SU619897A1

SU619897A1 - Follow-up device

Info

Publication number: SU619897A1
Application number: SU762432293A
Authority: SU
Inventors: Александр Александрович Шульгин; Борис Савельевич Седых; Галина Александровна Столярова; Михаил Васильевич Филипьев
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4421
Priority date: 1976-12-20
Filing date: 1976-12-20
Publication date: 1978-08-15

Description

Изобретение относитс к системам авй тематического управлени с непинейвой коррекдией и может найти применение дл$ управлени объектами различного назнач - Известны системы автоматического р4гулировани , в которых в процессе yпpaв лени измен$потс коэффициенты передачи как в пр мой, так и обратной св з х Гф Наиболее близким по технической суть ности вл етс след щее уст юйство. содержашее последовательно соединенные измеритель рассогласовани , первый ком4 мутатор, сумматор, усилитель и исполнительный элемент, выход которого через последовательно соединенные тахогенера тор и второй коммутатор подключен ко второму входу сумматора и непосредственно ко второму входу измерител рассогласовани , выход которого соединен с первым бходом первого порогового блока, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напр жени , а выход через формирователь импульсов - к управл ющим 1входам первого и второго коммутаторов ГзТ. Недостатком такой системы вл етс то, что характер переходного процесса при отработке рассогласований различной величины существенно мен етс , так как в момент начала торможени система MOW жет иметь различные значени фазовых координат, определ ющих ее энергетичес4 кое состо ние. Так, например, при обработке рассогласований немногим больших по величине порога срабатывани порогового элемента, переходный процесс будет зат нут, поскольку- сразу же начиЕюетс режим форсированного торможени , оп щийс в течение времени действи з шего импульса, длительность которого посто нна и зависит от посто нной времени наполнительного устройства. Целью изобретени вл етс повышение быстродействи системы. , Поставленна цель достигаетс тем, что в системе установлен второй пороговый блок, вход которого подключен к вы-. ходу тахогенератора и ко входу источникаThe invention relates to avi thematic control systems with non-inevitable correction and can be used to control objects of various purposes. Automatic control systems are known in which the transmission coefficients in both forward and reverse link Gf are known in the course of adjustment. The closest in technical essence is the following device. the error meter connected in series, the first commutator, the adder, the amplifier and the control element, the output of which through the series connected tachogenerator and the second switch is connected to the second input of the adder and directly to the second input of the error meter whose output is connected to the first bypass of the first threshold unit, the second input of which is connected to the output of the voltage source, and the output through the pulse shaper is connected to the control 1 inputs of the first and second GzT switches. The disadvantage of such a system is that the nature of the transient process during the processing of mismatches of various magnitudes significantly changes, since at the time of the start of deceleration, the MOW system has different values of phase coordinates determining its energy state. Thus, for example, when processing the mismatches of a slightly larger threshold threshold response, the transient process will be slowed down, since immediately a forced braking mode begins, which occurs during the duration of its pulse, the duration of which is constant and depends on a constant time of the filling device. The aim of the invention is to increase the speed of the system. The goal is achieved by the fact that a second threshold unit is installed in the system, the input of which is connected to you. tachogenerator and source input

опорного вапражениа, в выход - ко второ му входу формировател импульсов.reference point, to the output - to the second input of the pulse former.

Блок-схема системы представлена на чертеже, где прин ты следующие обозначени : уснпитель 1, исполнительный эле мент 2, тахогенератор 3, первый в второй коммутаторы 4, 5, первый н второй пороговые блоки 6, 7, формирователь импульсов 8, источник опорного напр жени 9, измеритель рассогласовани 10, сум матор 11, - опорное напр женне.и ии - выходные напр жени соответственно первого и второго пороговых устройств ,ЛГа выходное напр жение форми ровател импульсов, 1111,14 - напр жение тахргенератора, , сигнал рассогласовав The block diagram of the system is shown in the drawing, where the following symbols are taken: accelerator 1, executive element 2, tachogenerator 3, first to second switches 4, 5, first to second threshold blocks 6, 7, pulse shaper 8, reference voltage source 9, the error meter 10, the sum of the matrix 11, is the reference voltage. And the output voltages of the first and second threshold devices, respectively, LGa the output voltage of the pulse former, 1111.14 is the voltage of the generator, the error

Н1Ш,Н1Ш,

СвЕстема работает следующим образом.Sparkin works as follows.

При величинах рассогласовани , мень- шйх уровн срабатывани первого порогов iBoro устройства б, система работает как обычна система со скоростной обратной св зью.At the mismatch values, the lower level of operation of the first thresholds of the iBoro device b, the system works as usual with high-speed feedback.

Величина уровн срабатывани первого порогового блока 6 задаетс источником опорного напр жени 9 и-зависит от выходного и, следовательно, в мо-, мент начала обработки входного воздейс ВИЯ близка к нулю. В процессе отработки сигнала рассогласовани источник 9 фор4мирует опорное напр жение по нелинейно му aaKOHylJ j slCU j.) , определ емому при детерминированных воздействи х дл каждой системы экспериментально или расчетным путем. Дл этого задаютс ве личиной порога срабатывани блока 6 и методом приближений наход т величину опорного напр жени I0ii и напр жени скоростной обратной св зи в..момент начала торможени при оптимальном характере переходного процесса дл разли ных величин с1Егндла рассогласовани , т, е. получают зависимости ) иТГrtf| t (б) , из которых исключив обi щий аргумент, наход т характеристикуThe magnitude of the response level of the first threshold unit 6 is determined by the source of the reference voltage 9 and depends on the output voltage and, therefore, at the beginning of the processing of the input action of the VIA is close to zero. In the process of testing the error signal, the source 9 generates a reference voltage by a non-linear aaKOHylJ j slCU j.), Determined by deterministic effects for each system experimentally or by calculation. To do this, set the threshold threshold of block 6 and use the approximation method to find the magnitude of the reference voltage I0ii and the speed feedback voltage at .. the start of deceleration with the optimal nature of the transient process for different values of the error ratio 1gndl, i, e. ) ITGrtf | t (b), excluding a common argument from which one finds the characteristic

Ifon niTTr)в момент, когда напр жение источника 9 достигнет I величины сигнала рассогласовани , происходит обратное срабатывание порогового блока 6, определ юшего момент начала торможени . ТормсН жение в системе осуществл етс с помо-|щыо первого Коммутатора 4, разрывающего цепь сигнала рассогласовани g; , второго коммутатора 5, переключающего поэффиавент передачи скоростной обратн(й св зи системы. Управление коммутаторами 4 и 5 осуществл етс сигналом с выхода формировател импульсов 8. Этот сигнал формируетс из входного сигнала ч у второго порогового блока 7, по вл ющегос после его срабатывани , причем формирователь импульсов 8 срабатывает от заднего фронта импульса, вырабатыва емого в процессе отработки сигнала рафсогласовани устройством 6. Длительность импульса торк ожени определ етс достижением выходного сигнала tT.,j, величины порога срабатывани второго порогового блока 7, котора близка к нулю, что соответствует остановке системы.Ifon niTTr) at the moment when the voltage of source 9 reaches I the magnitude of the error signal, the reverse operation of the threshold unit 6 occurs, determining the starting time of the deceleration. The system is braked with the help of the first Switch 4, which breaks the error signal circuit g; The second switch 5, which switches the transmission of the speed feedback (system). The switches 4 and 5 are controlled by a signal from the output of pulse generator 8. This signal is formed from the input signal h at the second threshold unit 7, which appears after its operation, moreover, pulse generator 8 is triggered from the falling edge of a pulse generated during the processing of the rass-matching signal by the device 6. The duration of the pulse of the peak delay is determined by the achievement of the output signal tT., j, The threshold values of the second threshold unit 7, which is close to zero, correspond to the system shutdown.

Таким образом, в системе определ етс момент начала торможени и длительности торможени в функции двух величин: сигнала рассогласовани и сигнала тахогенератора .Thus, in the system, the moment of the start of braking and the duration of braking are determined as a function of two quantities: the error signal and the tacho signal.

Повышение быстродействи системы достигаетс за счет обеспечени переходного процесса, близкого к оптимальному.The increase in system speed is achieved by providing a transition process that is close to optimal.

Claims

1. USSR author's certificate No. 482716, cl. From 05 To 11 / O1, 1973.

.2. Khlshalo NI. Nonlinear automatic control systems, Energie L., 1967, p. 312-313.

3. USSR author's certificate N8 484496, cl. Q O5 B 13 / O2, 1968.