SU574775A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

полостью, а ресиверы расположены межд} пневмоклапаиами и дроссел ми. Объем ресивера должен быть таким, чтобы обеспечить стабильный пусковой момент при любой в пределах регулировани  дросселем 9 скорости , например объем ресивера может быть равен объему рабочей полости пневмодвигател .

Работа пневматического промышленного робота происходит следуюн им образом.

Очищенный сжатый воздух стабильного давлени  из пневмомагистрали 2 заполн ет через дроссели 9 ресиверы 10, а так как пневмоклапаны 11 закрыты, т. е. соедин ют рабочую полость 8 с атмосферой, разобщив ее от пневмомагистралн 2, то давление в ресиверах становитс  равным давлению воздуха в нневмомагистралн независимо от положени  дросселей 9. Кроме того, сжатый воздух через соответствующие устройства очистки и понижени  давлени  поступает в программатор 1 и струйные пневмодатчики 4.

При запуске программы вручную, нажимом иусковой кнопки или каким-либо внешним сигналом, программатор 1 в запрограммированной последовательности направл ет в иневмоклапаны 11 воздух низкого давлени  и открывает их. Сжатый воздух из соответствующего ресивера 10 поступает в рабочую полость 8, давит иа .топатки 7, создает иусковой момент и срывает ротор 6 с места. Дальнейщее вращение ротора 6 происходит от воздуха , поступающего из пиевмомагистрали 2 через дроссель 9, положение которого определ ет скорость вращени  ротора 6, а также и величину т гового момента. Отработанный воздух из рабочей нолости 8 выводитс  в атмосферу через окиа в статоре 5 и каналы закрытого клапана 11. Вращение ротора 6 через механический редуктор 3 передаетс  на исполнительный орган, перемеи1ающийс  до достижеии  путевого иневмодатчика 4, воздействие которого иа нрограмматор 1 прерывает поток воздуха низкого давлени  на пневмокланан 11 и закрывает его. Вращение ротора 6 ирекращаетс , а ресивер наиолн етс  воздухом до первоначального состо ни .

Иснользование в промышленных роботах иневматикн, как в силовых пен х, так i; в цеп х управлени , обеспечивает безопасную и надежную работу, простоту конструкции и обслуживани , дещевизну эксплуатации.

Ф о р м у л а изобретени 

Claims (2)

1.Про.мьпплеиный робот, захватный орган которого имеет ииевмоприводы по числу степеней свободы, питаюиихс  от пневмомагистрали через программатор, управл емые дроссели и ппевмоклапапы, отличающийс   тем, что, с целью обеспечени  устойчивой работы и возможности регулировани  в широком диапазоне величины и скорости неремеидепий при высокой точности позиционировани , пневмоприводы выполнены в виде управл емых от нрограмматора, выполненного на струйных пневмоэлементах, реверсивных ротационных иневмодвигателей, имеющих гарантированный выход лопаток из ротора на участках впуска, кинематически св занных с механическими редуктора.ми и имеющих дл  каждого нанравлени  вращени  ресиверы , распо.тагаемые на входе в нневмодвигатели после дроссел  перед пиевмоклапаном .

2.Робот по п. 1, отличающийс  тем, что объем ресивера выбран таким, что он обеспечивает стабильный пусковой момент при любой в пределах регулировани  дросселем скорости, папример, равным объему рабочей полости пневмодвигател .