RU1776558C - Vacuum grip - Google Patents
Vacuum gripInfo
- Publication number
- RU1776558C RU1776558C SU904836264A SU4836264A RU1776558C RU 1776558 C RU1776558 C RU 1776558C SU 904836264 A SU904836264 A SU 904836264A SU 4836264 A SU4836264 A SU 4836264A RU 1776558 C RU1776558 C RU 1776558C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cavity
- bellows
- valve
- suction cup
- acoustic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: в роботизированных технологических комплексах, например, холодной листовой штамповки. Сущность изобретени : устройство выполнено в виде корпуса, на котором установлен привод вертикального перемещени пневмоприсоски в виде сильфона. В полости сильфона установлен клапан мембранного типа, выполненный с возможностью соединени полости сильфона с полостью пневмоприсоски через пневмоканал в виде акустического волновода. Полость сильфона соединена с линией разрежени . Клапан управлени давлением разрежени воздуха, откачиваемого из полости клапана. В устройстве установлен акустический приемник, св занный с системой управлени . В исходном положении клапан излучает акустические волны, направленные на рабочую зону вакуумного захватного устройства. 1 ил.Usage: in robotic technological complexes, for example, cold stamping. SUMMARY OF THE INVENTION: the device is made in the form of a housing on which a vertical suction cup drive is mounted in the form of a bellows. A membrane-type valve is installed in the bellows cavity, which is configured to connect the bellows cavity to the air suction cup through the air channel in the form of an acoustic waveguide. The bellows cavity is connected to a vacuum line. The pressure control valve is the vacuum pressure of the air pumped out of the valve cavity. An acoustic receiver connected to the control system is installed in the device. In the initial position, the valve emits acoustic waves directed to the working area of the vacuum gripper. 1 ill.
Description
(Л(L
СWITH
Предлагаемое устройство относитс к области робототехники, а именно к устройствам с адаптивным управлением, и может быть применено в роботизированных технологических комплексах, например, в холодной листовой штамповке.The proposed device relates to the field of robotics, in particular to devices with adaptive control, and can be used in robotic technological complexes, for example, in cold stamping.
Известны устройства с тактильным очувствлением промышленных роботов, в которых очувствление осуществл етс методом контактировани с предметом. Они содержат силовые, моментные; силомомен- тные датчики, св занные с системой управлением . Контактна адаптаци ограничена по области применени , имеет сложную конструкцию и систему управлени . ,Tactile sensing devices of industrial robots are known in which sensing is accomplished by contacting an object. They contain power, moment; force sensors associated with the control system. Contact adaptation is limited in scope, has a complex design and control system. ,
Известны устройства, промышленные роботы с системой локации рабочего пространства , в которых примен ютс датчики: светолокационные, струйные, ультразвуковые , лазерные индукционные и т.д. ДанныеDevices and industrial robots with a workspace location system are known in which sensors are used: light locating, inkjet, ultrasonic, laser induction, etc. Data
устройства отличаютс сложной конструкцией и системой управлени . Они предполагают установку излучател и приемника излучени , св занного с системой управлени .The devices are distinguished by a complex design and control system. They involve the installation of an emitter and a radiation receiver associated with the control system.
Наиболее близким по технической сущности из известных вл етс вакуумное захватное устройство, включающее корпус, пневмоприсоску, привод ее перемещени в направлении к захватываемой детали, выполненный в виде силового цилиндра, жестко св занного с присоской, клапана, управл емого системой управлени , установленного с возможностью соединени поршневой полости пневмоцилиндра г, полостью присоски.The closest in technical essence of the known is a vacuum gripping device, comprising a housing, a pneumatic suction cup, a drive for moving it towards the grip part, made in the form of a power cylinder rigidly connected to the suction cup, a valve controlled by a control system mounted with the possibility of connection the piston cavity of the pneumatic cylinder g, the cavity of the suction cup.
В дан.юм устройстве от одного управл ющего сигнала из системы управлени открытием клапана выполн ютс функции опускани , захвата заготовки подъема.за-ч ч о елIn this device, from a single control signal from the valve opening control system, the functions of lowering, gripping the lifting workpiece are performed.
01 0001 00
хвата с заготовкой. Однако данное устройство не очувствлено по наличию заготовки о рабочей зоне захвата, что уменьшает функциональные возможности устройства.grip with the workpiece. However, this device is not sensed by the presence of a workpiece about the working area of the capture, which reduces the functionality of the device.
Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей устройства .An object of the invention is to expand the functionality of a device.
Поставленна цель достигаетс тем, что в устройстве, включающем корпус, пнев- моприсоску, привод ее перемещени в на- правлении к захватываемой детали, выполненный в виде силового цилиндра, например, жестко св занного с пневмоп- рисоской, клапана, управл емого системой управлени , установленного с возможностью соединени полости сильфона с полостью пневмоприсоски. в устройстве установлен акустический приемник, св занный с системой управлени , Клапан установлен в полости сильфона и выполнен в виде корпуса с полостью, соединенной с вакуумом и герметично закрытой подпружиненной мембраной, установленной с возможностью закрыти пневмолинии, соедин ющей полость сильфона с полостью пневмоприсоски и выполнен в виде акустического волновода, направленного в сторону захватываемой детали.This goal is achieved in that in a device including a housing, a pneumatic suction cup, the drive of its movement in the direction to the grip part, made in the form of a power cylinder, for example, rigidly connected to the pneumatic drawing, a valve controlled by a control system, mounted to connect the bellows cavity to the air suction cup cavity. an acoustic receiver connected to the control system is installed in the device; the valve is installed in the bellows cavity and is made in the form of a housing with a cavity connected to a vacuum and a hermetically sealed spring-loaded membrane installed with the ability to close the pneumatic line connecting the bellows cavity with the pneumatic suction cup and is made in in the form of an acoustic waveguide directed towards the captured part.
Анализ известных технических решений показал, что примен ютс /устройства, в которых распределительна аппаратура выполнена в виде клапанов мембранного типа. Дл очувствлени по наличию захватываемых деталей в них установлены акустические излучатели и приемники, определ ющие наличие детали в ;„.збочей зоне. Эти элементы дополнительно устанавливаютс на захватных устройствах. Отличие предлагаемого устройства состоит в том, что клапан выполнен в виде корпуса с мембраной, установленной с возможностью закрыти пневмолинии. выполненной в виде акустического волновода. Клапан выполн ет кроме традиционной функции распределительной аппаратуры дополнительную функцию акустического излучател .An analysis of the known technical solutions has shown that devices are used in which the distribution equipment is made in the form of membrane-type valves. To sense the presence of captured parts, acoustic emitters and receivers are installed in them, which determine the presence of the part in the; These elements are additionally mounted on grippers. The difference of the proposed device is that the valve is made in the form of a housing with a membrane installed with the ability to close the pneumatic line. made in the form of an acoustic waveguide. In addition to the traditional function of distribution equipment, the valve performs the additional function of an acoustic emitter.
Вакуумное захватное устройство (фиг. 1) состоит из корпуса. 1, на котором жестко установлен сильфон 2, подпружиненный пружиной 3. На сильфоне 2 установлена пневмоприсоска 4. Полость сильфонз 2 соединена с полостью пневмоприсоски 4 пневмоканалом 5. В полости сильфона 2 установлен клапан 6, выполненный с возможностью закрыти пневмоканала 5 мембраной 7, подпружиненной пружиной 8 в корпусе 9. Мембранна полость соединена с линией разрежени . Полость сильфона 2 также соединена с линией разрежени . НаThe vacuum gripper (Fig. 1) consists of a housing. 1, on which the bellows 2 is spring-mounted, spring-loaded 3. The bellows 2 are mounted on the bellows 2. The bellows cavity 2 is connected to the air-suction cavity 4 by the air duct 5. A valve 6 is installed in the bellows cavity 2, which is able to close the air-duct 5 with a membrane 7, a spring-loaded spring 8 in the housing 9. The membrane cavity is connected to the vacuum line. The bellows cavity 2 is also connected to the vacuum line. On the
корпусе 1 установлен приемник 10 акустического излучени , св занный системой управлени 11. Вакуумное захватное устройство захватывает деталь 12.an acoustic receiver 10 connected to the control system 11 is installed in the housing 1. A vacuum gripper captures the part 12.
Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.
При перемещении захватного устройства промышленным роботом в зону, расположенную над деталью 12, мембрана 7When the gripper is moved by an industrial robot to the area located above part 12, the membrane 7
0 закрывает пневмокэнал 5. Так как полость сильфона 2 соединена с линией разрежени , в ней создаетс давление разрежени ц сильфон 2 сжат, а пневмоприсоска 4 подн та , причем конструктивные параметры0 closes the pneumatic channel 5. Since the cavity of the bellows 2 is connected to the vacuum line, it creates a vacuum pressure and the bellows 2 is compressed, and the suction cup 4 is raised, and the design parameters
5 (соотношение эффективных площадей мембраны 7 и пневмолинии 5, жесткость пружины 8) вакуумного захватного устройства, а также соотношение давлени разрежени и их величина в полости сильфона 2 и в поло0 сти клапана 6 выбираютс и настраиваютс , задава мембране 7 автоколебани . Это возможно в св зи с тем, что силы, действующие на мембрану 7, направленные в сторону закрыти ее пневмоканала 5,5 (the ratio of the effective areas of the membrane 7 and the pneumatic line 5, the stiffness of the spring 8) of the vacuum gripper, as well as the ratio of the vacuum pressure and their magnitude in the bellows cavity 2 and in the cavity of the valve 6, are selected and adjusted, setting the self-oscillating membrane 7. This is possible due to the fact that the forces acting on the membrane 7, directed towards the closure of its pneumatic channel 5,
5 увеличиваютс при возникновении щели между мембраной 7 и торцем пневмоканала 5, так как увеличиваетс эффективна площадь мембраны 7 (добавл етс площадь пневмоканала 5).5 increase when a gap occurs between the membrane 7 and the end of the pneumatic channel 5, since the effective area of the membrane 7 increases (the area of the pneumatic channel 5 is added).
0В результате этого через пневмоканал 50 As a result, through pneumatic channel 5
волновода проход т акустические волны и выход т из него в направлении рабочей поверхности пневмоприсоски 4. Как только деталь 12 оказываетс в рабочей зонеthe waveguide passes acoustic waves and leaves it in the direction of the working surface of the suction cup 4. As soon as part 12 is in the working area
5 вакуумного захватного устройства, акустические волны, излучаемые клапаном 6, попадают на нее, отражаютс и, воздейству на мембрану, вызывают резонансные влени . Возникает сто ча волна. Акустический5 of the vacuum gripper, the acoustic waves emitted by the valve 6 fall on it, are reflected and, acting on the membrane, cause resonance phenomena. There is a hundred cha wave. Acoustic
0 приемник 10 воспринимает изменение режима акустических волн и подает сигнал в систему управлени 11. Из системы управлени 11 поступает команда на вз тие детали 12 вакуумным захватным устройством.0, the receiver 10 senses a change in the mode of the acoustic waves and sends a signal to the control system 11. From the control system 11, a command is received to take the part 12 with a vacuum gripper.
5 Увеличиваетс давление разрежени в полости клапана 6. В результате этого полость сильфона 2 соедин етс с полостью пневмоприсоски 4. В результате разгерметизации полости сильфона 2 давление раз0 режени в ней падает, пневмоприсоска 4 опускаетс вниз к детали 12. Кактолько произойдет касание, воздух начинает откачиватьс из полости пневмоприсоски 4 и происходит захват детали 12. После дости5 жени усили захвата, необходимого дл удержани детали, происходит подъем пневмоприсоски. Момент подъема рассчитываетс и регулируетс усилием пружины 3. Таким образом вакуумное захватное устройство осуществл ет опускание пневмоприсоски 4, захват детали 12, подъем ее при наличии детали 12 в рабочей зоне вакуумного захватного устройства,5 The vacuum pressure in the cavity of the valve 6 increases. As a result, the bellows cavity 2 is connected to the cavity of the pneumatic suction cup 4. As a result of the depressurization of the bellows cavity 2, the cutting pressure in it drops, the pneumatic suction cup 4 drops down to the part 12. As soon as it touches, the air starts to be pumped out from the cavity of the suction cup 4, the part 12 is gripped. After reaching the gripping force necessary to hold the part, the suction cup is lifted. The lifting moment is calculated and regulated by the force of the spring 3. Thus, the vacuum gripper lowers the air suction cup 4, grabs the part 12, lifts it when the part 12 is in the working area of the vacuum gripper,
Испытани предлагаемого вакуумного захватного устройства показали его работоспособность .Tests of the proposed vacuum gripping device have shown its operability.
Применение предлагаемого устройства позвол ет расширить область применени простейших промышленных роботов за счет перевода их в класс адаптивных.The use of the proposed device allows us to expand the scope of application of the simplest industrial robots by translating them into adaptive class.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904836264A RU1776558C (en) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | Vacuum grip |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904836264A RU1776558C (en) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | Vacuum grip |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1776558C true RU1776558C (en) | 1992-11-23 |
Family
ID=21519289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904836264A RU1776558C (en) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | Vacuum grip |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1776558C (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11110614B2 (en) | 2016-09-28 | 2021-09-07 | Broetje-Automation Gmbh | Gripping device having a Bernoulli gripping unit and a vacuum gripping unit |
-
1990
- 1990-03-19 RU SU904836264A patent/RU1776558C/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Механизаци и автоматизаци производства. 1987, Мз 1, с.24-25. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11110614B2 (en) | 2016-09-28 | 2021-09-07 | Broetje-Automation Gmbh | Gripping device having a Bernoulli gripping unit and a vacuum gripping unit |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4266905A (en) | Apparatus for acquiring workpieces from a storage bin or the like | |
US4657470A (en) | Robotic end effector | |
EP1541255B1 (en) | A means of gripping for gripping and lifting an object | |
US5344202A (en) | End effectors with individually positionable vacuum cups | |
JP5827881B2 (en) | Magnetic grab | |
US9481091B2 (en) | Robot system for taking out bulk stacked workpieces and judgment method for judging workpiece gripping state | |
US4783107A (en) | Method and apparatus for controlling impact force during rapid robotic acquisition of object | |
RU1776558C (en) | Vacuum grip | |
CA2052259A1 (en) | Interrupting switch for a vacuum lifter | |
US11845179B2 (en) | Wafer jig, robot system, communication method, and robot teaching method | |
CN113137425B (en) | Suction cup device | |
US4830420A (en) | Gripping device | |
SU1399116A1 (en) | Work-performing member | |
KR102003085B1 (en) | Method for monitoring an operating state of a device and corresponding device and system | |
RU2073601C1 (en) | Vacuum gripping device | |
SU1263526A1 (en) | Suction gripper | |
CN219542719U (en) | Single-degree-of-freedom end effector and industrial robot | |
SU1202879A1 (en) | Vacuum gripping device | |
SU1421533A1 (en) | Manipulator vacuum grip | |
SU1597337A1 (en) | Vacuum gripper | |
JPH0320021Y2 (en) | ||
EP0872647B1 (en) | Vacuum control and cutoff apparatus for a pneumatic duct | |
EP0207625A2 (en) | Force sensor for a manipulator | |
RU1771959C (en) | Vacuum gripper | |
JPS6121406A (en) | Drive apparatus of control technique apparatus |