Claims (3)
Целью насто щего изобретени вл етс повышение быстродействи . Поставленна цель достигаетс тем, что в системе установлен дифференциатор, вход которого соединен с выходом выпр мител , а выход с входами первого и второго формирователей импульсов и вторыми входами второго и третьего сумматоров. и,,.-, Блок-схема системы представлена на фиг. 1; на фиг. 2 представлены эпюры напр жений . Система, содержит измеритель рассогласовани 1, первый, второй, третий и четвертый переключатели 2 3, 4, 5, первый, второй, третий сумм,аторы 6, 7, 8, усилитель 9, исполнительный механизм 10, тахогенератор 11, первый, второй, третий и четвертый формирователи импульсов 12,13 14, 15, первый и второй ключи 16, 17, источник опорного напр жени 18, выпр митель 19, дифференциатор 20, Uj выходное напр жение i-ro блока. Система работает следующим образом. - -При по влении на выходе измерител рассогласовани I Uj сигнала рассогласовани сигнал с выхода выпр мител 19 Ui9 на фиг. 2а - сплошна лини ) дифференцируетс . Сигнал Via с выхода дифференциатора 20 (фиг. 2 б), пропорциональный производной сигнала с выхода выпр мител 19, суммируетс с посто нным по величине опорным напр жением Ujj в сумматоре 7 (фиг. 2 в) и с посто нным по величине опорным напр жением U-fg в сумматоре 8 и инвертируетс в нем (фиг. 2 г). Формирователь импульсов 12 через ключ 16 подключает выход сумматора 7 ко входам формирователей импульсод 14, 15 при положительной производной выходного сигнала выпр мител 19 (фиг. 2д). При отрицательной производной выходного сигнала выпр мител 19 формирователь -импульсов 13 через ключ 17 подключает выход сумматора 8 ко входам формировател импульсов 14, 15 (фиг. 2е). Таким образом, на формирователей импульсов 14, 15 поступает управл ющий сигнал Ufgir (фиг. 2 ж), пропорциональный отклонению сигнала Uto от посто нного LJje на участке возрастани U( и пропорциональный отклонению сигнала от Uto посто нного сигнала Ui3 на участке убывани Ui. Сигнал Ufejif пропорционален отклонению сгибающей . выпр мленного сигнала рассогласовани от эталона, изображенного на фиг. 2 а пунктиром, производна которого пропорциональна U а на участке убывани , и пропорционален отклонению огибающей выпр мленного сигнала рассогласовани от эталона, изображенного на фиг. 2 а пунктиром , производна которого пропорциональ на U(8 на участке возрастани Uj и пропорциональна Dig на участке убывани Ui. При сигнале Uie,i7 положительной пол рности формирователь импульсов 14 подает управл ющий сигнал на переключатели 2 и 5, которые,переключа коэффициенты усилени в пр мой и обратной св з х системы , осуществл ют уменьщение уровн сигнала рассогласовани Ui относительно уровн сигнала тахогенератора что вызывает форсированное торможение исполнительного механизма 10 при отработке сигнала рассогласовани . При сигнале итб,7 отрицательной пол рности формирователь импульсов 15 подает управл ющий сигнал на переключатели 3 и 4, которые, переключа коэффициенты усилени в пр мой и обратНой св зи системы осуществл ют увеличение уровн сигнала рассогласовани U, относительно уровн сигнала тахогенератора , чтовызывает форсированное ускорение исполнительного механизма 10 при отработке сигнала рассогласовани . Таким образом , при отработке сигнала рассогласовани в системе формируетс управл ющий сигнал UiE,j7 вызывающий форсированное торможение и форсированное ускорение исполнительного механизма 10. Благодар этому, предлагаема след ща система стремитс приблизить кривую переходного процесса к эталону, изображенному на фиг. 2 а, пунктиром. При увеличении наклона огибающей сигнала рассогласовани сигнал с выхода дифференциатора 20 становитс по, величине больше эталонного напр жени Ujj или формирователь импульсов 14 включает режим форсированного торможени , что приводит к резкому уменьшению наклона огибающей сигнала рассогласовани . И, наоборот , при уменьшении наклона огибающей сигнала рассогласовани сигнал с выхода дифференциатора 20 становитс по величине меньше эталонного напр жени Uie иди Uie и формирователь импульсов 15 включает режим форсированного ускорени , что приводит к резкому увеличению наклона огибающей сигнала рассогласовани . С другой стороны указанные функциональные блоки позвол ют уменьшить зат гивание переходного процесса при увеличении демпфировани след щей системы от изменени внешних условий, наличи помех и технологического разброса параметров, так как в этом случае исполнительное устройство большую часть времени работает Б режиме форсированного ускорени . На фиг. 2 к пунктиром показана крива переходного процесса в системе без применени формированных режимов, здесь же сплощной линией показана крива переходного процесса в системе с применением форсированных режимов. По тем же причинам из-за уменьшени демпфировани в системе увеличиваетс перерегулирование и врем переходного процесса (на фиг. 2л пунктиром показана огибающа сигнала рассогласовани без применени форсированн к режимов). Наличие форсированных режимов в предлагаемой системе, а именно, режима форсированного торможени , уменьшает перерегулирование и врем переходного процесса (сплошна лини на фиг. 2л). Следовательно, как видно из фиг. 2 к и фиг. 2 л введение форсированных режимов работы повышает быстродействие и помехозаш ,иш,енность системы при изменении ее энергетических соотношений. Формула изобретени След ша система, содержаш,а последовательно соединенные измеритель рассогласовани , выход которого подключен к выпр мителю, первый переключатель, второй переключатель, первый сумматор, усилитель и исполнительный механизм, выход которого непосредственно соединен с одним из входов измерител рассогласовани и через тахогенератор, третий и четвертый переключатели подключен ко второму входу первого сумматора, источник опорного напр жени , выходы которого соединены с первыми входами соответственно второго и третьего сумматора, выходы которых подключены ко входам соответственно первого и второго ключей, управл юш,ие входы которых подключены к выходам первого и второго формирователей импульсов, а выходы через третий формирователь импульсов подключены к управл юш,им входам первого и четвертого переключателей, а через четвертый формирователь импульсов - к управл юш ,им входам второго третьего переключателей , отличающа с тем, что, с целью повышени быстродействи системы, в ней установлен дифференциатор, вход которого соединен с выходом выпр мител , а выход - с входами первого и второго формирователей импульсов и вторыми входами второго и третьего сумматоров. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 482716, кл. G 05 В 11/01, 19.10.73. The purpose of the present invention is to improve speed. The goal is achieved by the fact that a differentiator is installed in the system, the input of which is connected to the output of the rectifier, and the output to the inputs of the first and second pulse shapers and the second inputs of the second and third adders. and ,, .-, The block diagram of the system is presented in FIG. one; in fig. 2 shows the stress diagrams. The system contains the error meter 1, the first, second, third and fourth switches 2 3, 4, 5, first, second, third amounts, axors 6, 7, 8, amplifier 9, actuator 10, tacho generator 11, first, second, third and fourth pulse shapers 12.13 14, 15, first and second keys 16, 17, reference voltage source 18, rectifier 19, differentiator 20, Uj output voltage of the i-ro block. The system works as follows. - - When the error meter I Uj appears at the output of the error signal, the signal from the output of the rectifier 19 Ui9 in FIG. 2a is a continuous line) differentiated. The Via signal from the output of the differentiator 20 (Fig. 2b), proportional to the derivative of the signal from the output of the rectifier 19, is summed with a constant reference voltage Ujj in adder 7 (Fig. 2c) and a constant reference voltage U-fg in adder 8 and inverted therein (FIG. 2 d). The pulse shaper 12 through the key 16 connects the output of the adder 7 to the inputs of the shaper pulses 14, 15 with a positive derivative of the output signal of the rectifier 19 (Fig. 2e). With a negative derivative of the output signal of the rectifier 19 shaper -pulses 13 through the key 17 connects the output of the adder 8 to the inputs of the shaper 14, 15 (Fig. 2e). Thus, pulse generator 14, 15 receives the control signal Ufgir (Fig. 2 g) proportional to the deviation of the signal Uto from the constant LJje in the portion of increasing U (and proportional to the deviation of the signal from Uto of the constant signal Ui3 in the decreasing portion of Ui. Signal Ufejif is proportional to the deviation of the bending of the rectified mismatch signal from the standard shown in Fig. 2 by a dotted line, whose derivative is proportional to U on the descending part, and is proportional to the deviation of the envelope of the rectified mismatch signal from of the coupon shown in Fig. 2a is a dotted line whose derivative is proportional to U (8 in the increment Uj and proportional to Dig in the descending stretch Ui. With a positive polar signal Uie, i7, a positive driver 14 sends a control signal to switches 2 and 5, which, switching the gain factors in the system's forward and reverse links, reduce the level of the error signal Ui relative to the level of the signal of the tachogenerator, which causes forced deceleration of the actuator 10 when the signal is processed la mismatch. With the itb signal, 7 negative polarity, the pulse shaper 15 delivers a control signal to switches 3 and 4, which, by switching the gain factors in the forward and reverse communications of the system, increase the level of the error signal U relative to the signal level of the tachogenerator, which causes accelerated acceleration the actuator 10 during the processing of the error signal. Thus, when testing the error signal, a control signal UiE, j7 is generated in the system, which causes forced braking and accelerated acceleration of the actuator 10. Due to this, the proposed tracking system tends to bring the transient curve closer to the standard shown in FIG. 2 a, dotted. When increasing the slope of the error signal envelope, the signal from the output of the differentiator 20 becomes larger than the reference voltage Ujj or the pulse shaper 14 turns on forced deceleration, which leads to a sharp decrease in the error curve envelope. Conversely, when the slope of the error signal decreases, the signal from the output of differentiator 20 becomes less than the reference voltage Uie or Uie and pulse generator 15 turns on accelerated acceleration, which leads to a sharp increase in the error envelope envelope. On the other hand, these functional blocks reduce the stagnation of the transient process by increasing the damping of the tracking system from changes in external conditions, interference and technological variation of parameters, since in this case the actuator operates most of the time in B accelerated acceleration mode. FIG. 2 to the dotted line shows the curve of the transition process in the system without the use of the formed modes; For the same reasons, due to the reduction of damping in the system, overshoot and transient time increase (in Fig. 2l the dotted line shows the error signal envelope without applying forced mode). The presence of forced modes in the proposed system, namely, the mode of forced braking, reduces the overshoot and the time of the transient process (the solid line in Fig. 2l). Therefore, as can be seen from FIG. 2 to and FIG. 2 l. The introduction of forced modes of operation increases the speed and interference, and the system's efficiency when its energy ratios change. Claims of the Invention The following is the system, which contains, in series, the error meter, the output of which is connected to the rectifier, the first switch, the second switch, the first adder, the amplifier and the actuator, the output of which is directly connected to one of the inputs of the error meter and and the fourth switch is connected to the second input of the first adder, the source of the reference voltage, the outputs of which are connected to the first inputs of the second and three, respectively The adder, whose outputs are connected to the inputs of the first and second keys, respectively, controls which inputs are connected to the outputs of the first and second pulse shapers, and the outputs through the third pulse shaper are connected to the control, their inputs of the first and fourth switches, and through the fourth pulse generator - to control it, to the inputs of the second third switch, characterized in that, in order to improve system performance, a differentiator is installed in it, the input of which is connected to the output of The receiver, and the output - with the inputs of the first and second pulse shapers and the second inputs of the second and third adders. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 482716, cl. G 05 B 11/01, 10/19/73.
2.За вка № 2432293/18-24, кл. G 05 В 11/01, 20.12.76, по которой прин то положительное решение о выдаче авторского свидетельства. 2. For registration number 2432293 / 18-24, cl. G 05 B 11/01, 20.12.76, on which a positive decision was taken to issue an author's certificate.
3.За вка № 2432294/18-24, кл. G 05 В 11/01, по которой прин то положительное решение о выдаче авторского свидетельства.3. Forward number 2432294 / 18-24, cl. G 05 B 11/01, according to which a positive decision was made to issue a copyright certificate.
:- : . --....,- чj.-... - ... ,....-. ;-, V .. v .: -:. --...., - hj.-... - ..., ....-. ; -, V .. v.
. . vvj.. . vvj.
661501661501
ГУ / о, Gw / o
1% 313
ПШЮПГ PSYPG