1one
Изобретение относитс к области не линейных систем автоматического управлени и может быть использовано в системах управлени беспилотными летательными аппаратами, содержащих приводы с ограничением регулируемой координаты .The invention relates to the field of non-linear automatic control systems and can be used in control systems for unmanned aerial vehicles containing actuators with limited adjustable coordinates.
По основному авт. св. № 487374 известен непрерывный привод, который содержит усилитель, силовой механизм с односторонним ограничением, соединенный через блок обратной св зи с усилителем , модель усилител , вход которой соединен со входом усилител , а выход со входом модели силового механизма без ограничени , соединенной через модель блока обратной св зи со входом модели усилител , кроме того, он содержит последовательно соединенный фиксатор ограничени и блок коммутации, причем вход фиксатора ограничени соединен с выходом привода через нормально замк- ;нутый контакт блока коммутаппт, усй- читепь соединен с силов ым механизмом.According to the main author. St. No. 487374 is known for a continuous drive that contains an amplifier, a power mechanism with one-sided limitation, connected through an amplifier feedback unit, an amplifier model whose input is connected to the amplifier input, and an output with an input model of the power mechanism without restriction. connection to the input of the amplifier model, in addition, it contains a series-connected latch limitation and a switching unit, and the latch clamp input is connected to the output of the drive through a normally-closed chuck; The contact of the switch unit is connected, the terminal is connected to the power mechanism.
подключенным через нормально разомкнутый контакт блока коммутации и модели усилител ti .connected through a normally open contact of the switching unit and the amplifier model ti.
Недостаток такого устройства состоит в том, что гфи изменении периода собственных колебаний объекта управлени врем Отпускани блока коммутации не изменйетс и остаетс посто нным на прот жении всего времени работы привода, что приводит к ухудшению точности компенсации вли ни ограничени регулируемой координаты на динамические свойства системы автоматического управлени , например, беспилотным летательным аппаратом , период собственных колебаний которого может изменитьс в несколько раз вследствие выгорани топлива во врем его полета.The disadvantage of such a device is that changing the period of natural oscillations of the control object while releasing the switching unit does not change and remains constant throughout the entire drive operation time, which leads to a deterioration in the accuracy of compensation of the influence of the limitation of the adjustable coordinate on the dynamic properties of the automatic control system. for example, an unmanned aerial vehicle, the period of natural oscillations of which can change several times due to fuel burnout during th flight.