Claims (2)
20 во временной интервал,в течение которого скорость исполнительного механизма отлична от нул . Кроме того, в известном экстремальном регул торе путем подачи некоторого опорного ре25 гyлиps oщeгo сигнала на вход преобразовател напр жени формируетс временной интервал, в течение которого скорость исполнительного механизма равна нулю, причем длительность это30 го временного интервала необходимо формировать близкой к величине транспортного запаздывани объекта 2). Недостатком известного экстремаль ного регул тора вл етс зависимость качества его работы от величины тран спортного запаздьгоани в канале передачи управл ющего воздействи . При большом времени транспортного запаздывани величины регулируемого опорного сигнала недостаточно дл Формировани временного интервала близког к величине транспортного запаздывани при заданных параметрах преобразовател напр жени - временной интервал . Изменение параметров преобразовател напр жение - временной интервал с целью увеличени времени неподвижного состо ни исполнительного механизма влечет за собой увеличение периода рыскани , что эквивалент но ухудшению качества работы экстремального регул тора. Кроме того, наличие трех коммутаторов существенно усложн ет регул тор, а, следовательно , снижает его надежность. Цель изобретени - повышение точности и надежности экстремального ре гул тора инерционных объектов, обладающих большим транспортным запаздыванием . Поставленна цель достигаетс тем что экстремальный регул то содержит последовательно соединенные первый .коммутатор, второй и третий триг геры элемент И и четвертый триггер последовательно соединенные второй преобразователь напр жение -.временной интервал и п тый триггер, выход которого соединен со вторым входом элемента И и со вторьм входом третьего- триггера, вход .второго преобра-. зовател напр жение - временной интервал соединен с выходом источника регулируемого опорного сигнала, вход первого преобразовател напр жение - временной интервал соединен с выхо-. сумматора, а выход - с первым. . входом первого коммутатора, первый выход четвертого триггера соединен со входом первого триггера, и вторым в содом второго коммутатора, а второй выход четвертого триггера соединен со вторым входом первого коммутатора . На чертеже показана структурна схема предлагаемого устройства. К выходу объекта 1 управлени под . ключен датчик 2 регулируемого сигнала , выход которого подсоединен к .первс у дифференциатору 3, выходной сигнад которого одновременно подаетс на второй дифференциатор 4:и на . первый вход сумматора 5. На третий вход сумматора 5 поступает сигнал источника 6 опорного напр жени . С выхода сумматора 5 сигнал подаетс на вход первого преобразовател 7 напр жение - временной интервал, с выхода которого через первый коммутатор 8 второй триггер 9 И третий триггер) 10 сигнал подаетс Иа первый вход элемента И 11. С выхода источника 12 регулируемого опорного сигнала , сигнал .через последовательно соединенные второй преобразователь 13 напр жение - временной интервал, п тый триггер 14 поступает на второй вход элемента И 11, выход которого соединен со входом четвертого триггера 15,. первый выход которого подключен ко входу первого триггера Д 6 и ко второму входу коммутатора 17, а второй выход ко второму входу коммутатора 8. Первый вход коммутатора 17 подсоединен к выходу триггера 16. Выход коммутатора 17 подключен к исполнительному .механизму 18, воздействующему на объект 1 управлени . Дл установки третьего триггера 10 в единичное состо ние выход п того триггера 14 подключен ко второму входу третьего триггера 10. Устройство работает следующим образом . Сигнал U|пропорциональный первой производной выходной координаты объекта 1 управлени , с выхода дифференциатора 3 одновременно подаетс на второй дифференциатор 4 и первый вход сумматора 5. Кроме того, на вход сумматора 5 поступают сигналы выхода второго дифференциатора 4 и сигнал UoOT источника б опорного сигнала. Выходной сигнал сумматора 5 подаетс на вход первого преобразовател 7 напр жение - временной интервал, при по влении сигнала на втором выходе четвертого триггера 15 коммутатор 8 подключает выход первого преобразовател 7 напр жение - временной интервал ко входу второго триггера 9, выход которого поступает на первый вход третьего триггера 10, с выхОда которого х:игнал .подаетс на первый вход элемента И 11. Выходной сигнал источника 12 подаетс на вход второго преобразовател .13 напр жение временной интервал, где преобразуетс в последовательность импульсов, которые поступакхт через п тый триггер 14 на второй вход элемента И и второй вход третьего триггера Ю. в момент по влени единицы на обоих входах элемента И 11 происходит переклочение четвертого триггера 15. Сигнал со второго выхода четвертого триггера 15 управл ет работой коммутатора 8. Сигнал с первого выхода четвертого триггера 15 переключает триггер 16 и через коммутатор 17 переключает его выход на вход исполнительного механизма 18. Коммутатор 17 отключает выход триггера 16 от исполнительного механизма 18, обесЛ1ечива цепь питани последнего в момент по влени сигнала на первом выходе четвертого триггера; 15. таким образом, мен парс1метры второго преобразовател напр жение - временной интервал и величину выходного сигнала источника регулируемого опорного сигнала, имеетс возможность измен ть врем задержки в регул торе в любых пределах, не измен параметров первого преобразовател .напр хение - временной интервал, а, следовательно , предлагаемый регул тор позвол ет оптимизировать работу экстремешьных объектов с любым временем транспортного запаздывани . Формула изобретени Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием, содержащий первый коммутатор, первый преобразователь напр жение - временг НОЙ интервсш, источник регулируемого опорного сигнала, последовательно соединенные первый триггер, второй . коммутатор и исполнительный механизм последовательно соединенные датчик регулируемого сигнала, первый и второй дифференциаторы и сумматор, к . второму входу которого подсоединен выход первого дифференциатора, к третьему - выход источника опорного сигнала, а исполнительный механизм через объект управлени соединен с датчиком регулируемого сигнала, о т ю щ и И с .тем, что,, с, целью увеличени точнЪсти и надежности регул тора, он содержит последовательно соединенные первый, комму-г татор, второй и третий, триггеры, элемент И и четвертый триггер, последовательно соединенные второй преоб- . разователь напр жение - временной интервал и п тый триггер, выход которого соединен с вторым входом элемента Икс вторым входом третьего . триггера, вход второго преобраэова-, тел напр жение - временной интервал соединен с выходом источника (Регулируемого опорного с 1гнала, вход пер-. вого преобразовател напр жение - . временной интервал соединен с выхо- . дом сумматора, а выход - с первым . входом первого коммутатора, первый выход четвертого триггера соединен с входом первого триггера и -вторым:входом второго коммутатора,. а второй выход четвёртого триггера соединен с вторым входом первого.коммутатора. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 525927, кл. G 05 В 13/QQ, 1976. 20 in the time interval during which the speed of the actuator is different from zero. In addition, in the well-known extreme controller, by applying a certain reference 25 volts of the alarm signal to the input of the voltage converter, a time interval is formed during which the speed of the actuator is zero, and the duration of this 30-time interval should be formed close to the object transport lag 2) . A disadvantage of the known extreme regulator is the dependence of the quality of its work on the amount of transport lag in the transmission channel of the control action. With a large transport lag time, the magnitude of the adjustable reference signal is not sufficient for the formation of a time interval close to the value of the transport lag at given parameters of the voltage converter — the time interval. Changing the parameters of the voltage converter - the time interval in order to increase the time of the stationary state of the actuator entails an increase in the yaw period, which is equivalent to a deterioration in the quality of operation of the extreme controller. In addition, the presence of three switches significantly complicates the controller, and, consequently, reduces its reliability. The purpose of the invention is to improve the accuracy and reliability of the extreme controller of inertial objects with a large transport delay. The goal is achieved by the fact that the extreme regulator contains the first switch, the second and third trigger element And the fourth trigger and the second converter voltage connected in series, the time interval and the fifth trigger, the output of which is connected to the second input of the element And the second is the input of the third trigger, the input is the second transform. The voltage receiver - the time interval is connected to the output of the source of the adjustable reference signal, the input of the first voltage converter - the time interval is connected to the output -. adder, and the output - with the first. . the input of the first switch, the first output of the fourth trigger is connected to the input of the first trigger, and the second in the soda of the second switch, and the second output of the fourth trigger is connected to the second input of the first switch. The drawing shows a block diagram of the proposed device. To the output of the object 1 control under. The sensor 2 of the regulated signal is turned on, the output of which is connected to the .pair at the differentiator 3, the output signal of which is simultaneously fed to the second differentiator 4: and to. the first input of the adder 5. The third input of the adder 5 receives a signal from the source 6 of the reference voltage. From the output of the adder 5, the signal is fed to the input of the first converter 7, the voltage is the time interval, from the output of which, through the first switch 8, the second trigger 9 and the third trigger) 10 signal is fed to the first input element I 11. From the output of the source 12 of the adjustable reference signal Through a series-connected second voltage converter 13 is a time interval, the fifth trigger 14 is supplied to the second input of the element 11, the output of which is connected to the input of the fourth trigger 15 ,. the first output of which is connected to the input of the first trigger D 6 and to the second input of the switch 17, and the second output to the second input of the switch 8. The first input of the switch 17 is connected to the output of the trigger 16. The switch 17 output is connected to the executive mechanism 18 affecting the object 1 management To set the third trigger 10 into one state, the output of the fifth trigger 14 is connected to the second input of the third trigger 10. The device operates as follows. The signal U | is proportional to the first derivative of the output coordinate of the control object 1, from the output of the differentiator 3 is simultaneously fed to the second differentiator 4 and the first input of the adder 5. In addition, the input of the adder 5 receives the output signals of the second differentiator 4 and the signal UoOT of the reference signal source b. The output signal of the adder 5 is fed to the input of the first converter 7 voltage - time interval, when a signal appears at the second output of the fourth trigger 15, switch 8 connects the output of the first voltage converter 7 - time interval to the input of the second trigger 9, the output of which goes to the first input the third trigger 10, the output of which x: ignition. is supplied to the first input of the element 11. The output signal of the source 12 is fed to the input of the second converter .13 the voltage is the time interval, where it is converted into a The number of pulses that are transmitted through the fifth trigger 14 to the second input of the element I and the second input of the third trigger Y. at the time of the occurrence of the unit on both inputs of the element 11, the fourth trigger 15 switches. The signal from the second output of the fourth trigger 15 controls the operation of the switch 8. The signal from the first output of the fourth trigger 15 switches the trigger 16 and through the switch 17 switches its output to the input of the actuator 18. The switch 17 disables the output of the trigger 16 from the actuator 18, terminating the circuit powering the latter at the time of the signal at the first output of the fourth trigger; 15. Thus, changing the parameters of the second voltage converter - the time interval and the value of the output signal of the source of the adjustable reference signal, it is possible to change the delay time in the controller within any limits, without changing the parameters of the first converter. The voltage - time interval, Therefore, the proposed controller allows to optimize the operation of extraneous objects with any transport delay time. Claims of the Invention An extremal regulator for objects with a transport delay, comprising a first switch, the first voltage converter is a time interval, an adjustable reference signal source, the first trigger connected in series, the second. switch and actuator series-connected sensor adjustable signal, the first and second differentiators and adder, to. the second input of which is connected to the output of the first differentiator, to the third - the output of the reference signal source, and the actuator is connected to the sensor of the regulated signal, that is, to increase the accuracy and reliability of the controller, through the control object. it contains the first connected in series, the switch, the second and third, the triggers, the AND element and the fourth trigger, connected in series by the second trans. the voltage transmitter is a time interval and the fifth trigger, the output of which is connected to the second input of the X element by the second input of the third. trigger, input of the second conversion, body voltage - the time interval is connected to the source output (Adjustable reference from 1 signal, the input of the first voltage converter - the time interval is connected to the output of the adder, and the output - to the first input the first switch, the first output of the fourth trigger is connected to the input of the first trigger and - the second: the input of the second switch, and the second output of the fourth trigger is connected to the second input of the first switch. Sources of information taken into account during the examination 1. Authors The USSR USSR No. 525927, CL G 05 B 13 / QQ, 1976.
2.Авторское свидетельство СССР 640255, кл. G 05 В 13/00, 1977 ( прототип). .2. Authors certificate of the USSR 640255, cl. G 05 13/00, 1977 (prototype). .