Claims (6)
механизмов, а выходной канал этих элементов соединен с каналом управлени , например , моностабильного усилител , выход которого соединен с камерами; что он снабжен усилителем мощности, установленным между струйным элементом с камерами; что кажда камера соединена с одним из струйных элементов, смонтированных на рычагах, а также тем, что камеры св заны с источником давлени через регул тор давлени . На фиг. 1 изображен общий вид охвата, вид сбоку в разрезе; на фиг. 2 - то же, вид в плане; на фиг. 3 --продольный разрез вихревого струйного элемента; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 6 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 7 - вариант исполнени схвата с элементом УСЭППА типа П2ЭС.1 (ЭС-3); на фиг. 8 - вариант исполнени схвата с элементами пневмоники; на фиг. 9 - вариант схвата с раздельным управлением эластичными ка.мерами; на фиг. 10 - вид по стрелке Г на фиг. 9. Схват нромыщленного робота состоит из корпуса 1, выполненного в виде стержневой части механической руки робота (на чертеже не обозначена), переход щей в кисть 2, снабженную осевым каналом 3, в каждом установлен конусный струйный измерительный элемент 4, имеющий выходной канал 5. На поверхности кисти 2 вокруг струйного элемента 4 размещены упругие прокладки 6. Струйный элемент может быть другого типа, например вихревой (см. фиг. 3 и 4), который содержит входной тангенциальный канал 7, полость 8, отверстие 9 и выходной канал 10. Сочетание струйного элемента и захватываемой детали II представл ет собой датчик типа сопло-заслонка. На кисти схвата щарнирно установлены губки 12 с проущиной 13 и эластичной камерой 14, расположенной в углублении губки 12, и губка 15 с проущиной 16 и эластичной герметичной камерой 17, расположенной в углублении губки 15. Обе губки 12 и 15 посредством т г 18 и 19 с отверсти ми 20 на обеих т гах св заны со стержневой частью 1 руки робота. Схват содержит тройник 21, соедин ю ций шлангами 22 и 23 выход 5 струйного элемента 4 с камерами 14 и 17. Видоизменение схвата (см. фиг. 7) содержит дополнительно элемент сравнени 24, запитываемый из магистрали 25, с выходным каналом 26, который подключен к камерам 14 и 17.... Второе видоизменение схвата (с.м. фиг. 8), содержит дополнительно соосно располо .женпые в губках 12 и 15 сопла -- входное 27 и выходное 28, моностабильный усилитель 29, пневморегул торы 30 и 31. Третье видоизменение схвата (см. фиг. 9 и 10) содержит все элементы системы, указанные на фиг. 8, но вместо одного центрального сопла - струйного элемента 4 имеет два сопла 32 и 33, аналогичных струйному элементу 4, дл регистрации положени детали в схвате по двум координатам. Эти сопла установлены в губках со смещением по высоте (см. фиг. 10), по отношению к двум соосным соплам 27 и 28. Сопла 32 и 33 св заны с управл ющим пневморегул торо.м 34. Кроме того, схват имеет независимые друг от друга линии 35-38 управлени камерами 14 и 17. Схват промышленного робота работает Следуюн;им образом. Рука робота движетс в направлении к детали 11, которую должен вз ть схват. Вместе с рукой движетс стержень 1 с кистью 2 и губками 12 и 15 с расположенными в них камерами 14 и 17. Когда схват приблизитс к детали 11, истекающий в течение всего периода работы схвата через осевой канал 3 и струйный элемент 4 воздух наталкиваетс на деталь 1 1, и поэтому давление в выходном канале 5 струйного элемента 4 повыщаетс . Поскольку камеры 14 и 17 через тройник 21 и шланги 22 и 23 св заны- с В1)1ходным каналом 5, то давление в камерах 14 и 17 также повышаетс . Последние под действием давлени воздуха увеличиваютс в раз- мерах (исходное состо ние камер 14 и 17 показано на фиг. 2 пунктиром) и принимают форму, изображенную на фиг. 2, и далее под давлением воздуха продолжают увеличиватьс . Исходное состо ние камер 14 и 17 объ с-н етс тем, что при отсутствии детали 11 в выходном канале 5 образуетс вакуу.м, ввиду этого эластичные камеры 14 и 17 обжимаютс снаружи давлением атмосферного воздуха. При дальнейшем приближении схвата к детали 1 1 давление в выходном канале 5 нарастает и камеры 14 и 17 еще больше увеличиваютс , начина охватывать -деталь 11. Охватыва деталь 11, они прижимаютс к упругим подкладкам 6, сжима последние (см. фиг. 6). После этого движение детали 11 прекращаетс , так как она оказываетс зажатой эластичными камерами 14 и 17. Ввиду того, что давление в выходно.м канале 5 относительно небольшое, зажим детали 11-схватом осуществл етс «м гко, без пережимов. При это.м усилие зажима в основном зависит от зазора S (см. фиг.. 2) между конусом струйного элемента 4 и деталью 11. Поэтому, если регулировать положение конуса струйного элемента 4 (его можно выполнить подвижным вдоль осевого отверсти 3 в стержне 1), то, тем самым, можно регулировать усилие зажима, обеспечива его величину в требуемых пределах. Поскольку величину давлени в камерах 14 и 17 легко определить, то его можно и легко измен ть, а зиачит управл ть усилием зажимка. Причем, это делаетс па основе определени силы зажима, завис и1.ей от давлени . Таким образом, схват можно очувствл ть . Помимо приведенного на фиг. I и 2 струйкого элемента (сопла) 4, можно использовать вихревой струйный элемент (сопло), показан}1ый на фиг. 3 и фиг. 4. Основное его отличие от вышеописанного состоит в том, что струйный элемент 4 имеет релейную на определенном участке характеристику , а вихревой струйный элемент, приведенный на фиг. 3 и 4, имеет непрерывную (аналоговую) характеристику, и изменение давлени в камерах 14 и 17 при этом идет непрерывно и пропорционально зазору. Очевидно, что при отсутствии детали 11 на исходной позиции никаких изменений в системе схвата не происходит, т.е. когда схват выйдет на позицию захватыва.ни , давление в выходном канале 5 не повыситс , поэтому не повыситс давление в камерах 14 и 17, значит последние не сработают. Таким образом, схват «чувствует, есть ли деталь 11 на позиции или ее нет. Освобождение детали осуществл етс включением клапана (на чертежах не показан ), соедин ющего камеры 14 и 17 с атмоссферой при достижении схватом требуемого положени после передачи детали 11 на очередную позицию. Работа видоизмененного схвата по фиг. 7 заключаетс в следующем. Когда схват подходит к детали 11, то давление в выходном канале 5 повышаетс по причинам, отмеченным выше. Это давление, подаваемое к полости К элемента сравнени 24, приводит к тому, что элемент 24 срабатывает , при этом полость К элемента сравнени 24 открываетс и питающий воздух из магистрали 25 по выходному каналу 26 проходит в камеры 14 и 17, повыша вних давление . Последние срабатывают, захватыва деталь 11. Дальнейша работа схвата идет так, как было описано выше при рассмотрении фиг. 1 и 2. Разница в том, что введение элемента сравнени 24 позвол ет значительно увеличить мощность (силу зажима) и ее регулировать . Когда деталь 11 будет доставлена на рабочую позицию, воздух из выходного канала 26 стравливаетс клапаном (на чертеже не показан). Деталь 1 i освобождаетс и остает с на рабочей позиции, например, сборочной. Схват отводитс от детали. В силу этого давление в выходном канале 5 резко падает (возбуждаетс вакуум), камеры 14 и 17 сжимаютс из-за возникновени вакуума, и в полости Л элемента сравнени 24 также падает давление. Поэтому давление подпора в полости М элемента сравнени 24 запирает магистраль 25, а воздух, оставшийс в выходном канале 26, стравливаетс через полость Н элемента сравнени 24 в атмосферу. Расход воздуха из магистрали прекращаетс . Схват готов к новому циклу работы. В приведенном-на фиг. 7 схвате давление, обеспечивающее зажим детали 11 камерами 14 и 17, не зависит от зазора между струйным элементом (соплом) 4 и деталью II, а зависит только от давлени в магистрали 25, которое легко регулировать, причем это можно делать, измер давление в полости Л элемента сравнени 24 (т.е. в выходном канале 5). В свою очередь давление в полости Л зависит от положени детали 11 относительно сопла 4, т.е, от усили зажима. В конструкции по фиг. 7 схват, как и в предыдущей конструкции, «чувствует, есть ли деталь между его губками, и сработает (захватит) только тогда, когда деталь 11 есть на рабочей позиции. Если же детали 11 нет, то схват не сработает. В силу этого tio давлению, например, в выходном канале 5 можно судить о том, что в подаче деталей 11 наступили перебои. При этом схват вь1даст соответствующий сигнал в систему управлени . Принцип работы схвата, представленного модификацией на фиг. 8, аналогичен. Однако наличие детали 11 между губками 12 и 15 схвата определ етс с помощью сопел 27 и 28. При работе схвата через сопло 27 продуваетс воздух, и если детали 11 нет между губками схвата, то этот воздух нопадает в так называемое выходное сопло 28, повыша в нем давление. Тем самым повьппаетс давление в канале управлени струйного моностабильного усилител 29. При этом струи питающего воздуха в усилителе 29 под давлением Р т, проходит в левый выходной, канал. Как только между губками 12 и Г5 по витс деталь 1 1, стру воздуха, вытекающа из сопла 27, «залипает к детали 1 1, т.е. отклон етс . Это происходит вследствие так называемого эффекта Коанда. Поэтому в сопле 28 давление падает. Вследствие этого воздух в усилителе 29 под давлением Раит, проходит в правый- выходной канал этого усилител и действует на пневморегул тор 30, например .клапан 31, который по такому сигналу открываетс и пропускает воздух в камеры 14 и 17. Давление в них повышаетс , и камеры 14.и 17 захватывают деталь 11, зажима .ее в схвлте. Деталь 11 при этом поджимаетс к упругим подкладкам (, сжима последние. Зазор S (см. фиг. 2) между деталью 11 и соплом 4 yмeиьпJaeтc , и давление в канале 5 измен етс , так как через канал 3 и сопло 4 также продуваетс сжатый воздух. Изменение давлени в канале 5 из-за изменени рассто ни между деталью 11 и соплом 4 воздействует на пневморегул тор 30, который воздейству на клапан 31, отключает последний в тот момент, когда дав.:1еиие в канале 5 достигает заданной величины. По давление в канале 5 определ етс зазором S. В результате окончательна фиксаци .ютали И происходит всегда лишь тогда, когда положение детали 1 1 относительно схвата (вдоль его оси) строго определенное. Таким образом, данна модификаци схвата «чувствует заданное положение детали 11 и фиксирует ее только в этом положении . Данное положение детали 11 можно мен ть, если измен ть (настраивать) параметры регул тора 30, что осуи1ествимо даже в стандартных пневморе1Л.1ЯТорах. Поэтому данна конструкци схвата более «очувствлена. более гибка в эксп.Натании. имеет больше возмрЖ11рстей дл настройки и регу.чиропк. (чвлт «чувсгвует усилие м жима в этой модифМЭДйй пбто1муГчт6 усилие зажима определ етс деформацией прокладок 6. А поскольку дефориаци прокла ,док 6 определ ет рассто ние (зазор) между деталью 11 и соплом 4 то значитДавление в канале 5 вл етс функцией усййТй зажима . Отсюда, настраива cooTsetcTBeHHO регул тор 30, можно отключить подачувоздуха в камеры. 14 и 17 в тот момент, когда усилие зажима достигло заданной величины. Модификаци схвата по фиг. 9 включает все элементы схйата по фиг. 8, но вместо одного струйного элемента (сопла) 4 имеет два сопла 32 и 33, аналогичные соплу 4, размещенные в губках 12 и 15. При этом сопла 32 и 33 смещены по высоте относительно сопел 27 и 28 так, как это показано на фиг. 10(в данном случае они смещены вниз, но могут быть смещены и вверх относительно сопел 27 и 28). Это сделано с целью того, чтобы сигналы с одних сопел не пшадали в другие сопла и не вносили искажений. Сопла 32 и 33 запитываютс сжатым воздухом под давление Pi. Они пневматически св заны с регул тором 34, включающим, например , дифманометр и управл емые диф Манометром два регул тора Дабленй , например регулирующие клапаны любого типа. Один из этих клапанов по линии 35 нодает и измен ет давление в камере 14, а другой - по линии 36 подает и измен ет давление в камере 17. Наличие отмеченных сопел 32 и 33 позвол ет проводить более полную и щирокую регулировку , а именно, если схват по фиг. 3 позвол ет оценивать и регулировать положение детали 11 только вдоль горизонтали (вдоль оси руки схвата), то в охвате по фиг. 9 оцениваетс и регулируетс положение детали II не тбЛЪко вдоль горйЗбнтали, но и вдоль вертикали. Происходит это следующим образом: предположим, что деталь 11сме стиласБотнос:{ггельно беи рукгв сторону камеры 14, т.е. вверх от горизонтальной оси (см. фиг. 9), а это значит, что зазор Si между дет&лью 11 к соплом 32 стал меньще, , чем зазор Sz между той же деталью и соплом 33. В силу этого регул тор 34повысит давление в линии 35, а в линии 36 пбнизит. СооТВетственнО изМеттйтс давлениё в каме pax 14 и 17, подключенных к этим лини м. Изменение давлени в них происходит до тех пор, пока деталь 11 не рас11аложитс своим центром по оси руки (т.е. станет правильно ) . В этот момент времени зазоры Sj и Si станут равными, поэтому станут равными давлени в ветв х дифманометра. Это приведет к закрытию клапанов, управл емых дифманометром, отключаетс подача воздуха в камеры 14 и 17, прекращаетс перемещение отцентрованной детали 11. В данной модификацийсхВата усилитель 29 управл ет регул тором 31, который запи тЫВаетсжатым воздухом по раздельным лини м 35 и 36 камеры 17 и 14. Давление, под аваёйое по этим лини м в камеры 17 и 14 одинаковое по величине, и назначение этой операции в том, чтобы поджать деталь 11 к подкладкам 6. Данна операци поджима проводитс перед тем, как начинаетс регулировка положени детали 11 под дейстйием сигналов, поступающих от сопел 32 и 33. Отличие схвата по фиг. 9 от предыдущих конструкций схватов заключаетс в том, что в нем регулируютс давлени раздельно в каждой камере, в то врем как у предыдущих регулировалось давление в обеих камерах 14 и 17 одновременно, т.е. оно было в них одинаковым и мен лось в процессе регулировани одновременно. При этом равенств.о зазоров Si и St характеризует положение, когда деталь 11 не смещена по вертикали относительно оси схвата , а требуемое положение ее (требуема точность положени ) вдоль оси схвата характеризуетс определенными значени ми величин зазоров Si и Sj. Заметим, что этот эффект можно получить , использовав целиком модификацию схвата, приведенную на фиг. 8, добавив к нему два сОпла 32 и 33 и св занные с ними . элементы, но это условие усложнит конструкцию схвата, ничего не прибавив нового по результатам. Во всех модификаци х схватов камеры 14 и 17 расположены в губках 12 и 15 так, что при наполнении их воздухом они заставл ют деталь 11 перемещатьс в сторону кисти 2 схвата (на упругие подкладки 6). В силу этого камеры 14 и 17 не только обжимают деталь 11 по бокам, но и заталкивают ее в процессе обжима в схват. Регул торы 31 и 34 независимы и не ока- . зывают вли ни друг на друга при их работе . Схват характеризуетс высоким быстродействием по той причине, что давление возДуха в каналах управлени мало (пор дка 0,05-0,1 атм). Поэтому схват зажимает детали ё.ще при своем движении, т.е. захватывает на ходу. Регулировать давление в камерах 14 и 17, а значит, и усилие зажима можно также, 6ыШлнив их проточными и установив регул торы , например дроссели, на ихвыходах. Вместо камер 14 и 17 можно использовать любые другие упругие элементы, образующие замкнутые камеры. Формула изобретени 1. Схват промышленного робота, содержащий корпус, несущий губки с эластичными камерами, смонтированными на щарнирных рычажных механизмах, фиксаторы, привод и устройство очувствлени , отличающийс , что, с целью упрощени конструкции и повыщени надежности, устройство очувствлени выполнено в виде, по меньшейmechanisms, and the output channel of these elements is connected to the control channel, for example, a monostable amplifier, the output of which is connected to the chambers; that it is equipped with a power amplifier installed between the jet element with cameras; that each chamber is connected to one of the jet elements mounted on the arms, and also to the fact that the chambers are connected to a pressure source through a pressure regulator. FIG. 1 shows a general view of the coverage, side view in section; in fig. 2 - the same plan view; in fig. 3 is a longitudinal section through a vortex jet element; in fig. 4 shows a section B-B in FIG. 3; in fig. 5 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 6 is a view along arrow B in FIG. 2; in fig. 7 shows an embodiment of a gripper with a USEPPA type P2ES.1 (ES-3) element; in fig. 8 shows an embodiment of a gripper with pneumonic elements; in fig. 9 - option of a gripper with separate control of elastic meters; in fig. 10 is a view along arrow G in FIG. 9. The grip of a no-mastered robot consists of a body 1, made in the form of a rod part of a mechanical arm of a robot (not indicated in the drawing), passing into a brush 2 equipped with an axial channel 3, each with a conical jet measuring element 4 having an output channel 5. Elastic pads 6 are placed on the surface of the brush 2 around the jet element 4. The jet element may be of another type, for example, a vortex (see Fig. 3 and 4), which contains an input tangential channel 7, a cavity 8, an opening 9 and an output channel 10. Combination jet lementa and gripping parts II is a nozzle-flap type sensor. The sponge 12 with the opening 13 and the elastic chamber 14 located in the recess of the sponge 12 and the sponge 15 with the opening 16 and the elastic hermetic chamber 17 located in the recess of the sponge 15 are mounted on the hand grip. Both sponges 12 and 15 are provided with t 18 and 19 with holes 20 on both legs, are connected to the core part 1 of the robot arm. The grip contains a tee 21, connections with hoses 22 and 23, the output 5 of the jet element 4 with chambers 14 and 17. The gripper modification (see Fig. 7) contains an additional comparison element 24 fed from the main 25 with an output channel 26 which is connected to chambers 14 and 17 .... The second modification of the gripper (cm. of fig. 8), additionally contains coaxially arranged nozzles in the jaws 12 and 15 - input 27 and output 28, monostable amplifier 29, pneumatic controllers 30 and 31. The third modification of the gripper (see FIGS. 9 and 10) contains all the elements of the system indicated in FIG. 8, but instead of one central nozzle — the jet element 4 has two nozzles 32 and 33, similar to the jet element 4, for registering the position of the part in the gripper in two coordinates. These nozzles are installed in the jaws with a height offset (see Fig. 10), with respect to two coaxial nozzles 27 and 28. Nozzles 32 and 33 are connected to the control pneumatic regulator toroid. 34. In addition, the tong has independent other lines 35-38 of control chambers 14 and 17. The grip of an industrial robot works as follows; The robot arm moves in the direction of the part 11, which must be gripped. Rod 1 moves with a hand with a brush 2 and jaws 12 and 15 with chambers 14 and 17 located in them. When the grip comes closer to the part 11, the air flowing out during the entire period of the grip through the axial channel 3 and the jet element 4 hits the part 1 1, and therefore, the pressure in the outlet channel 5 of the jet element 4 rises. Since the chambers 14 and 17 through the tee 21 and the hoses 22 and 23 are connected to the B1) inlet 5, the pressure in the chambers 14 and 17 also increases. The latter, under the action of air pressure, increase in size (the initial state of the chambers 14 and 17 is shown in Fig. 2 by a dotted line) and take the shape shown in Fig. 2. 2, and further, under air pressure, continue to increase. The initial state of the chambers 14 and 17 is due to the fact that in the absence of the part 11 in the output channel 5 a vacuum is formed. Therefore, the elastic chambers 14 and 17 are compressed outside by the pressure of atmospheric air. With the further approach of the gripper to the part 1 1, the pressure in the output channel 5 increases and the chambers 14 and 17 increase even more, starting to cover -part 11. Covering the part 11, they are pressed against the elastic supports 6, compressing the latter (see Fig. 6). After that, the movement of the part 11 is stopped, since it is clamped by elastic chambers 14 and 17. In view of the fact that the pressure in the output m of the channel 5 is relatively small, the part is clamped with an 11-grip "softly, without clamping. At this.m, the clamping force mainly depends on the gap S (see FIG. 2) between the cone of the jet element 4 and part 11. Therefore, if you adjust the position of the cone of the jet element 4 (it can be made movable along the axial hole 3 in the rod 1 ), then, thereby, it is possible to adjust the clamping force, ensuring its value within the required limits. Since the pressure in the chambers 14 and 17 is easy to determine, it can be easily changed, and the clamping force can be controlled. Moreover, this is done on a basis of the determination of the clamping force, depending on pressure. Thus, the gripper can be sensed. In addition to the one shown in FIG. I and 2 of the jetted element (nozzle) 4, a vortex jet element (nozzle) can be used, shown} 1st in FIG. 3 and FIG. 4. Its main difference from the above is that the inkjet element 4 has a relay characteristic at a certain section, and the vortex inkjet element shown in FIG. 3 and 4, has a continuous (analog) characteristic, and the pressure change in chambers 14 and 17 in this case proceeds continuously and in proportion to the gap. Obviously, in the absence of detail 11 at the initial position, no changes in the gripper system occur, i.e. When the gripper reaches the gripping position, the pressure in the output channel 5 does not increase, so the pressure in the chambers 14 and 17 does not increase, so the latter will not work. Thus, the tong “feels whether part 11 is in position or not. The part is released by turning on a valve (not shown in the drawings) connecting the chambers 14 and 17 with the atmosphere when the gripper reaches the desired position after the part 11 is transferred to the next position. The operation of the modified gripper of FIG. 7 is as follows. When the gripper approaches part 11, the pressure in the output channel 5 rises for the reasons noted above. This pressure, applied to the cavity K of the reference element 24, causes the element 24 to operate, while the cavity K of the comparison element 24 opens and the supply air from the line 25 through the outlet channel 26 passes into the chambers 14 and 17, increasing the pressure. The latter work, capturing detail 11. A further work of the gripper proceeds as described above with reference to FIG. 1 and 2. The difference is that the introduction of the comparison element 24 allows a significant increase in power (clamping force) and its adjustment. When the part 11 is delivered to the working position, the air from the outlet channel 26 is released by a valve (not shown in the drawing). Part 1 i is released and remains with in the working position, for example, assembly. The grip is retracted from the part. By virtue of this, the pressure in the output channel 5 drops sharply (a vacuum is excited), the chambers 14 and 17 are compressed due to the occurrence of a vacuum, and the pressure in the cavity L of the reference element 24 also drops. Therefore, the pressure in the cavity M of the reference element 24 closes the line 25, and the air remaining in the output channel 26 is released through the cavity H of the comparison element 24 into the atmosphere. Air flow from the line is stopped. The grab is ready for a new work cycle. In the above, in FIG. 7, the pressure ensuring the clamping of part 11 by chambers 14 and 17 does not depend on the gap between the jet element (nozzle) 4 and part II, but depends only on the pressure in line 25, which is easy to regulate, and this can be done by measuring the pressure in the cavity L comparison element 24 (i.e., in the output channel 5). In turn, the pressure in the cavity L depends on the position of the part 11 relative to the nozzle 4, i.e., on the clamping force. In the construction of FIG. 7 gripper, as in the previous construction, “feels whether there is a part between its jaws, and will work (capture) only when part 11 is in the working position. If part 11 is not present, the gripper will not work. By virtue of this tio pressure, for example, in the output channel 5 can be judged that the supply of parts 11 was interrupted. In this case, the gripper will transmit the corresponding signal to the control system. The principle of operation of the gripper represented by the modification in FIG. 8 is similar. However, the presence of the part 11 between the jaws 12 and 15 of the gripper is determined by the nozzles 27 and 28. When the gripper operates, air is blown through the nozzle 27, and if the part 11 is not between the gripper jaws, then this air drops to the so-called outlet nozzle 28, increasing there is pressure. Thereby, pressure in the control channel of the jet monostable amplifier 29 is increased. At the same time, the supply air jets in the amplifier 29 under the pressure Рt, pass into the left output channel. As soon as there is a part 1 1 between jaws 12 and G5, the air jet flowing out of the nozzle 27 “sticks to the part 1 1, i.e. is rejected. This is due to the so-called Coanda effect. Therefore, pressure drops in nozzle 28. As a result, the air in the amplifier 29 under the pressure of Rait passes into the right-output channel of this amplifier and acts on the pneumatic control valve 30, for example a valve 31, which opens on this signal and passes air into the chambers 14 and 17. The pressure in them rises, and 14. and 17 cameras capture detail 11, clamps. in the clamp. Part 11 is pressed against elastic supports (compressing the latter. Clearance S (see Fig. 2) between part 11 and nozzle 4), and pressure in channel 5 is changed, since compressed air is also blown through channel 3 and nozzle 4 The change in pressure in channel 5 due to the change in the distance between the part 11 and the nozzle 4 affects the control valve 30, which acts on the valve 31, turns off the latter at a time when the pressure in the channel 5 reaches a predetermined value. in channel 5, the gap S is determined. As a result, the final fixation is Ali And always happens only when the position of the part 1 1 relative to the gripper (along its axis) is strictly defined. Thus, this modification of the gripper "feels the given position of the part 11 and fixes it only in this position. This position of the part 11 can be changed, if you change (tune) the parameters of the regulator 30, which is pervasive even in standard pneumore1L.1IATorah. Therefore, this gripper design is more sensitive. more flexible in exp. has more options for adjusting and adjusting the chop. (The screw pushes the force of the pressure in this modiMed pbto1gcht6 the clamping force is determined by the deformation of the gaskets 6. And since the defocusing proc, the dock 6 determines the distance (clearance) between the part 11 and the nozzle 4, it means the pressure in channel 5 is a function of the pressure clip. Hence, by adjusting the cooTsetcTBeHHO regulator 30, you can turn off the air supply to the chambers 14 and 17 at that moment when the clamping force has reached a predetermined value. Modification of the gripper in Fig. 9 includes all the elements of the diagram in Fig. 8, but instead of a single jet element (nozzle ) 4 has two nozzles 32 and 33, similar to the nozzle 4, placed in the jaws 12 and 15. At the same time, the nozzles 32 and 33 are displaced in height relative to the nozzles 27 and 28 as shown in Fig. 10 (in this case they are shifted down, but can be shifted and upwards with respect to nozzles 27 and 28). This is done to ensure that signals from one nozzle do not drop into other nozzles and introduce distortion. Nozzles 32 and 33 are supplied with compressed air under pressure Pi. They are pneumatically connected to regulator 34, including For example, a differential pressure gauge and two Dableyny controls, which are controlled by a pressure gauge, for example e valves of any type. One of these valves on line 35 pushes and changes pressure in chamber 14, and the other on line 36 supplies and changes pressure in chamber 17. The presence of marked nozzles 32 and 33 allows for more complete and wide adjustment, namely if the grip of FIG. 3 allows the position of the part 11 to be estimated and adjusted only along the horizontal (along the axis of the grip arm), then in the span of FIG. 9, the position of the part II is evaluated and adjusted not only along the top edge, but also along the vertical. This happens in the following way: suppose that the detail of 11 cm of stylosBotnos: {gonelno bei rukvv to the side of chamber 14, i.e. up from the horizontal axis (see Fig. 9), which means that the gap Si between the parts & 11 and the nozzle 32 became smaller than the gap Sz between the same part and the nozzle 33. Because of this, the regulator 34 will increase the pressure in line 35, and in line 36 pb. COMPONENTLY MEASURES the pressure in the cam pax 14 and 17 connected to these lines. The pressure changes in them until detail 11 is located with its center along the axis of the arm (i.e. becomes correct). At this point in time, the gaps Sj and Si will become equal, therefore, the pressure in the branches of the differential pressure gauge will be equal. This will close the valves controlled by the differential pressure gauge, shut off the air supply to chambers 14 and 17, stop moving the centered part 11. In these modifications, the booster 29 controls the regulator 31, which is recorded with compressed air through separate lines 35 and 36 of chamber 17 and 14. The pressure under these lines in chambers 17 and 14 is the same in size, and the purpose of this operation is to press part 11 against the linings 6. This pressing operation is performed before the position 11 of the part is adjusted to iem signals coming from the nozzles 32 and 33. The difference between the tong of Fig. 9 from the previous structures of the grippers is that it regulates the pressure separately in each chamber, while the previous ones regulated the pressure in both chambers 14 and 17 simultaneously, i.e. it was the same in them and changed in the process of regulation at the same time. In this case, the equal gaps Si and St characterize the position when the part 11 is not shifted vertically relative to the gripper axis, and its required position (required position accuracy) along the gripper axis is characterized by certain values of the Si and Sj gaps. Note that this effect can be obtained by using the entire gripper modification shown in FIG. 8, adding to it two masses 32 and 33 and associated with them. elements, but this condition will complicate the design of the gripper, adding nothing new in the results. In all versions of the grippers, the chambers 14 and 17 are located in the jaws 12 and 15 so that, when filled with air, they force the part 11 to move in the direction of the brush 2 gripper (on the elastic pads 6). By virtue of this, the chambers 14 and 17 not only clamp the part 11 on the sides, but also push it in the process of crimping into the tong. Regulators 31 and 34 are independent and do not work. They influence each other during their work. The grip is characterized by high speed because the air pressure in the control channels is low (on the order of 0.05-0.1 atm). Therefore, the gripper clamps the parts as it moves, i.e. captures on the go. Pressure in chambers 14 and 17, and therefore the clamping force, can also be regulated by 6 Instead of cameras 14 and 17, you can use any other elastic elements that form a closed chamber. Claim 1. The grip of an industrial robot, comprising a housing carrying sponges with elastic chambers mounted on hinged lever mechanisms, latches, an actuator and sensing device, which, in order to simplify the design and increase reliability, the sensing device is made in the form
мере, одного струйного измеритель«ого элемента, расположенного на корлусе между губками, а выходной канал этого элемента соединен с эластичными камераг и.At least one jet meter located on the corus between the jaws, and the output channel of this element is connected to elastic chambers and.
2.Схват по п. 1, отличающийс тем, что выходной канал струйного ЭJтeмeнтa соединен с камерами через элемент сравнени .2. The grip of claim 1, wherein the output channel of the jet element is connected to the chambers through a reference element.
3.Схват по п. 1, отличающийс тем, что струйные измерительные элементы смонтированы на рычагах шарнирных рычажных механизмов , а выходной канал этих элементов соединен с каналом управлени , например, моностабильного усилител , выход которого соединен с камерами.3. The grip according to claim 1, characterized in that the jet measuring elements are mounted on the levers of the pivotal link mechanisms, and the output channel of these elements is connected to the control channel, for example, a monostable amplifier, the output of which is connected to the cameras.
4.Схват по п. 3, отличающийс тем, что он снабжен усилителем мощности, установ4. The grip according to claim 3, characterized in that it is provided with a power amplifier, set
//// /////7/////Л /7777,//// ///// 7 ///// L / 7777,
////)(/////: у///////////л////) (/////: u ///////// l
.jsSyCv;i.jsSyCv; i
ГJчHjch
LL
tput. tput.
ленным между струйным элементом и каморами .between the jet element and the chambers.
5.Схват по пп. I-4, отличающийс тем, что кажда камера соединена с ()Д1гмм из струйных элементов, смонтированных па рычагах .5. Grab on PP. I-4, characterized in that each chamber is connected to () D1gmm of inkjet elements mounted on the levers.
6.Схват по пп, 1-5, отличающийс тем, что камеры св заны с источником давлени через регул тор давлени .6. Clamp PP, 1-5, characterized in that the chambers are connected to a pressure source via a pressure regulator.
Источники информации, прин тые но внимание при экспертйзеSources of Information Accepted Attention by Expert Advisors
1.Бел нин П. Н., Промыш.ленные роботы, «Машиностроение, М., 1975, с. 199 207.1. Bel Nin PN, Industrial robots, “Mashinostroenie, M., 1975, p. 199 207.
2.Катыс Г. Г. н др. Информационные роботы и манипул торы, «Экерги , М., 1969, с. 22-23.2.Katys, G. G., et al. Information robots and manipulators, “Eckergie, M., 1969, p. 22-23.
Риг.1Riga.1
вид Еview E
А-АAa
(риг. е(rig. e
риг.5rig.5
1818
2525
13 П13 P
згzg