SU685614A1

SU685614A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU685614A1
Application number: SU782584059A
Authority: SU
Inventors: Петр Николаевич Белянин; Владимир Павлович Бабарин; Игорь Львович Владов; Владимир Николаевич Данилевский; Петр Борисович Ионов; Борис Шаевич Розин
Original assignee: Предприятие П/Я М-5671
Priority date: 1978-02-28
Filing date: 1978-02-28
Publication date: 1979-09-15

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

Изобретение относитс к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к манипул торам дл работы в складских помещени х.The invention relates to lifting equipment, namely, manipulators for working in warehouses.

Известен манипул тор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направл ющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной пр мой с осью подвески грузового блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически св занный с одной из осей шарнира пантографа , установленной на каретке 1.A manipulator is known, comprising a rotary body with horizontal guides, an arrow made in the form of a pantograph, whose two axes of hinges lie on the same straight line with the axis of suspension of the cargo block, a carriage with rollers and an electromechanical drive, kinematically connected with one of the axes of the pantograph hinge mounted on the carriage 1.

Размещение электропривода на подвижной относительно корпуса каретке вызывает необходимость перемещать и значительную массу электропривода и требует наличи :дополнительного силового кабел , а следовательно, и устройств его раскладки и защиты.The location of the electric drive on the carriage relative to the housing causes the need to move a considerable mass of the electric drive and requires the presence of: an additional power cable, and consequently, devices for its layout and protection.

Цель изобретени - повышение надежности и увеличение зоны обслуживани манипул тора.The purpose of the invention is to increase the reliability and increase the service area of the manipulator.

Эта цель достигаетс тем, что электромеханический привод предлагаемого манипул тора смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направл ющими, в которых установлена каретка, а друга ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направл ющих поворотного корпуса .This goal is achieved by the fact that the electromechanical drive of the proposed manipulator is mounted on a rotary body, provided with vertical guides in which a carriage is installed, and the other axis of the hinge of the pantograph is equipped with rollers and installed in horizontal guides of the rotary body.

На фиг. 1 изображен предлагае « 5й манипул тор, В1Щ; на фиг, 2 разрез А-А фиг. 1.FIG. 1 depicts an offer “5th manipulator, V1SCH; FIG. 2, section A-A of FIG. one.

На платформе 1, установленной на четырех колесах 2, укреплен свободно вращающийс в радиально-упорных подшипниках 3 на оси 4 корпус 5, в, щеках которого жестко зафиксированы горизонтальные 6 и вертикальные 7 направл ющие. В вертикальных направл ющих 7 на двух парах роликов 8 свободно перемещаетс каретка 9, влшоща с стойкой четырехзвенного шарнирного механизма пантографа с исходньа, 0 звеном -: рычагом 10, шарнирно соединенным со стойкой. On the platform 1, mounted on four wheels 2, a body 5 is fixed freely rotating in angular contact bearings 3 on axis 4, in which the horizontal 6 and vertical 7 guides are rigidly fixed in the cheeks. In the vertical guides 7 on two pairs of rollers 8, the carriage 9 freely moves with the stand of the four-link hinge mechanism of the pantograph with the source, 0 link -: lever 10, hinged to the stand.

К корпусу 5 креп т также электродвигатель 11, снабженный встроенным тормозом, и блок 12 системы управлени . Электродвигатель 11 установлен на корпусе 5 совместно с редуктором 13, на выходном валу которого сндит звездочка 14 с закреп-пенной на ней одним концом втулочно-роликовой цепью 15, другой конец цепи шарнириоA motor 11, fitted with a built-in brake, and a control system unit 12 are also attached to the housing 5. The electric motor 11 is mounted on the housing 5 together with the gearbox 13, on the output shaft of which there is an asterisk 14 with a stub-roller chain 15 fixed to it at one end, and the other end of the hinge chain

У среплен иа каретке 9. В горизонтальных направл ющих 6 свободно перемещаетс пара роликов 16 горизонтального перемещени , ось шарнира 17 которых совмещена с ос ми концов рычагоз 18, 19 и одновременно вл етс The yoke 9 is attached. In the horizontal guides 6, a pair of horizontal rollers 16 move freely, the axis of the hinge 17 of which is aligned with the axes of the ends of the lever 18, 19 and at the same time

одной из рабочих точек пантографа.one of the working points of the pantograph.

Д эуга рабоча точка совпадает с Шарниром 20 присоединени исходного звена - рычага 10 к каретке 9, Рычаг 21 замыкает четырехзвенник, .присоедин сь к рычагу 10 в шарнире 22 и к рычагу 19 в шарнире 23 так, что рычаги 21, 18 и 10, 19 взаимно параллельны . В шарнире 24, расположенном на конце рычага 21, подвешен грузовой блок 25 с крюком 26. Ось шариира 24 совпадает с третьей рабочей точкой механизма пантографа. Таким образом,-оси шарниров 20, 17 и 24 распололсены на одной пр мой. Дл обеспечени посто нной ориентацииThe operating point coincides with the Hinge 20 of attaching the original link - lever 10 to the carriage 9, Lever 21 closes the four-link, attached to lever 10 in hinge 22 and to lever 19 in hinge 23 so that the levers 21, 18 and 10, 19 mutually parallel. In the hinge 24, located at the end of the lever 21, the cargo block 25 is suspended with a hook 26. The axis of the shariir 24 coincides with the third operating point of the pantograph mechanism. Thus, the pivots of the hinges 20, 17 and 24 are spread out on one straight line. To ensure constant orientation

грузового блока 25 в пространстве он соединен с кареткой 9 системой рьгаагов параллелограммных механизмов 27.cargo block 25 in space, it is connected to the carriage 9 by means of the system of pahaag parallelogram mechanisms 27.

Равновесие перемещаемого груза обаспечиваетс крут щим моментом на выходном валу двигател , соответствующим весу перемещаемого груза.The balance of the load being moved is guaranteed by the torque on the output shaft of the engine, corresponding to the weight of the load being moved.

Расположение на одной пр мой трех рабочих точек пантографа, совпадающих с шарнирами 20, 17 и 24, обеспечивает возможность перемещени третьей рабочей точки пантографа, совпадающей с осью шарнира 24 (а следовательиог и подвешенного .на крюке 26 груза) строго по пр молинейнойThe arrangement of three pantograph working points on one straight line, coinciding with hinges 20, 17 and 24, makes it possible to move the third working point of the pantograph, which coincides with the axis of the hinge 24 (and the investigator and hanging on the hook 26 of the load) strictly along a straight line

траектории при фиксированном положении одной из двух других рабочих точ Таким образом, при остановленном двигателе, т.е. при фиксированной Е определенном положении каретке 9trajectories at a fixed position of one of the two other operating points. Thus, when the engine is stopped, i.e. at fixed E certain position of the carriage 9

с рабочей точкой шарнира 20 и приwith the operating point of the hinge 20 and at

приложении горизонтальной составл ющей силы к грузу ролик 16, свободно установленный в горизонтальных направл ющих б, перемещаетс по горизонтальной пр мой. При этом исходное звено пантографа (рычаг 10), враща с вокруг оси шарнира 20, приводит в движение все рычаги механизма, в результате чего ось шарнира 24 также перемещаетс по пр мой. При необходкмости переместить груз вверх двигатель 11 развивает необхацимый дополнительный момент, вращающа с звездочка 14 и цепь 15 т нут вниз каретку 9, перемеща по вертикали вниз и рабочую точку пантографа, совмещенную с осью шарнира 20. При этом рабоча точка, совмещенна с осью шарнира 24 подвески грузового блока, перемещаетс по вертикальной пр мой вверх. При опускании груза двигатель развивает момент, меньший необходимого дл уравновешивани груза. Последний под действием собственного веса опускаетс вниз, заставл рабочую точку, совмещенную с осью шарнира 20, подниматьс вверх вместе с кареткой 9, цепь 15 вращает звездочку 14, заставл двигатель 11 работать в тормозном режиме.By applying a horizontal component force to the load, the roller 16, freely mounted in the horizontal guides B, moves along the horizontal straight line. In this case, the initial link of the pantograph (lever 10), rotating with around the axis of the hinge 20, sets in motion all the levers of the mechanism, as a result of which the axis of the hinge 24 also moves along a straight line. If necessary, move the load upward, the engine 11 develops the necessary additional torque, rotating sprocket 14 and chain of 15 tons down carriage 9, moving downwards the pantograph's working point, combined with the axis of the hinge 20. Vertical working point, combined with the axis of the hinge 24 cargo block suspension, moves in a vertical, straight upward direction. When lowering the load, the engine develops a moment less than necessary to balance the load. The latter, under the action of its own weight, goes down, forcing the operating point, aligned with the axis of the hinge 20, to rise up together with the carriage 9, the chain 15 rotates the sprocket 14, caused the engine 11 to operate in the braking mode.

Очевидно, что рабоча точка, совпадающа с осью шарнира 24, способна перемещатьс по любой траектории, вход щей в зону обслуживани , определ емую геометрическими размерами рычагов 10, 18, 19, 21 и допустимыми перемещени ми ролика 16 в горизонтальном направлении и каретки 9 в вертикальном направлении.Obviously, the operating point coinciding with the axis of the hinge 24 can move along any path that enters the service area defined by the geometric dimensions of the levers 10, 18, 19, 21 and the allowable movements of the roller 16 in the horizontal direction and the carriage 9 in the vertical direction.

Claims

1. Japanese Patent 52-26015, cl. 83-F-51, 1977 (prototype).

27

///// / //////////// 7////////////// 7 ////////////// ////////

21

FIG. t

Y ////// 7 ////// A g.2