И, третий элемент ИЛИ и вычитающий счетчик, подсоединенный вторым входом к выходу второго элемента И, а также третий элемент И, подключенный выходом к первому входу исполнительного органа введены первый и второй блоки программных переключателей, четвертый, п тый и шестой элементы И, элемент задержки, депшфратор , первый .и второй делители частоты, преобразователь частоты и напр же1гие и блок разделительных элементов, входы которого через блоки программных, переключателей соединены с выходами блока ввода программы а выходы - с первыми входами второго, третьего и четвертого элементов И и с первым входом первого делител частоты, подключенного вторым входом к выходу второго генератора импульсов, а выходом через последователь но соединенные второй делитель частоты и преобразователь частоты в напр жение - ко второму входу исполнительного органа, третий вход которого соединен с выходом четвертого элемента И, первый выход вычмтаюшего счетчика подключен ко второму входу второго делител частоты, а второй выход через дешифратор - ко вторым входам первого, третьего и четвертого элементов Инк первым входам п того и шестого элементов И, второй вход шестого элемента И соединен со входом устрой ства, а выход - со входом блока ввода программы и через элемент задержки - со вторым вход,ом второго элемента И, причем второй вход п того элемента И подключен к выходу первого генератора импульсов, а выход - ко второму входу третьего элемента ИЛИ. . На чертеже приведена функциональна схема устройства. Устройство состоит из блока 1 ввода программы , программных переключателей 2 - 5, блока 6 реле технологических команд, блока 7 разделительных элементов, объекта 8 управлени , первого элемента 9 ИЛИ, второго элемента 10 ИЛИ, третьего. элемента 11 ИЛИ, шестого элемента 12 И, второго элемента 13 И, первого элемента 14 И, п того элемента 15 И, третьего элемента 16 И, четвертого элемент 17 И, первого генератора 18 импульсов, второго генератора 19 импульсов, элемедта 20 задержки , первого усилител 21, второго усилител 22, вычитающего счетчика 23, дешифратора 24, первого делител 25 частоты, второго делител 26 частоты, преобразовател 27 частоты в напр жение, исполнит1гльн6г6 органа 28, импульсного датчика 29 перемещени , причем программные переключатели 2 и 3 Образуют первый блок 30 программных переключателей 30, а программные переключатели 4 и 5 - второй блок 31 программных перекл чателей. Устройство работает следующим образом. Блок 1 выдает по определенной программе сигналы на отдельные переключатели 2-5. При выдаче сигналов блоком 1 на переключатели 2 и 3 размерна информаци в счетчик 23 через блок 7 и элемент 13 И вводитс кра ковременно благодар элементу задержки 20 ЧерЪз элемент 9 ИЛИГ усилитель 211 включаетс генератор 19, который плавно набирает частоту от О до f номинал. Импульсы от енератора 19 поступают через делители 25, 26 и преобразователь 27 на исполнительный орган (регулируемый привод) 28. Контроль перемещени исполнительного органа осуществл етс датчиком 29, импульсы с которого через элементы 14 И, II ИЛИ прступают на счетчик 23. Когда состо ние счетчика 23 равно нулю, на пр мом выходе деши фратора 24 по витс сигнал 1, а на инверсном - О. Йри этом прекращаетс подача импульсов управлени на счетчик 23 и при наличии ответного сигнала от объекта 8 управлени элемент 12 И выдает сигнал на блок 1 дл его перехода на следующую позицию (строку). Блок 1 совершает один щагивы-дзет очередную команду на переключатели 2,3 или 4,5. Вместе, со срабатываением дешифратора 24 на выходе элементов 16, 17 И исчезают единичные сигналы (Вперед - В или Назад - Н), исполнительный орган 28 останавливаетс . Выбор скорости перемещени исполнительного органа на том или ином этапе цикла рабо ты осуществл етс с помощью переключателей 2 и 3 воздействием на делитель 25 с переменным коэффициентом делени . При подходе исполнительного органа ,28 к заданной точке скорость его перемещени снижаетс благодар воздействию счетчика 23 на делитель 26. В случае использовани в качестве исполнительного органа шагового привода отпадает необходимость в преобразователе 27 и выход с делител 26 включаетс непосредственно на исполнительный орган 28 (блок управлени шаговым двигателем - коммутатор с усилител ми ) . Кроме того, отпадает необходимость в импульсном датчике 29 перемещени , а на вход элемента 14 И подаетс сигнал с выхода делител 26. Если блок 1 выдает сигнал на переключатели 4 и 5, в счетчик 23 через блок 7 и элемент 13 И временна информаци вводитс кратковременно благодар элементу 20. Через элемент 10 ИЛИ, усилитель 22 включаетс генератор 18, Импульсы от генератора 18 поступают через элементы 15 И, II ИЛИ на счетчик 23. Когда состо ние счетчика 23 равно нулю, на правом выходе дешифратора 24 по вл етс сигнал 1, а на инверсном - О. При этом прекращаетс подача импульсов на счетчик 23 и поступает сигнал через элемент 12 И на очередной шаг блока 1. Кроме команд, выдаваемых на переключатели 2-5, блок 1 выдает команды на блок 6, который, в свою очередь выдает команды на объект 8 управлени (станок, манипул тор и т.д.). После исполнени объектом 8 подаваемых от блока б команд выдаетс ответный снгнал на элемент 12 И. и блок 1 совершает шаг на очередную позицию (строку). Таким образом, в предлагаемом устройстве дл программного управлени программируютс направлени , скорости и перемешений , выдержки времени и технологические команды. Устройство надежно в работе, имеет низкую стоимость изготовлени и может быть использовано в простейших число-импульсных и шагово-импульсных системах программного управлени металлорежущими станками Н промышленными роботами. Формула изобретени Устройство дл программного управлени , со держащее первый и второй элементы ИЛИ, вхо ды которых подключены к выходам блока ввода программы, а выходы через пкръът и второй усилители соответственно - ко входам первого и второго генераторов импульсов, последовательно соединенные импульсный датчик перемещени , первый элемент И, третий элемент ИЛИ и вычитающий счетчик, подсоединенный вторым входом к выходу второго элемента И, а также третий элемент И, подклю ченный выходом к первому входу исполнитель ного органа, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности и расширени функциональных возможностей ус1ройства , в него введены первый и второй блоки программных переключателей, четвертый, п тый и шестой элементы И, элемент задержки, дешифратор , первый и второй делители частоты, преобразователь частоты в напр жение и блок разделительных элементов, входы которого через блоки программных переключателей соединены с выходами блока ввода программы, а выходы с первыми входами второго, третьего и четвертого злементов И и с первым входом первого делител частоты подключенного вторым входом к выходу второго генератора импульсов, а выходом через последовательно соединенные второй делитель частоты и преобразователь частоты в напр жение - ко второму входу исполнительного органа, третий вход которого соединен с выходом четвертого элемента И, первый выход вычитающего счетчика подключен ко второму входу второго делител частоты , а второй выход через дешифратор - ко вторым входам первого, третьего и четвертого элементов И и к первым входам п того и шестого элементов И, второй вход шестого элемента И соединен со входом устройства, а выход - со входом блока ввода программы и через элемент задержки - со вторым входом второго элемента И, причем второй вход п того элемента И подключен к выходу первого генератора импужсов, а выход - ко второму входу третьего элемента ИЛИ. Источники ниформации, во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 511566, л. Q 05 В 11/14, 1975.