SU730562A2 - Привод манипул тора - Google Patents

Description

ла соедин етс  с самотормоз щимс  черв чным редуктором, черв чное колесо 5 которого соедин етс  с управл емым звеном 6, посаженным на оси вращени  7, а управл емое звено заканчиваетс  захватом с губками 8. Имеетс  разгрузочный механизм , содержащий упругий элемент 9, один конец которого прикреплен к управл емому звену, а другой к гайке 10 самотормоз щейс  передачи (разгрузочного механизма, винт // которой кинематически св зан со второй выходной шестерней 12 дифференциала . Привод манипул тора снабжен электромеханическим механизмом запоминани  приращени  разгрузочного момента, состо щим из электромагнитного фиксатора 13, например элект1рО(магнитной муфты, кинематически св занного со второй выходной щестерней 12 дифференциала, и блока выделени  сигнала, несущего информацию о силе зажима манииулируемого предмета, например тензодатчиков 14, жестко установленных в губках 8 захвата, и усилител  15. Блок выделени  сигнала, управл юща  обмотка электромагнитного фиксатора и двигатель соединены электрически.

Привод работает следующим образом.

При подъеме управл емого звена без цредмета в захвате или предмета, момент от веса которого не нревыщает движущийс  момент двигател  1, сигнал с блока выделени  сигнала отсутствует, электромагнитный фиксатор 13 находитс  в нормально замкнутом состо нии, что лищает подвижности выходную шестерню 12 дифференциала 5 и весь момент двигател  / трансформируетс  по цепи М двигател  - М звена. В этих услови х манипулирование осуществл етс  только под действием суммы движуихего момента и разгрузочного момента М., определ емого величиной предварительно раст нутого упругого элемента .

Зажим предмета, момент веса которого превышает движущий момент двигател , сопровождаетс  формированием напр жени  с блока выделени  сигнала, что вызывает переход электромагнитного фиксатора 13 в нормально разомкнутое состо ние, расфиксацию второй выходной шестерни 72 дифференциала 5 и вращение вала двигател  /. Это приводит к перемещению

гайки 10 по винту 11 и дополнительному раст жению упругого элемента - формируетс  дополнительный разгрузочный момент АМк (в этом режиме, несмотр  на

5 вращение вала двигател  /, подъем управл емого звена невозможен, так как момент двигател  меньше момента от веса захваченного предмета).

После завершени  зажима предмета

0 обесточиваетс  электромагнитный фиксатор , что приводит к ф|иксации второй выходной шестерни дифференциала, в результате чего приращение разгрузочного момента «запоминаетс .

5 При подаче оператором команды «подъем на двигатель, несмотр  на иревыше1 ие момоента от веса захваченного предмета под движущим моментом двигател , начинаетс  манипулирование предметом под

действием суммы движущего момента и дополнительного разгрузочного момента, который хранитс , пока предмет находитс  в захвате. При освобождении от предмета напр жение с блока выделени  сигнала

5 вводитс  на нормально замкнутый электромагнитный фиксатор 13 и двигатель /- происходит сброс приращени  разгрузочного момента.

Наличие электромеханического механизма запоминани  п-рирашени  разгрузочного момента приводит к снижению энергопотреблени  привода и улучшению динамики привода.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Привод манипул тора по авт. св. № 639697, отличающийс  тем, что, с

   целью снижени  энергопотреблени  привода и улучщеви  его динамик1И, в нем установлен электромеханический механизм запоминани  приращени  разгрузочного момента , состо щий из блока выделени-  сигнала , несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета, и электромагнитного фиксатора, кинематически св занного со в горой выходной щестерней дифференциала , при этом управл юща  обмотка

   электромагнитного фиксатора электрически соединена с блоком выделени  сигнала и с двигателем.