SU1202863A1 - Balanced manipulator - Google Patents
Balanced manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1202863A1 SU1202863A1 SU843773324A SU3773324A SU1202863A1 SU 1202863 A1 SU1202863 A1 SU 1202863A1 SU 843773324 A SU843773324 A SU 843773324A SU 3773324 A SU3773324 A SU 3773324A SU 1202863 A1 SU1202863 A1 SU 1202863A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pantograph
- link
- carriage
- balancing
- platform
- Prior art date
Links
Landscapes
- Friction Gearing (AREA)
Description
1one
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в нагрузочных манипул торах и промьшленных роботах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in load manipulators and industrial robots.
Цель изобретени - уменьшение габаритов и веса механизма уравновешивани и.улучшение уравновешивани при работе с грузами различного веса.. The purpose of the invention is to reduce the size and weight of the balancing mechanism and to improve the balance when working with loads of different weights.
Па фиг.1 изображена схема предла- гаемого манипул тораj на фиг.2 - схема, расположени пневматических упругих элементов на входном звене.The pa of FIG. 1 is a diagram of the proposed manipulator j in FIG. 2, a diagram of the arrangement of pneumatic elastic elements on the input link.
На колонне 1 в ее верхней части установлен корпус 2, на стенке которого предусмотрены вертикальные . направл ющие 3 и горизонтальные направл ющие 4. В вертикальных направл ющих установлена каретка 5 шар- нирно св занна с входным звеном 6 пантографа. Каретка св зана с шестерней 7 привода вертикального перемещени . На оси рычага 8 установлен ролик, которьй перемещаетс в горизонтальных направл ющих 4. Шестерн 9- зубчатой передачи жестко закрелена на каретке 5 и шарнирно - в сочленении звеньев 6 и Ю пантографа . Колесо 11 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на немOn the column 1 in its upper part there is a housing 2, on the wall of which vertical ones are provided. guides 3 and horizontal guides 4. In the vertical guides, a carriage 5 is installed that is articulated with the input link 6 of the pantograph. The carriage is connected to the vertical drive gear 7. On the axis of the lever 8, a roller is mounted, which moves in horizontal guides 4. Gear 9-gear is rigidly fixed on the carriage 5 and pivotally in the junction of links 6 and U of the pantograph. Gear wheel 11 with eccentric located on it
02863 . 2 .02863. 2
роликом 12 шарнирно св зано со звеном 6 пантографа. Подвижна платфор-, ма 13 установлена с возможностью скольжени по звену 6 и опираетс 5 на ролик 12. Между подвижной платформой 13 и платформой 14, жестко закрепленной на звене 6, установлен набор пневматических упругих элементов 15, представл ющих собой замкну- 10 тые торообразные полости из эластичного материала. Катвдый из элементов снабжен клапаном 16 и комплектом ограничительных колец: наружными 17roller 12 is pivotally connected to link 6 of the pantograph. The mobile platform 13 is installed with the possibility of sliding along the link 6 and is supported by 5 on the roller 12. Between the movable platform 13 and the platform 14 rigidly fixed on the link 6, a set of pneumatic elastic elements 15 are installed, which are closed toroidal cavities from elastic material. The element is equipped with a valve 16 and a set of restrictive rings: outer 17
и внутренними 18.and internal 18.
Устройство работает следуюпщм образом .The device works as follows.
При повороте звена 6 колесо 11, увлекаемое звеном 6, обкатыва сьWhen you turn the link 6 wheel 11, carried away by the link 6, running around
20 по -шестерне 9, поворачиваетс вмес- те с роликом 12, который, действу на подвижную платформу 13, вызывает сжатие пневматических упругих элементов 15. Усилие сжати упругих20 in gear 9, rotates together with the roller 12, which, acting on the movable platform 13, causes the compression of the pneumatic elastic elements 15. The compression force of the elastic
25 элементов вл етс уравновешивающим В случае необходимости через клапаны 16 путем наддува или сброса измен ют давление и тем самым измен ют жесткость всего набора пневма30 тических элементов.25 elements are balancing. If necessary, the pressure is changed through the valves 16 by means of pressurization or relief, and thereby the rigidity of the entire set of pneumatic elements is changed.
Put1Put1
/J/ J
Фиг. 2,FIG. 2,
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843773324A SU1202863A1 (en) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | Balanced manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843773324A SU1202863A1 (en) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | Balanced manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1202863A1 true SU1202863A1 (en) | 1986-01-07 |
Family
ID=21131755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843773324A SU1202863A1 (en) | 1984-07-16 | 1984-07-16 | Balanced manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1202863A1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4901591A (en) * | 1988-02-26 | 1990-02-20 | Rene Oppermann | Device for balancing forces, in particular weight, acting on a robot arm or the like |
US4944353A (en) * | 1985-12-24 | 1990-07-31 | Trest "Juzhvodoprovod" | Agricultural machine |
WO2004020160A1 (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-11 | Hubertus Boehm | Weight compensation system for devices with axes of rotation |
RU2625356C2 (en) * | 2012-05-11 | 2017-07-13 | Дальмек С.П.А. | Balanced pneumatic manipulator |
-
1984
- 1984-07-16 SU SU843773324A patent/SU1202863A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1000271, кл. В 25 J 11/00, 1981. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4944353A (en) * | 1985-12-24 | 1990-07-31 | Trest "Juzhvodoprovod" | Agricultural machine |
US4901591A (en) * | 1988-02-26 | 1990-02-20 | Rene Oppermann | Device for balancing forces, in particular weight, acting on a robot arm or the like |
WO2004020160A1 (en) * | 2002-08-23 | 2004-03-11 | Hubertus Boehm | Weight compensation system for devices with axes of rotation |
RU2625356C2 (en) * | 2012-05-11 | 2017-07-13 | Дальмек С.П.А. | Balanced pneumatic manipulator |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3620268A1 (en) | Suspension system and full piggy-back mobile robot | |
US4360187A (en) | Compact hoisting device | |
KR20110035917A (en) | Industrial robot with a weight counterbalance system | |
GB879178A (en) | Improvements relating to means for influencing the inclination of vehicles on curves | |
CN106185641B (en) | Multiple degrees of freedom lifting manipulator | |
SU1202863A1 (en) | Balanced manipulator | |
WO2010128849A1 (en) | Delta robot | |
CA2217224A1 (en) | Industrial robot with mass balance | |
US2864271A (en) | Forging manipulator | |
US4653975A (en) | Robot with counterbalance mechanism having multiple attachment locations | |
US3516683A (en) | Hydropneumatic suspension | |
FI60544C (en) | PENDLINGSDAEMPARE FOER LYFTDON UPPHAENGT I EN LAENK | |
CN110303487B (en) | Manipulator device for carrying pipes | |
US4421445A (en) | Operating arm for a manipulator with length adjustment by telescoping means | |
CN2250345Y (en) | hydraulic caterpillar crane and pipe laying machine | |
US2841998A (en) | Articulated apparatus | |
JPS60113709A (en) | Hydraulic apparatus for suspension mechanism | |
CN211842084U (en) | double-Z-axis truss robot anti-collision mechanism | |
CN112228708A (en) | Quick positioning mechanical arm convenient to adjust | |
SU1312067A1 (en) | Hoist | |
SU954302A1 (en) | Vehicle | |
SU1119971A1 (en) | Counterbalanced manipulator | |
SU932005A1 (en) | Spring mechanism | |
SU1018901A1 (en) | Hydraulic manipulator | |
SU1174364A1 (en) | Hook suspension |