пр + л - 1 -f + где ai, flj, аз - коэффициенты коррекции, завис щие от параметров системы; -Хт -значение координаты рассогласовани , сн тое с измерител рассогласовани и преобразованное в цифровой код в -й момент времени. Этот сигнал иостуиает на иснолнительный механизм 6 через второе усилительноиреобразовательное устройство 4. На выходном валу объекта наблюдени установлен преобразователь 7 угол - код. Этот цифровой код попадает на сумматор 10, где производитс суммирование его с сигналом рассогласовани . Сигнал с выхода сумматора 10 поступает на дифференциатор 8, выходной сигнал которого обрабатываетс экстрапол тором 9 таким образом, чтобы полученный сигнал был пропорционален экстраполированному за некоторый промежуток времени значению первой и второй производной выходной координаты объекта наблюдени . «4 (ДУ («) + fi-ЛУ П), где а4, «5 - коэффициенты коррекции, завис щие от параметров системы , - у1п - 1. Значени ... измер ютс и преобразуютс из аналоговой величины положени исполнительного механизма 6 в цифровой код преобразователем 7 угол - код, где - значение координаты угол - код в п-й момент времени; у п-1 -значение координаты угол - код в - 1-й момент времени; Ai/ - 1 Дг/ п - Ду - 1, А( , где значени ... -скорости выходной координаты вычисл ютс дифференциатором как разность двух соседних значений координат, измеренных преобразователем угол - код, ... -значени ускорени выходной координаты, которые вычисл ютс аналогично . Далее экстраиол тор экстраполирует выходную координату на следующий кадр. Если экстрапол цию сделать несколько раз и усреднить полученные значени производной выходной координаты за некоторый промежуток времени, можно свести к минимуму вредное вли ние положительной обратной св зи по возмущени м, действующим на объект регулировани . Использование такой структуры выгодно отличает предлагаемое устройство от прототипа , так как позвол ет получить эффект снижени частоты вычислени входного воздействи в вычислительном устройстве при повыщении необходимой точности слежени . В результате включени дифференциатора и экстрапол тора входным воздействием системы вл етс сумма экстраполированного значени выходной координаты системы и рассогласовани , котора в идеальном случае приближаетс к значени м вектора скорости объекта. Изобретение может быть применено дл точного слежени за объектом, предварительна информаци о координатах которого отсутствует. Формула изобретени След ща система, содержаща последовательно соединенные измеритель сигнала рассогласовани , соединенный с объектом регулировани , первое усилительно-преобразовательное устройство, вычислительное устройство, второе усилительно-преобразовательное устройство, исполнительный механизм , первый выход которого соединен с объектом регулировани , а второй через преобразователь угол - код подключен к первому входу сумматора, второй вход которого соединен с выходом измерител сигнала рассогласовани , отличающа с тем, что, с целью повышени точности системы , в ней установлены последовательно соединенные дифференциатор и экстрапол тор , выход которого соединен с вторым входом первого усилительно-преобразовательного устройства, вход дифференциатора соединен с выходом сумматора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Неплохое Б. М. Исследование цифровой комбинированной системы автоматического управлени . Сб. «Цифровое управление в системах автоматики. М., «Наука, 1968.