SU580979A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents

Description

Г

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно, к копирующим манипул торам , устанавливаеьвлм в рабочих камерах, отделенных от оператора герметичной перегородкой.

Известен копирунмций манипул тор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган.Привод всех движений исполнительного органа осущест вл етс  магнитными муфтами l.

При мрнтаже и демонтаже этого манипул тора оператор должен присутстввать в рабочей зоне.

Наиболее близок к предлагаемому изобретению копирующий манипул тор, содержащий задающий орган и отделенный от него герметичной перегородкой исполнительный орган, корпус которого соединен с основанием элементами центрировани , фиксации положений и креплени , и электромагнитный привод р.

Известный манипул тор дл  монтажно-демонтажных работ требует вспомогательного устройства, что усложн ет его обслуживание и снижает его надежность в работе из-за возможного повреждени  элементов электрических соединений.

Цель изобретени  - упрощение монтажно-демонтажных работ и повышение надежности манипул тора в работе.

Дл  этого в предлагаемом манипул  торе корпус исполнительного органа снабжен выдвижными упорами, кинематически св занными с элементами креплени , и телескопическим валом, на конце которого смонтированы опорна  т га и ведома  полумуфта привода.

На фиг. 1 дана схема манипул тора на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг,1

Копирующий манипул тор состоит из задающего органа (на чертеже не показан) и отделенного от него герметичной перегородкой исполнительного органа. На корпусе 1 с цилиндрической выточкой 2 закреплен исполнительный орган 3 с встроенными электродвигател ми . По центральной оси корпуса 1 смонтирован телескопический вал 4, кинематически св занный через широкие зубчатые колеса 5 с трем  выдвинутыми упорами 6, равномерно расположенными по окружности и череэ. конические зубчатые передачи 7 и ползуны 8 - с верхними концами 9 крепежных рычагов, контактирующих своими нижними концами 10 с буртом 11 основани  12. На вьадвижной части 13 телескопического вала 4 смонтирована ведома  магнитна  полумуфта 14. Выдвижна  часть 13 перемещаетс  вниз п6д| ле-йствием собственного веса и пружины 15. На торце ведомой магнитной полумуфты 14 закреплена опорна  п та 16, обеспечивающа  нужный зазор между ведомой магнитной полумуФтой и опорной плоскостью основани  12, Б основании 12 установлена ведома  магнитна  полумуфта 17 с приводным электродвигателем 18, отделенна  от полумуфты 14 и рабочей зоны герметичной немагнитной перегородкой 19. Колодка 20 штепсельного разъема жестко крепитс  на опорной плоскости основани , а вставка 21 штепсельного разъема жестко закреплена на корпусе 1.

Дл  облегчени  стыковки корпуса 1 с основанием 12 на цилиндрической выточке 2 корпуса и на цилиндрической поверхности 24 основани  выполнены заходные конические поверхности 22 и 23. в качестве элементов фиксации углового положени  на корпусе используют скосы 25 и пдз 26, взаимодействующие с пальцем 27, закрепленным на основании .

С помощью обычного мостового крана , расположенного в рабочей зоне/ исполнительный орган 3 манипул тора опускают на основание 12. С помощью заходных конических поверхностей 22 и 23 предварительно центрируют корпус относительно основани  12. При контактировании упоров 6, выдвинутых на одинаковую величину, с верхним торцом основани  12 ось корпуса 1 занимает строго вертикальное положение. При этом ведома  магнитна  полумуфта 14,закрепленна  на, выдвижной части 13 телескопического вала 4,касаетс  опорной п той 16 герметичной немагнитной перегородки 19 в зоне расположени  ведущей магнитной полумуфты 17.

Включаетс  электродвигатель 18 и .через полумуфты 17 и 14 осуществл етс  вращение телескопического вала 4. По мере бращени  вала 4 происходит утапливание вьщвижных упоров 6 и опускание корпуса 1 опорного устройства с исполнительным органом 3 манипул тора . При этом корпус 1 окончательно центрируетс  относительно основани  1 благодар  заходу цилиндрической поверхности 24 в цилиндрическую 9ЫТОЧку 2. Одновременно с помощью скосов 25 и паза 26, взаимодействующих с пальцем 27, происходит корректировка и фиксаци  углового положени  корпуса 1 относительно основани  12. После того, как . палец 27 окажетс  в пазу 26, соедин ютс  колодка 20 и вставка 21 штепсельного разъема.

Одновременно с опусканием корпуса 1 манипул тора происходит сведение

0 нижних концов 10 крепежных рычагов через конические зубчатые передачи 7 и ползуны 8, действующие на верхние концы 9 рычагов. После соприкосновени  опорного торца корпуса 1 с наруж5 ным торцом основани  12 вьщвинутые упоры продолжают перемещатьс  вверх и отход т от торца основани , а нижние концы крепежных рычагов дав т на бурт 11 основани  12, прит гива  к

0 нему корпус 1. По достижении заданного момента на валу электродвигател  18 Он выключаетс  и на этом после отсоединени  крюка подъемного крана заканчиваетс  процесс монтажа исполнительного органа.

Демонтаж исполнительного органа манипул тора осуществл етс  в обратном пор дке.

Claims (2)

1.Авторское свидетельство

О 308627, кл. В , 1972.

2.Патент ФРГ 1111357, кл. 35 в 6/25, 1957.

puz. 1