SU643323A2

SU643323A2 - Устройство вертикального перемещени

Info

Publication number: SU643323A2
Application number: SU772527050A
Authority: SU
Inventors: Леонид Николаевич Петров; Нина Федосеевна Полищук
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им. Н.Э. Баумана
Priority date: 1977-09-29
Filing date: 1977-09-29
Publication date: 1979-01-25

Description

I

Изобретение относитс к машинос1ро нию, а именно, к промышленным робота и манипул торам.

Иэ основного авт.св. № 529074 известно устройство вертикального перемещени , содержащее основание, подвижную секцию, с приводом и пружинный уравновешивающий механизм с кулачковой шайбой. Уравновешивающий мехагошм вьшолнен в виде двухгросовог барабана, один из тросов которого закреплен на его цилиндрической части и кинематически св зан с пружиной, установленной на основании, а второй - на кулачковой части барабана н кинематически св зан с подвижной секцией, причем барабан закреплен на приводе, а его кулачкова часть выполнена, например , по сп1фали Архимеда.

При работе известного устройства имеет место смещение точки приложени силы нат жени троса, взаимодействующего с кулачковой частью барабана , от расчетной рабочей точки данного

устройства, в результате чего по влйетс кинематическа ошибка уравновешивани . Кроме того, .этот трос закручиваетс , что снижает надежность устройства .

Цель изобретени - повышение точ кости уравновешивани и надежности устройства.

Это достигаетс тем, что устройство вертикального перемещени снабжено направл ющими и блоками, один из которых установлен непосредственно на основащги, а второй в смонтирюванных на том же основании направл ющих и находитс в контакте с кулачковой пастью барабана, причем один из тросов св зан с подвижной сектшей через эти блоки.

На фиг. 1 изображено устройство вертикального п эенгещени , продольный разрез; а фиг, 2 - разрез на фиг. 1.

Устройство содержит основание 1, подвижную- секшпо 2 и передачу 3 винтгайка . На основании 1 установлен пружинный уравновеапгоающий механизм, вы попиенный в виде двузстросового барабана 4 и уравновешивающей пружины 5 На далиндрической поверхности барабана 4 вьгаолненавинтова канавка, а на кулачковой - спиральна , например, по стфали Архимеда. Трос 6 одним концом намотан на винтовую канавку, а другим при помощи направл ющего блока 7 соединен с уравновешивающей пружиной 5. Трос 8 одним концом намотан на спнральную канавку, а другим при помощи прижимающих блоков 9 и 10 и направл ющих блоков Ни 12 соедине с подвижной секцией 2. Прижимающий блок 9 всегда находитс в контакте с кулачковой частью барабана и опираетс конпами оси на неподвижные направ с кшие 13, закрепленные на основании Устройство работает следующим образом . При выдвижении подвижной секции 2 двухтросовый барабан 4 поворачиваетс

f

фиг.1

5 «

W

Claims

фиг. 2 234 против часовой стрелки. Блок 9 за счет реакции от силы нат жени троса 8,co3-i даваемой блоком 1О, перемещаетс - по неподвижным направл ющим 13 в ради- альном направле}ши (слева направо). В результате всегда обеспечиваетс взаимодействие троса 8 с кулачковой частью барабана в расчетной точке уравновещиваюшего механизма. Кроме того, за счет неподвижности оси блока 1О устран етс закручивание троса 8. Формула изобретени Устройство вертикального перемещени по авт.св. МЬ 529074, о т л и чающеес тем, что, с целью повышени точности уравновешивани и надежности, оно снабжено направл ющими и блоками, один из которых установлен непосредственно на основании, а второй- в смонтированных на том же основании направл ющих и находитс в контакте с кулачковой частью барабана, причем один из тросов св зан с подвижной секцией через эти блоки.